PRAKTIKUM DASAR SISTEM KENDALI

UNIT 2
PENGENDALI PID DAN
MODELING PENGATURAN MOTOR DC
LABORATORIUM KENDALI

Disusun Oleh:
DANDY RIZKI FIRDAUS
3332170098

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS SULTAN AGENG TIRTAYASA
2019
 1

BAB I
METODOLOGI PENELITIAN

1.1 Prosedur Praktikum

Praktikum unit 2 melakukan percobaan sebanyak 7 kali diantaranya sebagai
berikut:

1.1.1 Identifikasi Respon Secara Open loop

1. Buka Matlab pilih New script>save>file name Percobaan 1, kemudian cari
respon awal sistem spring damper dari persamaan

𝑋𝑠 1
= 𝑠 2 +10𝑠+20 (1.1)
𝐹𝑠

Listing Matlab sebagai berikut:

num =[1];
den =[1 10 20];
step(num,den)
2. Simpan respon sistem yang diperoleh dalam format JPG dan tampilkan
karakteristiknya dengan cara klik kanan hasil gambar
matlab>characteristic>ceklis semua>tekan titik 1 kali

1.1.2 Kendali Proporsional

1. Buka Matlab pilih New script>save>file name percobaan 2, kemudian
ditambah nilai kp dari percobaan 1 maka diperoleh

𝑋(𝑠) 𝑘𝑝
= 𝑠 2+10𝑠+(20+𝑘𝑝) (1.2)
𝐹(𝑠)

Listing Matlab sebagai berikut:

kp = 300;
num = [kp];
den =[1 10 20+kp];
t = 0:0.01:2;
step(num,den,t)
 2

2. Simpan respon sistem yang diperoleh dalam format JPG dan tampilkan
karakteristiknya dengan cara klik kanan hasil gambar
matlab>characteristic>ceklis semua>tekan titik 1 kali

1.1.3 Kendali Proporsional dan Derivative

1. Buka Matlab pilih New script>save>file name percobaan 3, kemudian
ditambah nilai kp dan kd dari percobaan 1 maka diperoleh

𝑋(𝑠) 𝐾𝑑𝑠+𝑘𝑝
= 𝑠 2+(10+𝐾𝑑)𝑠+(20+𝑘𝑝) (1.3)
𝐹(𝑠)

Ketik fungsi alih (1.3) pada Editor Window dengan Kp = 300 dan Kd = 10
listing Matlab sebagai berikut:
kp=300;
kd=10;
num=[kd kp];
den=[1 10+kd 20+kp];
t=0:0.01:2;
step(num,den,t)
2. Simpan respon sistem yang diperoleh dalam format JPG dan tampilkan
karakteristiknya dengan cara klik kanan hasil gambar
matlab>characteristic>ceklis semua>tekan titik 1 kali

1.1.4 Kendali Proporsional dan Integral

1. Buka Matlab pilih New script>save>file name percobaan 4, kemudian
ditambah nilai kp dan ki dari percobaan 1 maka diperoleh

𝑋(𝑠) 𝐾𝑝𝑠+𝑘𝑖
= 𝑠 2+10𝑠 2 +(20+𝑘𝑝)𝑠+𝑘𝑖 (1.4)
𝐹(𝑠)

Ketik fungsi alih (1.4) pada Editor Window dengan Kp = 300 dan Ki = 70
listing Matlab sebagai berikut:
kp=300;
ki=70;
num=[kp ki];
 3

den=[1 10 20+kp ki];

t=0:0.01:2;
step(num,den,t)
2. Simpan respon sistem yang diperoleh dalam format JPG dan tampilkan
karakteristiknya dengan cara klik kanan hasil gambar
matlab>characteristic>ceklis semua>tekan titik 1 kali

1.1.5 Kendali Proporsional, Integral dan Derivatif

1. Buka Matlab pilih New script>save>file name percobaan 5, kemudian
ditambah nilai kp, ki, dan kd dari percobaan 1 maka diperoleh

𝑋(𝑠) 𝐾𝑑𝑠 2 +𝐾𝑝𝑠+𝑘𝑖

= 𝑠 3+(10+𝐾𝑑)𝑠 2+(20+𝑘𝑝)𝑠+𝑘𝑖 (1.5)
𝐹(𝑠)

Ketik fungsi alih (1.5) pada Editor Window dengan Kp = 350, Ki = 300, dan
Kd=5500 listing Matlab sebagai berikut:
kp=350;
ki=300;
kd=5500;
num=[kd kp ki];
den=[1 10+kd 20+kp ki];
t=0:0.01:2;
step(num,den,t)
2. Simpan respon sistem yang diperoleh dalam format JPG dan tampilkan
karakteristiknya dengan cara klik kanan hasil gambar
matlab>characteristic>ceklis semua>tekan titik 1 kali

1.1.6 Modeling Motor DC (A)

1. Hitunglah konstanta penguatan motor dan konstanta waktu motor dari kasus
berikut ini. Simulasikan pengaturan posisi dan kecepatan motor DC dengan
memberikan input step jika diketahui parameter motor sebagai berikut:
R = 0,2 ohm La = diabaikan J = 5,4 x 10 -5, kg-m2
f = 4 x 10-4, N-m/rad/det K = 6 x 10-5, N-m/ampere
Kb = 5,5 x 10-2volt-det/rad
2. Hidupkan PC dan jalankan program Matlab.
 4

