BAB 3 Sinyal dan Sistem di Domain z

Bab 3: Sinyal dan Sistem di Domain z

Analisa sinyal dan sistem bisa dipermudah apabila dilakukan pada domain z. Untuk itu,
sinyal dan sistem direpresentasikan ke dalam domain ini kemudian hasilnya dipakai
untuk analisa.

1 Transformasi z pada Sinyal

1.1 Definisi Transformasi z

Tujuan Belajar 1

Peserta mengetahui definisi Transformasi z (X(z)) dari sinyal x(n) beserta

definisi dan pengertian Region of Convergence (RoC), yakni sebuah
polinomial.

forward
Kawasan Kawasan Z
Waktu (Z-plane)
inverse

sequence polinomial
∞
x(n) X(z) = ∑ x (n ) z
n = −∞
−n

Z-transform untuk sinyal x(n) :

X(z) = z{x(n)}

x (n )←
→z
X (z )

Region of Converge (ROC) : karena X(z) adalah deret tak hingga maka secara
matematis bisa bernilai ∞ untuk z terhingga ⇒ tidak boleh. Oleh sebab itu z yang bisa
digunakan adalah z ∈ ROC

Tujuan Belajar 2

Peserta mengetahui bahwa untuk sinyal berdurasi terbatas (finite

duration), X(z) adalah polinomial berorde terbatas dengan RoC seluruh
bidang z kecuali titik tertentu.

III-1
BAB 3 Sinyal dan Sistem di Domain z

x(n) = {1, 2, 5, 7, 0, 1}

⇒ X(z) = 1 + 2z-1 + 5z-2 + 7z-3 + z-5

ROC seluruh z-plane kecuali z = 0, z = ∞

Tujuan Belajar 3

Peserta mengetahui X(z) dari impuls dan versi tergesernya sejauh k

sampel.

x(n) = {1, 2, 5, 7, 0, 1}

⇒ X(z) = z2 + 2z+ 5 + 7z-1 + z-3

ROC seluruh z-plane kecuali z = 0, z = ∞
x(n) = δ(n) ⇒ X(z) = 1
ROC : seluruh z-plane
x(n) = δ(n-k), k >0 ⇒ X(z) = z-k
ROC : seluruh z-plane, kecuali z = 0
x(n) = δ(n+k), k > 0 ⇒ X(z) = zk
ROC : seluruh z-plane, kecuali z = ∞

Tujuan Belajar 4

Peserta mengetahui X(z) untuk sinyal durasi tak hingga x(n ) = (a )n u (n )

beserta RoC yang sesuai bagi a ≤ 1 .

Cari Z-transform dari x(n) = (1/2)nu(n)

Jawab :

() () ()
0 2 3
x(n) = { …, 0, 0, …, 12 , 12 , 12 , …}

2 n
1 −1  1  − 2  1  − n
X (z ) = 1 + z +   z +   z + ...
2  2  2

III-2
BAB 3 Sinyal dan Sistem di Domain z

∞ 1
Ingat ∑ xn = 1− x
, bila |x| < 1
n=0

∞, bila |x| ≥ 1
1
; ROC : 21z < 1
→ X(z) =
1− ( )
1
2z

1
X(z) = ; ROC : |z| >1/2
1− 1 z −1
2
Secara umum berlaku

⇒ x(n ) = a n u (n ) ⇔ X ( z ) =
1
untuk z > a .
1 − az −1

Tujuan Belajar 5

Peserta mengetahui perbedaan RoC untuk sinyal berdurasi tak hingga

kausal (di luar lingkaran), anti-kausal (di dalam lingkaran), dan
kombinasinya (cincin).

Konvergensi |X(z)| dari sinyal kausal dan Antikausal

Pertama kita tahu bahwa bilangan kompleks dapat dinyatakan dalam bentuk kartesian
atau bentuk polar, misalnya

z = re jθ = Re( z ) + j Im( z )

Im
z

θ Re

Gambar 1. Bentuk polar dari bilangan kompleks z.

z − n = r − n e − jnθ

III-3
BAB 3 Sinyal dan Sistem di Domain z

∑ x(n)(1 )e
∞
−n − jnθ
X (n ) = cek |X(z)| < ∞
n = −∞

∞ ∞
X ( z) = ∑ x(n)r −n e − jθn ≤
n = −∞
∑ x (n ) r
n = −∞
−n
e − jθn

↑= 1

= ∑ x(n)r −n
−1 ∞
x ( n)
= ∑ x ( n −) r − n + ∑ n
n = −∞ n =0 r
∞ ∞
x ( n)
= ∑ x ( n −) r n + ∑ n
n =1 n=0 r

Term Noncausal : dua term harus konvergen

∞
∑ x(−n)r n < 1 → r harus kecil, < r1
n =1

1
→ x ( − n) ≤ →|z| < r1
rn

Im

r1

Re

Gambar 2. ROC untuk term nonkausal.

Term kausal

x( n)
< 1, r>r2, |z|>r2
rn

III-4
BAB 3 Sinyal dan Sistem di Domain z

Im

r2 Re

Gambar 3. ROC untuk bagian kausal.

Kalau kedua-dua nya (kausal dan nonkausal) ada dan r2 < r1, maka ROCnya berbentuk
cincin.

Gambar 4. ROC untuk sinyal dengan bagian kausal dan nonkausal.

Contoh :
x(n) = αnu(n), cari X(z)
∞ n
−1
X ( z) = ∑ (αz ) ROC : |αz-1| < 1
n=0

III-5
BAB 3 Sinyal dan Sistem di Domain z

1
= |z| > α
1 − αz −1
Ctt.
Bila x(n) = u(n) ⇒ x(n) = αnu(n), α = 1
1
→ X ( z) = , |z| > 1
1 − z −1
Contoh :
 0, n ≥ 0
x(n) = −α nu (n − 1) =  n
− α , n ≤ 1
1 ∞
−n
X ( z) = ∑ n
(−α ) z = − ∑ (α −1z )l
n = −∞ l =1

Ctt.
∞ ∞
A
∑ An = A ∑ A N = 1− A
, |A| < 1
n =1 n =0

α −1z 1
X ( z) = − = |α-1z| < 1
−1 −1
1−α z 1 − αz
|z| < |α|
⇒ ternyata sama dengan sebelumnya kecuali ROC nya

III-6
BAB 3 Sinyal dan Sistem di Domain z

Gambar 5. ROC untuk sinyal yang finite maupun infinite.

