IV.2.

1 Penyelesaian Persamaan Diferensial

Sistem waktu diskrit atau sistem data tercacah adalah sistem dinamik dimana satu atau
lebih variabel-variabelnya hanya dapat berubah pada saat-saat diskrit. Saat-saat diskrit ini
biasanya dinyatakan dengan kT (k=0,1,2,...) dan T merupakan periode cacah, yakni waktu
dimana pengukuran fisis dilakukan atau saat memori dalam komputer digital dibaca dan lain
sebagainya. Bentuk sinyal keluaran dari sistem ini adalah berupa data tercacah (sampled-
data).
Gambar 4.1, memperlihatkan diagram blok sistem kendali digital yang menerapkan
sistem waktu diskrit atau sistem data tercacah. Peranan transformasi Z dalam sistem
waktu diskrit adalah untuk menganalisis sistem waktu diskrit linear parameter konstan
sama seperti halnya transformasi laplace yang dipergunakan untuk menganalisis sistem
kontinyu linear.

Gambar 4.1 Diagram Blok Sistem Kontrol Digital

Transformasi-Z dari suatu Barisan Bilangan X(K)

Transformasi -Z dari suatu barisan bilangan X(K) didefinisikan sebagai suatu deret
pangkat dalam Z-K dengan koefisien-koefisien sama dengan nilai X(K). Transformasi ini
biasanya dituliskan dalam bentuk
𝑿 𝒛 =𝒁𝒙 𝒌 = 𝒙 𝟎 + 𝒙 𝟏 𝒛−𝟏 + 𝒙 𝟐 𝒛−𝟐 + …
Dimana Z[.] menyatakan transformasi -z. Persamaan diatas dapat dituliskan kembali
sebagai bentuk :
∞

𝑿 𝒛 =𝒁𝒙 𝒌 = 𝒙(𝒌)𝒛−𝒌
𝒌=𝟎

Persamaan Differensial Dengan Metode Transformasi Z

 Pada sistem diskrit yang linear time-invariant, persamaan differensialnya dapat juga
diselesaikan dengan metode transformasi-z. Berikut ini, di asumsikan bahwa barisan
masukan x(k) diketahui:

𝒙 𝒌 + 𝒂𝟏 𝒙 𝒌 − 𝟏 + ⋯ + 𝒂𝒏 𝒙 𝒌 − 𝒏 = 𝒃𝒐 𝒖 𝒌 + 𝒃𝟏 𝒖 𝒌 − 𝟏 + ⋯ + 𝒃𝒏 𝒖 𝒌 − 𝒏

Dimana, u(k) dan x(k) masing-masing merupakan input dan output sistem. Dengan
menerapkan transformasi Z pada setiap suku yang terdapat pada persamaan tersebut
diatas, maka persamaan akan dapat dituliskan kembali dalam bentuk:

𝑿 𝒛 + 𝒂𝟏 𝒛−𝟏 𝑿(𝒛) + ⋯ + 𝒂𝒏 𝒛−𝒏 𝑿(𝒛) = 𝒃𝒐 𝑼 𝒛 + 𝒃𝟏 𝒛−𝟏 𝑼(𝒛) + ⋯ + 𝒃𝒏 𝒛−𝒏 𝑼(𝒛)

atau dapat dituliskan sebagai:

1 + 𝒂𝟏 𝒛−𝟏 + ⋯ + 𝒂𝒏 𝒛−𝒏 𝑋 𝑧 = 𝒃𝒐 + 𝒃𝟏 𝒛−𝟏 + ⋯ + 𝒃𝒏 𝒛−𝒏 𝑈 𝑧

𝑋(𝑧) 𝒃𝒐 + 𝒃𝟏 𝒛−𝟏 + ⋯ + 𝒃𝒏 𝒛−𝒏
=
𝑈(𝑧) 1 + 𝒂𝟏 𝒛−𝟏 + ⋯ + 𝒂𝒏 𝒛−𝒏

atau dapat dituliskan

N ( z ) bm z m  bm1 z m1  ..  b1 z
X ( z)  
D( z ) an z n  an 1 z n1  ..  a0

Jika m=n, maka X(z) dibawa ke bentuk:

X ( z ) bm z m 1  bm 1 z m  2  ..  b1

z an z n  an 1 z n 1  ..  a0
X ( z) A1 A2
   ...
z ( z  a1 ) ( z  a2 )
A1 z A2 z
X ( z)    ...
( z  a1 ) ( z  a2 )

Penyelesaiannya menjadi:

Ak z
 Ak (ak ) n u[n]
( z  ak )
Ak z
 Ak n(ak ) n 1 u[n]
( z  ak ) 2

Ak z ( n) p
p 1
 Ak (ak ) n  p u[n]
( z  ak ) p!
(n) p  n(n  1)(n  2)..(n  p  2)
IV.2.2 Sifat-sifat Transformasi Z
Transformasi-z adalah deret pangkat tak berhingga, transformasi-z hanya berlaku untuk
nilai-nilai z yang konvergen. Himpunan seluruh nilai z, agar X(z) konvergen disebut ROC
(Region Of Convergence). Untuk sinyal yang memiliki sinyal terbatas (finite duration), X(z)
adalah polinomial berorde terbatas dengan ROC seluruh bidang z kecuali titik tertentu.
Terdapat beberapa jenis RoC yakni untuk sinyal berdurasi tak hingga kausal (di luar
lingkaran), anti-kausal (di dalam lingkaran), dan kombinasinya (cicin). Gambar 4.2
menunjukkan ROC untuk sinyal yang finite maupun infinite.
Sifat-sifat tranformasi - z adalah
1. Linearitas

z z
Jika 𝑥1 (𝑛) X1(z) dan 𝑥2 (𝑛) X2 (z)
maka
𝑎1 𝑥1 𝑛 + 𝑎2 𝑥2 𝑛 𝑧 𝑎1 𝑋1 𝑧 + 𝑎2 𝑋2 𝑧 , 𝑎𝑖 𝑘𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛

ROC-nya adalah irisan dari 𝑥1 𝑛 𝑑𝑎𝑛 𝑥2 𝑛

 Gambar 4.2. ROC untuk sinyal yang finite maupun infinite

2. Time Shifting (Pergeseran Waktu)

z
Jika 𝑥1 (𝑛) X (z)

z
maka 𝑥2 (𝑛) z-k X (z)

ROC sama dengan X(z)

kecuali: z = 0 untuk k > 0
z = ∞ untuk k < 0

3. Konvolusi

z z
Jika 𝑥1 (𝑛) X (z) dan 𝑥2 (𝑛) X (z)

z
maka 𝑥1 𝑛 ∗ 𝑥2 (𝑛) X1 (z) X2 (z)

ROC adalah irisan dari 𝑥1 (𝑛) dan 𝑥2 (𝑛)

4. Teorema nilai awal

x(n) causal (i.e., x(n), n<0)

x 1 x 2
𝑙𝑖𝑚𝑧→∞ X z = lim𝑧→∞ x 0 + + 2
z x
= 𝑥(0) (dapat dilihat dari tabel transformasi Z)
IV.2.3 Contoh Soal dan Penyelesaian
1. Transformasi-Z dari suatu Barisan Bilangan X(K)
Carilah transformasi Z dari :
a. x(n) = 1.u(n)
b. x(n) = 0.5n
c. x(n) = n2
 Penyelesaian :
a. x[n]=1.u[n]

n(n  1)  n  n 2

n  n(n  1)  n
2

b. x[n]=0.5n


Z n 2  Z [n(n  1)]  Z [n]
2z z z2  z
Z [n ]   2

( z  1) ( z  1) ( z  1)3
3 2

c. Differensial deret didefinisikan sebegai berikut :


X ( z)  1.z
n 0
n
 1  z 1  z  2  ...