3. Setelah muncul command window, buatlah perintah dengan menggunakan M-

File.
4. Dapatkan fungsi transfer untuk posisi dan kecepatan motor dan tentukan
numerator dan denumeratornya dan rancanglah program aplikasinya untuk
simulasi pengaturan motor DC.
5. Masukan listing di bawah ini:
R=0.2
j=5.4*10^-5
f=4*10^-4
k=6*10^-5
kb=5.5810^-2
la=0
km=k/(R*f)+(k*kb)
tm=(R*j)/(R*f)+(k*kb)
num=[km];
den=[tm 1];
step(num,den)
grid on
6. Simpan respon sistem yang diperoleh dalam format JPG dan tampilkan
karakteristiknya dengan cara klik kanan hasil gambar
matlab>characteristic>ceklis semua>tekan titik 1 kali

1.1.7 Modeling Motor DC (B)

1. Percobaan Motor DC (B) ini menggunakan input step yang sama dengan
Modeling Motor DC (A) hanya ditambahkan setelah den=[tm 1] listing
program Matlabnya
R=0.2
j=5.4*10^-5
f=4*10^-4
k=6*10^-5
kb=5.5810^-2
la=0
km=k/(R*f)+(k*kb)
tm=(R*j)/(R*f)+(k*kb)
num=[km];
den=[tm 1];
 5

fungsialih=tf(num,den)
c=pid(kp)
system_c=feedback(c*fungsialih,1)
step(system_c)
grid on
2. Simpan respon sistem yang diperoleh dalam format JPG dan tampilkan
karakteristiknya dengan cara klik kanan hasil gambar
matlab>characteristic>ceklis semua>tekan titik 1 kali
 6

BAB II
TUGAS

2.1 Tugas Pendahuluan

1. Apa yang dimaksud dengan PID dan jelaskan fungsinya?
Jawab
Pengontrol PID (Proportional Integral Derivative) merupakan salah satu
jenis pengontrol yang paling banyak digunakan di industri sekarang ini.
Pengontrol PID terdiri dari tiga komponen, yaitu komponen Proporsional (P),
komponen Integral (I) dan komponen Derivatif (D). Ketiga komponen ini
saling melengkapi satu sama lain, sehingga kelemahan-kelemahan pada salah
satu komponen dapat ditutupi oleh komponen yang lain. Komponen I dan D
tidak dapat berdiri sendiri dan selalu dikombinasikan dengan komponen P,
menjadi pengontrol PI atau PID. Pengontrol PID akan mengeluarkan aksi
kontrol dengan membandingkan kesalahan atau error yang merupakan selisih
dari process variable dan setpoint, yang akan digunakan sebagai masukan
pengontrol untuk mengeluarkan sinyal kontrol [1]
2. Jelaskan Karakteristik pengendali PID?
Jawab:

Tabel 2.1 Karakteristik Pengendali PID [2]

Respon Rise Overshoot Settling Time Steady state error
Time
Kp Turun Naik Sedikit Turun
perubahan
Ki Turun Naik Naik Hilang

Kd Sedikit Turun Turun Sedikit perubahan

perubahan

3. Apa fungsi dari pengendali P, I, dan D?

Jawab:
a. Pengendali P, berfungsi untuk mempercepat respon
b. Pengendali I, berfungsi untuk menghilangkan error steady
 7

c. Pengendali D, berfungsi untuk memperbaiki sekaligus mempercepat respon

transien. [2]
4. Tuliskan Persamaan rumus konstata penguatan motor?
Jawab:
𝐾
𝐾𝑚 = 𝑅𝑎𝑓+𝐾𝐾𝑏 [2] (2.1)

2.2 Tugas Unit

1. Buatlah respon sistem dengan menggunakan program Matlab dengan M.file
untuk Pengendali P, PI, PD dan PID pada suatu sistem kontrol yang memiliki
fungsi alih sebagai berikut:
1
𝐻(𝑠) = 𝑠 2+15𝑠+30 (2.2)

Jawab:
a. Pengendali P
num=[1];
den=[1 15 30];
step(num,den);
title('Respon Awal Sistem');

Gambar 2.1 Respon Awal Sistem

t=0:0.01:2;
kp=300;
num=[kp];
den=[1 15 30+kp];
 8

step(num,den,t);
title('Respon Sistem dengan Kendali P');

Gambar 2.2 Pengendali P

b. Pengendali PD
t=0:0.01:2;
kp=300;
kd=10;
num=[kd kp];
den=[1 15+kd 30+kp];
step(num,den,t);
title('Respon Sistem dengan Kendali PD');

Gambar 2.3 Pengendali PD

 9

c. Pengendali PI
t=0:0.01:2;
kp=40;
ki=100;
num=[kp ki];
den=[1 15 30+kp ki];
step(num,den,t);
title('Respon Sistem dengan Kendali PI');