One sided
∞
X + ( z ) = ∑ x (n ) z − n
n =0

1.2 Inversi Transformasi z

Tujuan Belajar 6

III-7
BAB 3 Sinyal dan Sistem di Domain z

Peserta mengerti definisi Inverse transformasi z beserta penurunannya

dari teorema Cauchy countour integral.
Inverse :
Cauchy Contour Integral
2πj , k = n
∫ ( z − zk )
n −1− k
dz = 
c  0, k ≠ n

n −1− k 2πj , k = n
∫ z dz = 
 0, k ≠ n
c

n −1
 ∞ 
∫ X ( z) z dz = ∫  ∑ x(k ) z − k  z n −1− k dz
 
c c  k = −∞ 
∞
= ∑ x(k ) ∫ z n −1− k dz
k = −∞ c
= x(n )2πj
1
X ( z ) z n −1dz
2πj ∫
⇒ x( n) =
c

1.3 Sifat-Sifat Transformasi z

Tujuan Belajar 7

Peserta mengetahui dan dapat memanfaatkan sifat linier dari transformasi

z, termasuk untuk menghitung transformasi z dari sinyal cos(ω0 n )u (n ) dan
sin (ω 0 n )u (n ) .

Sifat Linear:

x1(n) ⇔ X1(z) ROC1

x2(n) ⇔ X2(z) ROC2
α1x1(n) + α2x2(n) ⇔ α1X1(z) + α2X2(z)
ROC : ∩ ROCi

III-8
BAB 3 Sinyal dan Sistem di Domain z

Contoh :
x(n) = [3(2n) - 4(3n)]u(n)
= 3x1(n) + (-4)x2(n)
⇓ ⇓
n n
(2 )u(n) (3 )u(n)
1
X1 ( z ) = ROC : |z| > 2
1 − 2 z −1
1
X 2 ( z) = ROC : |z| > 3
1 − 3z −1
⇒ X(z) = 3X1(z) + (-4)X2(z) ROC : |z| > |3|
3 4
= − |Z| > 3
1 − 2 Z −1 1 − 3Z −1

Hitung a). x(n) = cos(ωon)u(n)

b). x(n) = sin(ωon)u(n)

Contoh :
x(n) = ancos(ωon)u(n)
1 − a1 cos ω o
⇔
1 − 2az −1 cos ω o + a 2 z − 2
x(n) = a3sinωonu(n)

az −1 sin ω o
⇔
1 − 2az −1 cos ω o + a 2 z − 2

Tujuan Belajar 8

Peserta mengetahui akibat pergeseran di domain waktu terhadap X (z )

dan dapat memanfaatkannya.

x(n) ↔ X(z)
⇒ x(n-k) ↔ Z-kX(z)
ROC : sama dengan X(z)
kecuali z = 0 k>0
z=∞ k<0

III-9
BAB 3 Sinyal dan Sistem di Domain z

Contoh :
1,0 ≤ n ≤ N − 1
x( n) = 
 0, elsewhere
Cari X(z)
Perhatikan : x(n) = x1(n) - x2(n)
Di mana x1(n) = u(n)
x2(n) = u(n-N) = x1(n-N)

1
X1( z ) = |z| > 1
1 − z −1

z−N
X 2 ( z ) = z − N X1 ( z ) =
1 − z −1

1 z−N 1− z−N
→ X ( z) = − = ROC |z| > 1
1 − z −1 1 − z −1 1 − z −1
hitung lewat cara lain

x(n) = cos(ω 0 n)u (n) = 1 e jωonu (n) + 1 e − jωonu (n)

2 2

1
e jωonu (n) ↔ |z| > 1
jωo −1
1− e z
1
e − jωonu (n) ↔ |z| > 1
1 − e − jωo z −1

X (z ) =
1 1 1 1
+
2 1 − e jω o z −1 2 e − jω o z −1
1  1 − e − jω o z −1 + 1 − e − jω o z −1 
= 
2  1 − e − jω o z −1 − e jω o z −1 + z − 2 
1
(
1 − e jω o + e − jω o z −1
2
)
=
1− e
2
(
2 jω o
)
+ e − jω o z −1 + z − 2

1 − cos ω o z −1
= ROC : z > 1
1 − 2 cos ω o z −1 + z − 2

III-10
BAB 3 Sinyal dan Sistem di Domain z

x(n) = sin(ω o n)u (n) = 1 (e jωon − e − jωon )u (n)

2j

z −1 sin ω o
X ( z) = ROC : |z| > 1
1 − 2 z −1 cos ω o + z − 2

Tujuan Belajar 9

Peserta mengetahui akibat scaling di domain z terhadap sinyal di domain

waktu dan dapat memanfaatkannya.

x(n) ↔ X(z) r1 < |z| < r2

⇒ anu(n) ↔ X(a-1z) |a|r1 < |z| < |a|r2

Bukti:
∞
Z (a n x(n)) = ∑ a n x ( n) z − n
n = −∞
∞ −n
 z
= ∑ x(n)  = ∑ a ( n) z − n
a z = az
n = −∞

= X ( z) = X (a −1z )
z= z
a

bila X(z) ROC : r1 < |z| < r2

r1 < |z/a| < r2
|a|r1 < |z| < |a|r2

Tujuan Belajar 10

Peserta mengetahui akibat time-reversal di domain waktu terhadap sinyal

di domain z dan dapat memanfaatkannya.