1
X ( z)  1
z 1  1 atau
1 z
z
X ( z)  z 1
z 1

sehingga :
x[n] = n2

X ( z )   0.5n z n  1  0.5 z 1  0.25 z 2  ...
n 0

1
X ( z)  0.5 z 1  1 atau
1  0.5 z 1
z
X ( z)  z  0.5
z  0.5

z
  a n z n
z  a n 0

 z z  a   1z ( z  a) 2 (1)
d z d 1

da z  a dz

d z z
   na n 1 z n  x[n]  na n 1
da z  a ( z  a) n 0
2


d z 2z
    n(n  1)a n 2 z n  x[n]  n(n  1)a n 2
da ( z  a) 2 ( z  a)3 n 0


2z
( z  a)3
  n(n  1)a
n 0
n2
z n

2z
( z  1) 3
  n(n  1) z
n 0
n

2. Contoh Soal Sifat-sifat Transformasi Z :

a. Sifat Linier
𝒙 𝟏 𝒏 = 𝟑 𝟐𝒏 − 𝟒 𝟑𝒏 𝒖 𝒏
= 𝟑𝒙𝟏 𝒏 + −𝟒 𝒙𝟐 𝒏
𝟐𝒏 𝒖 𝒏 𝟑𝒏 𝒖 𝒏
𝟏
𝑿𝟏 𝒛 = 𝑹𝑶𝑪 ∶ 𝒛 > 2
𝟏 − 𝟐𝒛−𝟏
𝟏
𝑿𝟐 𝒛 = 𝑹𝑶𝑪 ∶ 𝒛 > 3
𝟏 − 𝟑𝒛−𝟏
𝑿 𝒛 = 𝟑𝑿𝟏 𝒛 + −𝟒 𝑿𝟐 𝒛 𝑹𝑶𝑪 ∶ 𝒛 > 3
𝟑 𝟒
= − 𝒛 > 3
𝟏−𝟐𝒁−𝟏 𝟏−𝟑𝒁−𝟏

b. Time Shifting (Pergeseran Waktu)

𝟏, 𝟎 ≤ 𝒏 ≤ 𝑵 − 𝟏
𝒙 𝒏 =
𝟎, 𝒆𝒍𝒔𝒆𝒘𝒉𝒆𝒓𝒆
Carilah nilai X(z)
Perhatikan : x(n) = 𝒙𝟏 𝒏 − 𝒙𝟐 𝒏
𝑫𝒊𝒎𝒂𝒏𝒂 𝒙𝟏 𝒏 = 𝒖 𝒏
𝒙𝟏 𝒏 = 𝒖 𝒏 − 𝑵 = 𝒙𝟏 𝒏 − 𝑵
𝟏
𝑿𝟏 𝒛 = 𝒛 >1
𝟏 − 𝒛−𝟏
𝒛−𝑵
𝑿𝟐 𝒛 = 𝒛−𝑵 𝑿𝟏 𝒛 =
𝟏 − 𝒛−𝟏
𝟏 𝒛−𝑵 𝟏−𝒛−𝑵
→𝑿 𝒛 = −𝟏
− −𝟏
= ROC |z| > 1
𝟏−𝒛 𝟏− 𝒛 𝟏− 𝒛−𝟏

c. diferensiasi pada domain z terhadap sinyal di domain waktu

z
𝒙 𝒏 𝑿 𝒛
∞ ∞
𝒅𝑿 𝒛 −𝒏−𝟏 −𝟏
= 𝒙 𝒏 −𝒏 𝒛 = −𝒛 𝒏𝒙 𝒏 𝒛−𝒏
𝒅𝒛
𝒏=−∞ 𝒏=−∞

= −𝒛−𝟏 𝒁 𝒏𝒙(𝒏)
𝒅𝑿(𝒛)
𝒁 𝒏𝒙(𝒏) = −𝒛
𝒅𝒛

Selesaikan persamaan berikut ini:

 x(n) = nanu(n)
= n(anu(n))
x1(n)
𝟏
𝒙𝟏 𝒏 = 𝒂𝒏 𝒖 𝒏 → = 𝑿𝟏 𝒛 𝑹𝑶𝑪: 𝒛 > 𝒂
𝟏 − 𝒂𝒛−𝟏
𝒅𝑿𝟏 𝒛 𝟏
𝑿 𝒛 = −𝒛 = −𝒛. −𝟏 +𝒂𝒛−𝟐
𝒅𝒛 𝟏 − 𝒂𝒛−𝟏 𝟐
𝒂𝒛−𝟏
= 𝒛 > 𝒂
𝟏 − 𝒂𝒛−𝟏 𝟐

d. Konvolusi
Hitung x(n) = x1(n) + x2(n)
Dimana x1(n) = {1, -2, 1}
𝟏, 𝟎 ≤ 𝒏 ≤ 𝟓
𝒙𝟐 𝒏 =
𝟎, 𝒆𝒍𝒔𝒆𝒘𝒉𝒆𝒓𝒆
Penyelesaian :
𝑿𝟏 𝒛 = 𝟏 − 𝟐𝒛−𝟏 + 𝒛−𝟐
𝑿𝟏 𝒛 = 𝟏 + 𝒛−𝟏 + 𝒛−𝟐 + 𝒛−𝟑 + 𝒛−𝟒 + 𝒛−𝟓
𝑿 𝒛 = 𝑿𝟏 𝒛 𝑿𝟐 𝒛 = 𝟏 − 𝒛−𝟏 𝒛−𝟔 + 𝒛−𝟕
--> x(n) = {1, -1, 0, 0, 0,0, -1, 1}
Cara lain :
𝑿𝟏 𝒛 = 𝟏 − 𝒛−𝟏 𝟐

𝟏 − 𝒛−𝟔
𝑿𝟐 𝒛 =
𝟏 − 𝒛−𝟏

𝑿𝟏 𝒛 ∗ 𝑿𝟐 𝒛 = 𝟏 − 𝒛−𝟔 𝟏 − 𝒛−𝟏
= 𝟏 − 𝒛−𝟏 − 𝒛−𝟔 +𝒛−𝟕
3. Tentukan transformasi Z dari :
𝒙 𝒏+𝟏
𝒙(𝒏 + 𝟐)
𝒁 𝒙 𝒏+𝟏 = 𝒛[𝑿 𝒛 − 𝑿(𝟎)]
= 𝒛[𝑿 𝒛 − 𝑿(𝟎)]
𝟏
𝟐
𝒛 𝒙 𝒏+𝟐 = 𝒁 𝑿 𝒛 − 𝒙(𝒏)𝒛−𝒏
𝒏=𝟎
𝟐 1
𝒁 𝑿 𝒛 − 𝑥 0 − 𝑥(1)
𝒁𝟐 𝑿 𝒛 − 𝒁𝟐 𝑥 0 − 𝑍𝑥(1)

Persamaan Diferensial:
𝑥 𝑛 + 2 + 3𝑥 𝑛 + 1 + 2x n = 0
𝑥 0 = 0 𝑑𝑎𝑛 𝑥 1 = 1
𝑧 2 𝑋 𝑧 − 𝑧 2 𝑥 0 − 𝑧𝑥 1 + 3 𝑧𝑋 𝑧 − 𝑧𝑥 0 + 2𝑋 𝑧 = 0
𝑧 2 + 3𝑧 + 2 𝑋 𝑧 − 𝑧 = 0
𝑧
𝑋 𝑧 = 2
𝑧 + 3𝑧 + 2
𝑧
=
𝑧+2 𝑧+1
𝑋 𝑧 𝐾1 𝐾 2
= + 𝑍+1
𝑧 𝑍+2
𝑧 𝑧
𝑋 𝑧 =− +
𝑧+2 𝑧+1
𝑧 𝑧
𝑋 𝑧 = −
𝑧+1 𝑧+2
𝑧
𝑍 𝑎𝑛 =
𝑧−𝑎
𝑧 𝑧
𝑋 𝑧 = −
𝑧 − (−1) 𝑧 − (−2)
x(n) = [-1]n - [-2]n
untuk n = 0,1,2,3,...