2
x(n) ←→ X ( z ) ROC : r1 < |z| <r2

maka x(−n) ↔ X ( z −1 ) ROC : 1/r2 < |z| <1/r1

Bukti :

III-11
BAB 3 Sinyal dan Sistem di Domain z

∞ ∞
z ( x(n)) = ∑ x ( − n) z − n = ∑ x(l )( z −1)−l
n = −∞ l = −∞

= X ( z) r1 < |z-1| <r2

z = z −1

1/r2 < z <1/r1

Contoh :
x(n) = u(-n)
1
⇒ u (− n) ↔ z (u (n)) =
z = z −1 1 − z −1 z = z
−1

1
= ROC : |z| < 1
1− z

Tujuan Belajar 11

Peserta mengetahui akibat diferensiasi di domain z terhadap sinyal di

domain waktu dan dapat memanfaatkannya.
z
x(n) ←→ X ( z )

∞ ∞
= ∑ x(n)(− n) z − n −1 = − z −1 ∑ [nx(n)]z − n
dX ( z )
dz n = −∞ n = −∞
= -z-1Z{nx(n)}

dX ( z )
Z {nx(n)} = − z
dz

Contoh :
x(n) = nanu(n)
= n(anu(n))
↓ x1(n)
1
x1(n) = a nu (n) ↔ = X1( z ) ROC : |z| > |a|
1 − az −1
dX1 ( z ) 1
X ( z) = − z = − z.(−1) (+ az − 2 )
−1 2
dz (1 − az )

III-12
BAB 3 Sinyal dan Sistem di Domain z

az −1
= |z| > |a|
(1 − az −1 ) 2

Contoh :

z −1
nu (n) ↔ |z| > 1
(1 − z −1 ) 2

Tujuan Belajar 12

Peserta mengetahui bahwa konvolusi dua sinyal di domain waktu

menghasilkan perkalian kedua sinyal di domain z, dan dapat
memanfaatkannya.

x1 (n) ↔ X1 ( z )
x2 (n) ↔ X 2 ( z )

∞
x1 (n) ∗ x2 (n) ≡ x(n) = ∑ x1(k ) x2 (n − k )
k = −∞
∞  ∞ 
−n k −k
= ∑ 1 ∑ 2
x ( k )  x ( n − k ) z z . z  x2 (n − k )
k = −∞ 
n = −∞ 
∞
= X 2 ( z) ∑ x1(k ) z − k = X 2 ( z ) X1( z )
k = −∞
↓ X1 (z )

Contoh :
Hitung x(n) = x1(n) + x2(n)
Di mana x1(n) = {1, -2, 1}
1, 0≤n≤5
x2 (n) = 
0, elsewhere
jawab :
X1(z) = 1- 2z-1+ z-2
X2(z) = 1 +z-1 +z-2 +z-3 + z-4 +z-5

III-13
BAB 3 Sinyal dan Sistem di Domain z

X(z) = X1(z)X2(z)=1 -z-1 -z-6 +z-7

⇒ x(n) = {1, -1, 0, 0, 0, 0, -1, 1}
↑
Cara lain:
X1(z) = (1 - z-1)2

1 − z −6
X 2 ( z) = lihat contoh sebelumnya
1 − z −1
X1(z) * X2(z) = (1- z-6)(1-z-1)
= 1 -z-1 -z-6 +z-7 dst.

Tujuan Belajar 13

Peserta mengetahui teorema kondisi awal dan menggunakannya.

Teorema Kondisi Awal

x(n) causal (i.e., x(n), n < 0)

 x (1) x ( 2) 
lim X ( z ) = lim  x(0) + z
+
z2


z →∞ z →∞
= x(0)
lihat tabel!

2 Bentuk Rasional dari Transformasi z

2.1 Bentuk Rasional dan Plot Pole-Zero

Tujuan Belajar 14

Peserta mengenal bentuk khusus rasional dari X (z ) , dan mengerti serta

dapat mencari pole dan zero dari X (z ) tersebut. Peserta dapat memplot
pole-zero tersebut di bidang z.

Definisi :

III-14
BAB 3 Sinyal dan Sistem di Domain z

Zero dari X(z) adalah nilai-nilai z di mana X(z) = 0

Pole dari X(z) adalah nilai-nilai z di mana X(z) = ∞
X(z) rasional,

N ( z) −1
b0 + b1z + ... + bM z −M ∑ bk z − k
X ( z) = = = k =0
a
D( z ) z N + ( 1 ) z N −1 + ... + a / a N
a0 N o ∑ ak z − k
k =0

Bila a0 ≠ 0 dan b0 ≠ 0

M  b1  M −1 b
z +  z + ... + M
 bo z − M   bo  bo
X 
a z − N  N  a  N −1 aN
 o  z +  1 z + ... +
a 
 o ao
karena N(z) dan D(z) polinomial, maka
 b   ( z − z1 )( z − z2 )...( z − z M )
X ( z ) =   o  z − M + N 
  ao   ( z − p1 )( z − p2 )...( z − p N )
M
∏ ( z − zi )
= X (z ) = ( )
Gz N − M i =1
N
∏ (z − pi )
i =1

Plot :
Im

zeroes
Re

poles

Gambar 6. Pole dan zero diletakkan pada z-plane masing-masing dengan lambang x
dan o.

Tujuan Belajar 15

III-15
BAB 3 Sinyal dan Sistem di Domain z

Peserta dapat mencari X(z) dan x(n) berdasarkan plot pole–zero.

Contoh :

Plot pole-zero dari sinyal

x(n) = anu(n) a > 0
1 z
X ( z) = = ROC : |z| > a
−1 z−a
1 − az
⇒ zero ⇒z1 = 0; P1 = a

Gambar 7. Konfigurasi pole dan zero pada sebuah kasus.

Contoh :

a n ,0 ≤ n ≤ M − 1
Untuk x(n) = 
 0, elsewhere

1 − (az −1 ) M zM − aM
X ( z) = =
az −1 z M −1 ( z − a )

z M = a M → z k = ae j 2πk / M
zo = a cancels z = a

( z − z1 )...( z − z M −1 )
⇒ X ( z) =
z M −1
M-1 zero
M-1 pole

III-16
BAB 3 Sinyal dan Sistem di Domain z

Gambar 8. Konfigurasi pole dan zero.

Soal :

Cari Z-transform dari sinyal dari :

Gambar 9. Konfigurasi pole-zero dalam konjugasi.

Jawab:
2 zero : z1 = 0; z2 = rcosωo
2 pole : p1 = rejωo ; p2 = re-jωo

( )(
 ( z − 0 )( z − r cos ω o )
⇒ GX ( z ) = Gz 2 − 2 
)(
 z − re jω o z − re − jω o )



 
1 − rz −1 cos ω o
⇒ X (z ) = G ROC z > r
1 − 2rz −1 cos ω o + 12 z − 2
( )
⇒ x(n ) = G r n cos ω o n u (n )

III-17
BAB 3 Sinyal dan Sistem di Domain z

Tujuan Belajar 16

Peserta memahami sifat sinyal kausal di kawasan waktu akibat lokasi

pole, menggunakan kasus satu pole x(n ) = (a )n u (n ) , pole ganda
x(n ) = n(a )n u (n ) ,
dan sepasang pole complex conjugate. Peserta juga
mengerti hubungan lokasi pole dengan stabilitas sistem.

Sifat kawasan waktu sinyal kausal akibat lokasi pole

Cek pada |z| < 1, |z| = 1, |z| > 1
↑
unit circle

• Kasus 1 pole real

z 1
x(n) = a nu (n) ←→ X ( z ) = |z| > |a|
1 − az −1

Gambar 10. Pengaruh posisi pole terhadap dinamika sinyal.

• Kasus z pole real (double)

az −1
x(n ) = na nu (n ) ↔ z >a
(1 − az )
−1 2

III-18
BAB 3 Sinyal dan Sistem di Domain z

Gambar 11. Pengaruh posisi pole ganda terhadap dinamika sinyal.

• Kasus sepasang complex conjugate

III-19
BAB 3 Sinyal dan Sistem di Domain z

Gambar 12. Pengaruh posisi pole ganda konjugate terhadap sifat dinamika sinyal.

Jadi:
sinyal dengan pole di dalam unit circle selalu terbatas amplitudanya. Pole dekat origin
→ decay cepat → berlaku untuk sistem stabil

3 Transformasi z Untuk Sistem

Tujuan Belajar 17

Peserta dapat mendefiniskan fungsi sistem H(z) dari h(n) maupun

hubungan I/O dari sistem LTI. Peserta juga dapat mencari H(z) dari
sistem LCCDE secara cepat, termasuk untuk kasus khusus all-zero dan
all-pole.

Fungsi Sistem:

III-20
BAB 3 Sinyal dan Sistem di Domain z

Y(z) = H(z) X(z)

⇒ H(z) = Y(z)/X(z)
∞
H ( z) = ∑ h ( n) z − h
n = −∞
↑ Fungsi Sistem

Sistem LCCDE:
∞ M
y ( n) = − ∑ ak y ( n − k ) + ∑ bk x(n − k )
n = −∞ k =0
N M
−k
Y ( z )= − ∑ ak z Y ( z ) + ∑ bk z − k X ( z )
k =1 k =0
M

Y ( z)
∑ bk z − k
= k =0 = H ( z)
X ( z) N
−k
1 + ∑ ak z
k =1
Kasus khusus
M
- H ( z) = ∑ bk z − k ∈ all zero, FIR
k =0
bo
H ( z) = ⇒ all pole
N
1 + ∑ ak z − k
k =1

Contoh :
Cari H(z) dan h(n) dari y(n) = 1/2y(n-1) + 2x(n)
Jawab:
2
H ( z) = ⇒ h(n) = 2( 1 ) n u (n)
1 − 12 z −1 2

4 Inversi dengan Cara Partial Fraction

Tujuan Belajar 18

Peserta mengerti prinsip inversi transformasi z dengan cara partial

fraction, baik untuk X(z) yang proper maupun yang improper.

III-21
BAB 3 Sinyal dan Sistem di Domain z

Inversi partial fraction

X (z ) → ∑ term standar, bergantung pole dan ROC

↓
x(n) ← ∑ inverse masing-masing k

Inversi dengan Partial Fraction

Definisi
X(z) proper bila bila aN≠0 dan M < N bila tidak proper bisa dibentuk

1 + 3 z − 1 + 1 z 2 + 1 z −3
X ( z) = 6 3
1+ 5 z −1 + 1 z − 2
6 6

buat proper + inproper

1 z −1
−1
X ( z) = 1 + 2 z + 6
1+ 1 z −1 + 1 z − 2
6 6

Tujuan Belajar 19

Peserta dapat melakukan inversi transformasi z dengan cara partial

fraction untuk X(z) yang proper dan memiliki pole distink.

aN ≠ 0 M < N

b z N + b1z N −1 + ... + bM z N − M z N
x( z ) = o ×
z N + a1z N −1 + ... + a N zN
X ( z ) bo z N −1 + ...bM z N − M −1
= = selalu proper
z z N + ... + a N
X ( z) A A2 AN
= 1 + + ... +
z z − P1 z − P2 z − PN

Contoh :
1
X ( z) =
−1
1 − 1.5 z + 0,5 z − 2

III-22
BAB 3 Sinyal dan Sistem di Domain z

z2 z2
= =
z 2 − 1 .5 z + 0 .5 ( z − 1)( z − 0.5)
X ( z) z A A
= = 1 + 2
z ( z − 1)( z − 0.5) z −1 z − 0.5
A ( z − 0.5) + A2 ( z − 1)
= 1
( z − 1)( z − 0.5)
⇒ z = A1 ( z − 0.5) + A2 ( z − 1)
1 = A1(2 - 0.5) ⇒ A1 = 2
0.5 = A2(0.5 - 1) ⇒ A2 = -1
X ( z) 2 1
⇒ = −
z z − 1 z − 0 .5

Ctt.
X ( z ) ( z − Pk ) A1 ( z − Pk ) An
( z − Pk ) = + ... + Ak +
z z − P1 z − Pn
X ( z)
⇒ Ak = ( z − Pk ) z = Pk k = 1,...,N
z

Contoh :

1 + z −1
X ( z) =
1 − z −1 + 0.5 z 2
X ( z) z +1
= P1 = 1/2 + j1/2
z z − z + 0.5
2

P2 = 1/2 - j1/2

X ( z) z +1 A A2
= = 1 +
z ( z − P1 )( z − P2 ) z − P1 z − P2

( z − P1 ) X ( z ) z +1
A1 = z = P1 = z = P1 = 2 − j 2
1 3
z z − P2
( z − P2 ) X ( z ) z +1
A2 = z = P2 = z = P2 = 2 + j 2
1 3
z z − P1

III-23
BAB 3 Sinyal dan Sistem di Domain z

Tujuan Belajar 20

Peserta dapat melakukan inversi transformasi z dengan cara partial

fraction untuk X(z) yang proper dan memiliki pole yang berorde ganda.