IV.2.4 Aktivitas
Proses pembelajaran dilakukan dengan metode ceramah dan diskusi dimana mahasiswa
tidak hanya mendengarkan penjelasan dari dosen tapi berperan secara aktif bertanya dan
mendiskusikan bersama tentang materi yang disampaikan. Beberapa mahasiswa juga diminta
untuk mengerjakan tugas latihan soal setelah materi disampaikan, dan mengerjakannya di
papan media pembelajaran, sebagai apresiasi mahasiswa yang mampu menyelesaikan soal
latihan dengan benar diberikan tambahan nilai.

IV.2.5 Rangkuman
Transformasi-z adalah deret pangkat tak berhingga, transformasi-z hanya berlaku
untuk nilai-nilai z yang konvergen. Himpunan seluruh nilai z, agar X(z) konvergen disebut
ROC (Region Of Convergence). Transformasi -Z dari suatu barisan bilangan X(K)
didefinisikan sebagai suatu deret pangkat dalam Z-K dengan koefisien-koefisien sama dengan
nilai X(K). Transformasi ini biasanya dituliskan dalam bentuk
𝑿 𝒛 =𝒁𝒙 𝒌 = 𝒙 𝟎 + 𝒙 𝟏 𝒛−𝟏 + 𝒙 𝟐 𝒛−𝟐 + …
Penyelesaian persamaan differensial Dengan menerapkan transformasi Z pada setiap suku
yang terdapat pada persamaan tersebut diatas, maka persamaan akan dapat dituliskan kembali
dalam bentuk:

𝑿 𝒛 + 𝒂𝟏 𝒛−𝟏 𝑿 𝒛 + ⋯ + 𝒂𝒏 𝒛−𝒏 𝑿 𝒛 = 𝒃𝒐 𝑼 𝒛 + 𝒃𝟏 𝒛−𝟏 𝑼 𝒛 + ⋯ + 𝒃𝒏 𝒛−𝒏 𝑼 𝒛

atau dapat dituliskan sebagai:

1 + 𝒂𝟏 𝒛−𝟏 + ⋯ + 𝒂𝒏 𝒛−𝒏 𝑋 𝑧 = 𝒃𝒐 + 𝒃𝟏 𝒛−𝟏 + ⋯ + 𝒃𝒏 𝒛−𝒏 𝑈 𝑧

𝑋(𝑧) 𝒃𝒐 + 𝒃𝟏 𝒛−𝟏 + ⋯ + 𝒃𝒏 𝒛−𝒏
=
𝑈(𝑧) 1 + 𝒂𝟏 𝒛−𝟏 + ⋯ + 𝒂𝒏 𝒛−𝒏

atau dapat dituliskan

N ( z ) bm z m  bm1 z m1  ..  b1 z
X ( z)  
D( z ) an z n  an 1 z n1  ..  a0

Jika m=n, maka X(z) dibawa ke bentuk:

X ( z ) bm z m 1  bm 1 z m  2  ..  b1

z an z n  an 1 z n 1  ..  a0
X ( z) A1 A2
   ...
z ( z  a1 ) ( z  a2 )
A1 z A2 z
X ( z)    ...
( z  a1 ) ( z  a2 )

Penyelesaiannya menjadi:

Ak z
 Ak (ak ) n u[n]
( z  ak )
Ak z
 Ak n(ak ) n 1 u[n]
( z  ak ) 2
Ak z ( n) p
p 1
 Ak (ak ) n  p u[n]
( z  ak ) p!
(n) p  n(n  1)(n  2)..(n  p  2)