1
X ( z) =
( Hz )(1 − z −1 ) 2
−1

X ( z) z2
=
z ( z + 1)(1 − z −1 ) 2

X ( z) A A A3
= 1 + +
z z + 1 z − 1 ( z + 1) 2

( z + 1) X ( z ) z +1 z +1
= A1 + A2 + A3
z z −1 ( z − 1) 2
( z + 1) X ( z ) 1
A1 = z = −1 =
z 4

( z − 1) 2 X ( z ) 1
A3 = z =1 =
z 2

d  ( z − 1) 2 X ( z )  3
A2 =   =
dz  z  4
z =1
Ai k
z − pk
 1  ( P ) n u (n), causal →| z |>| P |
z −1 = k k
 1 − P z −1   n
− ( Pk ) u (− n − 1)
 k  

X(z) = (A1P1n + A2P2n + …+ ANPnn)u(n)

1
X ( z) =
−1
1 − 1.5 z + 0.5 z − 2
Contoh :
2 1
X ( z) = + ,
−1
1− z 1 − 0.5 z −1
ROC |z| > 1, |z| < 0.5, atau 0.5<|z|<1

III-24
BAB 3 Sinyal dan Sistem di Domain z

Ketika |z| > 1 x(n) causal

x(n) = 2(1)nu(n)-(0.5)nu(n)

|z| < 0.5 → x(n) is non causal

x(n) = -2 u(-n-1) +(0.5)nu(-n-1)
1
− α nu (− n − 1) =
1 − αz −1

* ROC 0.5 < |z| < 1

|z|<1 anti causal
|z| > 0.5 causal
x(n) = -2u(-n-1) - (0.5)nu(n)

Tujuan Belajar 21

Peserta dapat melakukan inversi transformasi z dengan cara partial

fraction untuk X(z) yang proper dan memiliki pasangan pole complex
conjugate.

Contoh :

1 + z −1
X ( z) =
1 − z −1 + 0.5 z − 2
A1 A2
X ( z) = +
1 − P1z −1 1 − P2 z −1

⇒ A1 = 1 − j 3
2 2

A2 = A1∗ = 1 + j 3
2 2

P1 = 1 + j 1 P1 = 1 − j 1
2 2 2 2


x(n ) =  Ak ( pk )n + A*k pk*

( )n u(n)
[ ]
x(n ) = Ak rkn e j (β k n +α k ) + e − j (β k n +α k ) u (n )
= 2 Ak rkn [cos(β k n + α k )]u (n )

III-25
BAB 3 Sinyal dan Sistem di Domain z

1 9 1
A1 = + = 10
4 4 2
α = −71.565
1 j π4
p1 = e
2
n
 1   πn 
→ x(n ) = 10   cos − 71.565o u (n )
 2  4 

Tujuan Belajar 22

Peserta dapat melakukan inversi transformasi z pada X(z) LCCDE

melalui perubahan bentuk ke dalam bentuk pole-zero, dan kemudian
mendekomposisi X(z) ke dalam beberapa kelompok term (improper,
single real pole, conjugate poles, dan multiple poles), kemudian masing-
masing diproses sesuai cara masing-masing.

 pz −1 
−1 
z  = np nu (n)
−1 
|z| > |p|
 (1 − pz )2 

1
X ( z) =
(1 + z −1 )(1 − z −1 ) 2

1 1 3 1 1 z −1
= + +
4 1 + z −1 4 1 − z −1 2 (1 − z −1 ) 2

x(n) = 1/4(-1)nu(n) + 3/4u(n) + [1/2n(1)n)]u(n)

= [1/4(-1)n + 3/4 + n/2]u(n)

Dekomposisi
M M
∑ bk z − k ∏ (1 − zk z −1)
X ( z) = k =0 = bo k =1
N N
−k
1 + ∑ ak z ∏ (1 − pk z −1)
k =1 k =1
M −N k1
bk
k2
bok + b1k z −1
= ∑ ck z − k + ∑ +∑ + multipoles
−1 −1 −2
k =0 k =11 + ak z k =11 + a1k z + a2k z

Alternatif :

III-26
BAB 3 Sinyal dan Sistem di Domain z

M
∏ (1 − zk z −1) M
1 + bk z −1 M 1 + b1k z −1 + b2k z − 2
= bo ∏
−1 ∏
bo k =1
(1 − pk z −1 ) −1
k =11 + ak z k =1 1 + ak z + a2 kz
−2

5 Transformasi z Satu Sisi

Tujuan Belajar 23

Peserta mengetahui definisi transformasi z satu sisi ( X + (z ) ) beserta sifat-

sifat dan persamaan dan perbedaannya dari X (z ) biasa.

∞
X + ( z) = ∑ x ( n) z − n
n =0

z+
→ X + ( z )
x(n) ←

X+(z) punya sifat-sifat :

• Tidak mempunyai informasi x(n) untuk n<0

• Unik untuk sinyal kausal

• ROC selalu ekterior dari sebuah lingkaran

Tujuan Belajar 24

Peserta dapat menurunkan sifat shifting dari X + (z ) (baik time delay

maupun time advanced) dan mengerti perbedaannya dari sifat shifting
X (z ) .

Semua Z transform properties berlaku kecuali sifat shifting

Kasus 1.
Time delay
z+
→ X + ( z )
x(n) ←

III-27
BAB 3 Sinyal dan Sistem di Domain z

z+
k
−k +
⇒ x(n − k ) ←
→ z [ X ( z ) + ∑ x ( − n) z n ] k >0
n −1
↓= 0 bila x(n ) kausal
Bukti :
∞
Z + [ x(n − k )] = ∑ x(n − k ) z − n
n=0

= x(− k ) x −0 + x(− k ) x −0 + x(− k + 1) x −1 + x(2 − k ) x −2

+ ... + x (0)x − k + x(1) + x(− k + 1)

= z − k [ x(− k ) x + x(− k + 1) x k −1 + x(2 − k ) x k − 2

+ ... + x (0 )x o + x(1)x −1 + x(2 )x − + ...

 −k 
= z − k  ∑ x(l ) z − l + X + ( z ) dst.
l = −1 

Contoh :
z+ 1
→ X + ( z ) =
x(n) = a nu (n) ←
1 − az −1
x1(n) = x(n-2) di mana x(n) = an

Z + ( x(n − 2)) = z −2 [ X + ( z )+ x(−1) z +1 + x(−2) z 2 ]

= z −2 X + ( z )+ x(−1) z −1 + x(−2)

karena x(-1) = a-1

1
x(-2) = a-2 dan X + ( z ) =
1 − az −1
z−2
⇒ Z + ( x(n − 2)) = + a −1z −1 + a − 2
−1
1 − az

III-28
BAB 3 Sinyal dan Sistem di Domain z

Secara intuitif :

Z + {x(n − k )} = [ x(− k ) + x(− k + 1) z −1 + ... + x(−1) z − k +1 ]

+ z - k X + (z ) k > 0

Kasus 2. Time Advanced

z+
→ X + ( z )
x(n) ←

 k −1 
z+
→ z k  x + ( z ) − ∑ x(n) z − n  k > 0
x(n − k ) ←
 n=0 

Bukti :
∞ ∞
Z + {x(n + k )} = ∑ x(n + k ) z − n = z k ∑ x(l ) z −l
n=0 l =k
sedangkan
∞ k −1 ∞
X + ( z) = ∑ x(l ) z −l = ∑ x(l ) z −l + ∑ x(l ) z −l
l =0 l =0 l =k

 k −1 
⇒ Z + {x(n + k )} = z k  X + ( z ) − ∑ x(l ) z − l 
 l =0 

Contoh :
Bila x(n) = an, cari Z+{x(n+2)}
Jawab:

Z + {x(n + 2)} = z 2 [ X + ( z ) − x(0) − x(1) z −1 ]

z2
= − x(0) z 2 − x(1) z
−1
1 − az

Tujuan Belajar 25

Peserta mengerti sifat asimptotik dari transformasi z satu sisi.

z+
→ X + ( z )
x(n) ←

⇒ lim x(n) = lim ( z − 1) X + ( z )

n →∞ n →∞

III-29
BAB 3 Sinyal dan Sistem di Domain z

limit exist bila ROC (z-1)X+(z) mengandung |z| = 1

Contoh :

h(n) = d nu (n) |α| < 1

cari nilai step sequence dari n→∞

Y(z) = H(z) X(z)

1 1
X ( z )= H ( z )=
1 − z −1 1 − αz −1

z2 z2
Y ( z )= ⇒ ( z − 1)Y ( z ) = ROC : z = 1
( z − 1)( z − α ) (z −α )
Karena |α| < 1 → ROC mengandung |z| = 1

z2 1
lim y(n) = lim =
n →∞ z →1 ( z − α ) 1 − α

Tujuan Belajar 26

Peserta dapat menerapkan transformasi z satu sisi pada kasus solusi dari
deret Fibonacci.

Deret Fibonacci : 1, 1, 2, 3, 5, 8, …
Cari close formnya :
y(n) = y(n-1) + y(n-2)
Kondisi awal
y(0) = y(-1) + y(-2) = 1
y(1) = y(0) + y(-1) = 1
⇒ y(-1) = 0 dan y(-2) = 1

[ ][
Y + ( z ) = z −1Y + ( z ) + y (−1) + z −2Y + ( z ) + y (−2) + y (−1) z −1 ]
1 z2 A1 A2
⇒ Y + ( z) = = = +
−1 −2 −1
1− z −z 2
z − z − 1 1 − P1z 1 − P2 z −1

Inversi :

III-30
BAB 3 Sinyal dan Sistem di Domain z

1+ 5 1− 5
P1 = P2 =
2 2

P P
⇒ A1 = 1 A2 = − 2
5 5
 1+ 5  1− 5 1− 5  
3 n
1 + 5
⇒ y ( n) =    −   u ( n)
 2 5  2  3 5  2  
 
n +1
⇒ y(n) =
1 1
 
5  2
( ) (
 1 + 5 n +1 − 1 − 5 n +1 u (n)
 
)

Tujuan Belajar 27

Peserta dapat menerapkan transformasi z satu sisi pada kasus sistem

dengan kondisi awal tertentu.

Tentukan respons step dari

y(n) = αy(n-1) + x(n) |α| < 1
dengan kondisi awal y(-1) = 1
jawab :

[
Y + ( z ) = α z −1Y + ( z ) + y (−1) + X + ( z )]
α 1
⇒ Y + ( z) = +
1 − αz −1 (1 − αz −1 )

1 − α n +1
y (n) = α n +1u (n) + u ( n)
1−α

=
1
1−α
(
1 − α n+ 2 u (n) )

6 Respons Sistem
Tujuan Belajar 28

Peserta dapat menghitung respons sistem yang memiliki H(z) rasional,

berdasarkan analisa pole dan zero dari sinyal input dan fungsi sistem,
termasuk mengidentifikasi respons natural dan forced response.

III-31
BAB 3 Sinyal dan Sistem di Domain z

Response dari sistem yang memiliki fungsi-fungsi sistem, yang rasional

N ( z) A( z )
X ( z) = H ( z) =
Q( z ) B( z )
Bila kondisi awal = 0, y(-1) = y(-2) = …y(-N) = 0
B( z ) N ( z )
⇒ Y ( z ) = H ( z )X ( z ) =
A( z )Q( z )

Bila poles
sistem : p1, p2, …, pN
sinyal : q1, q2, …, qL
pk = qm
k = 1, 2, …N
m = 1,2,…,L

Bila tidak ada zero yang membuat terjadi pole-zero cancelation, maka
N L
Y (z ) =
Ak Qk
∑ 1− p −1
+∑
−1
k =1 kz k =11 − qk z
N L
⇒ Y ( z) = ∑ Ak ( pk )n u(n ) + ∑ Qk (qk ) n u (n)
k =1 k =1
↓ ↓
Natural response Forced Response

Perlu dicatat bahwa Ak = f1 (pk,qk)

Qk = f2 (pk,qk)
Zero input → zero output →natural response = 0
Jadi natural response ≠ zero input response untuk nilai relaxed.

Tujuan Belajar 29

Peserta dapat menghitung respons sistem yang mengandung pole order

ganda/banyak.

III-32
BAB 3 Sinyal dan Sistem di Domain z

Kasus multiple order poles → kasus seperti pada section 3.4.2, yakni :
1
⇒ Y(z) mengandung term
(1 − pl z −1 )k
k = 1, 2, …,m

→ y(n) mengandung term nk-1pln

Tujuan Belajar 30

Peserta dapat menghitung respon sistem yang mengandung pole-zero dan

kondisi awal tidak nol (termasuk mengidentifikasi zero state response
dan zero input response).

y(n) y(n)
h(n)

LCCDE

Misalkan x(n) diterapkan pada n = 0 dan y(-1), …, y(-N) ≠ 0

Cari y(n), n ≥ 0
N M
y ( n) = − ∑ ak y ( n − k ) + ∑ bk x(n − k )
k =1 k =0

+
N
−k
 + k  M −k +
Y ( z ) = − ∑ ak z Y ( z ) + ∑ y (− n) z  + ∑ bk z X ( z ) = X ( z )
n
k =1  n =1  k = 0
M N k
∑ bk z − k ∑ ak z − k ∑ y ( − n ) z n
⇒ Y + ( z) = k =0 X ( z ) − k =1 n =1
N N
1 + ∑ ak z − k 1 + ∑ ak z − k
k =1 k =1

No ( z)
= H ( z) X ( z) +
A( z )
⇓ ⇓
Yzs ( z ) Yzi+ ( z )

Yzs(z) = H(z)X(z)

III-33
BAB 3 Sinyal dan Sistem di Domain z

No ( z)
Y + zi =
A( z )
↓ p1, p2 ,..., p N

⇒ y(n) =yzs(n) + yzi(n)

N
y zi (n) = ∑ Dk ( pk ) n u(n)
k =1
N L
⇒ y ( n) = ∑ A'k ( pk )n u (n) + ∑ Qk (qk ) n u(n)
k =1 k =1
↓
A'k = Ak + Dk

⇒ efek dari initial condition adalah mengalter response natural dengan mengubah
amplitudo menjadi A1k, tetapi tidak ada efek pada forced response.

Tujuan Belajar 31

Peserta memahami impak dari kondisi awal pada respons.

Contoh :
y(n) = 0.9 y(n-1) - 0.81 y(n-2) + x(n)
Cari response unit step
Init :
y(-1) = y(-2) = 0
y(-1) = y(-2) = 1

Jawab :
Relaxed
a1 = 0.9 a2 = 0.81 bo=1
 1  1 
⇒ Y ( z ) =   
 1 − 0.9 z −1 + 0.81z − 2  1 − z −1 
1 1
=
(1 − p1z −1 )(1 − p2 z −1 )(1 − z −1 )
p1 = 0.9e jπ / 3

III-34
BAB 3 Sinyal dan Sistem di Domain z

p2 = 0.9e − jπ / 3
0.542 − j 0.049 0.542 + j 0.049 1.099
Y ( z ) = Yzs ( z ) = + +
1 − 0.9e jπ / 3 z −1 1 − 0.9e − jπ / 3 z −1 1 − z −1
→ y(n) =[1.099 + 1.088(0.9)ncos (πn/3 -5.2o)]u(n)

Untuk y(-1) = y(-2) = 1

No ( z) 0.09 − 0.81z −1
Yzi ( z ) = =
A( z ) 1 − 0.9 z −1 + 0.81z − 2
0.026 + j 0.4936 0.026 − j 0.4936
= +
jπ / 3 −1
1 − 0.9e z 1 − 0.9e − jπ / 3 z −1
⇒ yzi(n) = 0.988(0.9)ncos(πn/3 + 87o)u(n)
⇒ Y(z) = Yzs(z) + Yzi(z)
1.099 0.568 + j 0.445 0.568 − j 0.445
= + +
−1 jπ / 3 −1
1− z 1 − 0.9e z 1 − 0.9e − jπ / 3 z −1
⇒ y(n) = [.099 u(n) + 1.44(0.9)ncos(πn/3 +38o)]

Tujuan Belajar 32

Peserta dapat menghitung transien dan steady state responses dari sistem
yang mengandung pole-zero.

N
ynr (n) = ∑ Ak ( pk ) n u (n)
k =1

|pk| < 1 → ynr(n) decays

In this case → ynr(n) → transient response
Bila pole dekat |z| = 1 → lama decay nya

L
y fr (n) = ∑ Qk (qk ) n u (n)
k =1

bila |qk| < 1 → yfr decays → transient response

tapi bila |qk| = 1 → yfr sinusoid → steady state
↓

III-35
BAB 3 Sinyal dan Sistem di Domain z

never decays

→ supaya y(n) ss, x(n) mesti ada terus , n>0

contoh :
Cari transient dan steady state response dari
y(n) = 0.5y(n-1) + x(n)
x(n) = 10 cos (πn/4)u(n)
y(-1)= 0 → relaxed
1
→ H ( z) = → pole p = 0.5
1 − 0.5 z −1

10(1 − 1 z −1 )
→ X ( z) = 2
−1
1 − 2z + z −2
→ Y(z) = H(z) X(z)
o o
6.3 6.78e − j 28.7 6.78e j 28.7
= + +
1 − 0.5 z −1 1 − e jπ / 4 z −1 1 − e jπ / 4 z −1
↓ ↓
milik H(z) milik X(z)

→ ynr(n) = 6.3 (0.5)nu(n)

[
→ y fr (n) = 6.78e − j 28.7 (e jπn / 4 ) + 6.78e j 28.7 e − jπn / 4 u (n) ]
= 13.56 cos (πn/4 - 28.7o)u(n) n ≥ 0 → persist

7 Analisa Stabilitas Sistem

Tujuan Belajar 33

Peserta mengerti hubungan antara kondisi pole-zero sistem dengan

kausalitas dan stabilitas dari sistem, melalui analisa RoC nya. Termasuk
di dalamnya kasus pole-zero cancelation, dan multiple pole (pada unit
circle).

Kausalitas

III-36
BAB 3 Sinyal dan Sistem di Domain z

h(n) = 0
n < 0 → ROC eksterior dari sebuah lingkaran
LTI causal system ⇔ ROC eksterior dari lingkaran r < ∞, termasuk z = ∞

BIBO
∞
∑ h ( n) < ∞
n = −∞
∞
H ( z) = ∑ h ( n) z − n
n = −∞
∞ ∞
−n
⇒ H ( z) ≤ ∑ h( n ) z = ∑ h ( n) z − n
n = −∞ n = −∞
∞
⇒ H ( z) ≤ ∑ h ( n)
n = −∞

Jadi bila BIBO stable, maka |z| = 1 ada di ROC, tebakannya juga benar.
BIBO stabil ⇔ |z| = 1 ∈ ROC

Bila causal → ROC eksterior r

Stabil → |z| = 1 ∈ ROC
Maka |z| > r < 1
→ semua pole harus ada di dalam unit circle

Contoh :

3 − 4 z −1 1 2
H ( z) = = +
1 − 3.5 z −1 + 1.5 z − 2 1 − 12 z −1 1 − 3 z −1

Cari ROC dari h(n) agar a) stabil b) causal c) anticausal

Jawab :
Systems has poles z = 1/2 & z = 3
a). Stabil → ROC harus termasuk unit circle,
1/2 < |z| < 3 → h(n) = (1/2)nu(n) - 2(3)nu(-n-1)

III-37
BAB 3 Sinyal dan Sistem di Domain z

b). Causal → ROC > |z| > 3

h(n) = (1/2)nu(n) + 2(3)nu(n)

c). Anti causal → ROC : |z| < 0.5

h(n) = -(1/2)nu(-n-1)-2(3)nu(-n-1)
(the systems is unstable)

* Pole - Zero Cancellations

System System

Contoh :
Cari unit sample response δ(n) dari sistem berikut ini :
y(n) = 2.5y(n-1) - y(n-2) + x(n)-5x(n-1) + 6x(n-2)
solusi :

1 − 5 z −1+ 6 z −2 1 − 5 z −1 + 6 z −2
H ( z) = =
1 − 2.5 z −1 + z − 2 (1 − 12 z −1 )(1 − 2 z −1 )

⇒ poles p1 = 1/2, p2 = 2

1 − 5 z −1 + 6 z 2
Y ( z ) = H ( z )X ( z ) =
(1 − 12 z −1 )(1 − 2z −1 )
 A B 
= z +
 z − 1 z −2
 2 
⇒ A = 5/2 B=0
ada zero yang mengcancel z-2

Zeros : z = 2 z = 3

1 − 3 z −1 z −3 2.5 z −1
H ( z) = = = 1−
1 − 12 z −1 z − 12 1 − 12 z −1

(2 )
h ( n ) = δ ( n ) − 2 .5 1
n−1
u ( n)

III-38
BAB 3 Sinyal dan Sistem di Domain z

y (n) = 1 y (n − 1) + x(n) − 3 x(n − 1)

2

⇒ terjadi cancelation

Cari response

y (n) = 5 y (n − 1) − 1 y (n − 2) + x(n)
6 2

⇒ x(n) = δ (n) − 1 δ (n − 1)
3

1 1
H ( z) =
1 − 56 z −1 + 1 z − 2
2
=
(1 − 12 z −1 )(1 − 13 z −1 )
X ( z ) = 1 − 1 z −1
3

Y ( z) =
1 n
(2 )
→ y ( n) = 1 u ( n)
1 − 12 z −1

⇒ mod (1/3)n ditekankan sebagai hasil dari pole-zero cancellation

* Multiple pole
Pole on unit circle can be dangerous

Contoh :

y (n) = y (n − 1) + x(n)
1
⇒ H ( z) = → zk = 1
1 − z −1
1
bila X (n) = U (n) → X ( z ) = → zk = 1
1 − z −1
1
→ Y ( z) =
(1 − z −1 )2
y (n) = (n + 1)u (n) → unstable
kasus multiple pole :

Ak n b ( pk ) n u (n)
0 ≤ b ≤ m-1, m orde dari pole
(pk)n dominates nb

III-39
BAB 3 Sinyal dan Sistem di Domain z

→ bila |pk| < 1 → telah stabil

⇒ yang berguna : digital oscilators (marginaly stable)

Tujuan Belajar 34

Peserta mengerti stability test menurut teknik Schur-Cohn, dan teknik

untuk orde 2.

Stability test :

A( z ) = 1 + a1z −1 + ... + an z − N
roots dari A(z) harus ada dalam unit circle
(lihat Schur-Cohn hal 213!)

* Stabilitas untuk sistem orde-2

⇒ penting karena pembangun ("basic building block")
y (n) = − a1 y (n − 1) − a2 y (n − 2) + bo x(n)
Y ( z) bo
H ( z) = =
X ( z ) 1 + a1z −1 + a2 z − 2

bo z 2
=
z 2 + a1z + a2

− a1 a 2 − 4a2
p1, p2 = ± 1
2 4

∆ = a12 − 4a2 determinan

BIBO stable → |p1| < 1 |p2| < 1
Karena a1 = −( p1 + p2 ) = −( p1 p1 + p1 p2 )
a2 = p1 p2

maka → a2 = p1 p2 = a1 p2 < 1

dan a1 = 1 + a2
merupakan syarat kestabilan segitiga kestabilan

III-40
BAB 3 Sinyal dan Sistem di Domain z

Gambar 13. Daerah segitiga kestabilan Schur-Cohn.

* a12 > 4a2

A1 A2
H ( z) = +
−1
1 − p1z 1 − p2 z −1
bo p1 − bo p2
⇒ A1 = A2 =
p1 − p2 p1 − p2

⇒ h( n ) =
bo
p1 − p2
(
p1n +1 − p2 n +1 u (n) )
⇒ difference dari two decays exp. Sequence

a
a12 = 4a 2 ⇒ p1 = p2 = p = − 1
2
bo
H ( z) =
(1 − pz −1 )2
⇒ h(n) = bo (n + 1) p nu (n)

↓
ramp decays exp.

8 Penutup
Demikian telah diuraikan sinyal dan sistem di domain z.

III-41