Gambar 2.4 Pengendali PI

d. Pengendali PID
t=0:0.01:2;
kp=350;
ki=300;
kd=50;
num=[kd kp ki];
den=[1 15+kd 30+kp ki];
step(num,den,t);
title('Respon Sistem dengan Kendali PID');

Gambar 2.5 Pengendali PI

 10

2. Jangkar sebuah motor DC tegangan 230 volt dengan tahanan 0.312 ohm dan
mengambil arus 48 A ketika dioperasikan pada beban normal. Hitunglah:
a. GGL lawan (Ea) dan daya yang timbul pada jangkar.
b. Jika tahanan jangkar 0.417 ohm, keadaan yang lain sama. Berapa GGL
lawan (Ea) dan daya yang timbul pada jangkar. Penurunan tegangan pada
sikat-sikat sebesar 2 volt untuk soal a dan b.

Jawab:
Diketahui V= 230 Volt, R=0,312Ω, Ia= 48 A, Vturun= 2V
Ditanya a) Ea dan P
b) Jika R= 0,417 Ω berapa Ea dan P
Penyelesaian:
a) V= Ea+IaRa
Ea=(V-Vturun)-Ia*Ra
Ea=(230-2)-(48*0,312)=213 Volt
P= Ea Ia= 213*48= 10224 Watt
b) Ea=(V-Vturun)-Ia*Ra
Ea=(230-2)-(48*0,417) = 208 Volt
P= V Ia = 208*48 = 9984 Watt

2.3 Tugas Tambahan

1. Buatlah sebuah sistem dengan Kp lebih besar dari Ki, dan Ki lebih kecil dari
Kd tampilkan step responnya sesuai dengan yang ada di matlab dan tampilkan
pula karakteristiknya?
Jawab:
Membuat persamaan awal sistem yaitu

𝑋𝑠 1
= 𝑠 2+15𝑠+20 (2.3)
𝐹𝑠

Input Kp, Ki, Kd secara berurutan yaitu sebesar Kp= 350, Ki= 250, dan Kd=
300 maka diperoleh persamaan sistemnya

𝑋(𝑠) 𝐾𝑑𝑠 2 +𝐾𝑝𝑠+𝑘𝑖

= 𝑠 3+(10+𝐾𝑑)𝑠 2+(20+𝑘𝑝)𝑠+𝑘𝑖 (2.4)
𝐹(𝑠)
 11

Listing matlab sebagai berikut:

kp=350;
ki=250;
kd=300;
num=[kd kp ki];
den=[1 15+kd 20+kp ki];
t=0:0.01:2;
step(num,den,t)
Hasil Matlab untuk listing diatas sebagai berkut:

Gambar 2.6 Step Response Sistem Controller PID

Rise time, settling time, state steady error yang diperoleh yaitu 0,00875 detik,
1,94 detik, dan 1. Kp yang digunakan lebih besar dari Ki dan Kd sehingga respon
output dipercepat (memperkecil waktu penetapan proses) ditunjukan oleh Gambar
2.6 waktu yang di tempuh oleh step respon tersebut selama 2 detik, selama proses
tersebut Kp pembesaran nilai tidak dapat dilakukan terus menerus karena pada
penguatan tertentu, output proses akan menjadi relatif kurang bahkan tidak stabil
ditunjukan oleh saat waktu rise time. Nilai Ki lebih kecil dari Kp dan Ki maka
menyebabkan respon proses akan semakin lambat dalam menganggapi perubahan
set point. Nilai Kd berguna untuk memperbaiki stabilitas dan mempercepat respon
output proses.
 12

BAB III
ANALISIS

3.1 Analisa
Praktikum unit 2 membahas pengendali PID dan modeling pengaturan motor
dc terdapat 7 percobaan yaitu identifikasi respon secara open loop, kendali
proposional, kendali proposional & derivative, kendali proposional & integral,
kendali prosional integral & derivatif; modeling motor dc(a), dan modeling motor
dc(b). Berikut analisa tiap-tiap percobaan.

3.1.1 Identifikasi Respon Secara Open loop

Percobaan pertama respon secara open loop ini mengambil dari persamaan
fungsi alih (1.1). Percobaan tersebut di hitung dengan menggunakan matlab dan
hasil output berupa rise time sebesar 0,884 detik, settling time sebesar 1,59 detik,
dan steady state sebesar 0,05. Berikut hasil percobaan pertama Gambar 3.1 Respon
secara Open Loop.

Gambar 3.1 Respon Secara Open Loop

3.1.2 Kendali Proposional

Percobaan kedua kendali proposional ini menambahkan Kp dari persamaan
fungsi alih (1.1). Percobaan tersebut di hitung dengan menggunakan matlab dan
hasil output berupa rise time sebesar 0,0728 detik, overshoot sebesar 40% settling
 13

time sebesar 0,0772 detik, dan steady state sebesar 0,938. Berikut hasil percobaan
kedua Gambar 3.2 Kendali Proposional

Gambar 3.2 Kendali Proposional

Besar kecilnya error steady sangat tergantung pada nilai penguatan (gain)
yang dipilih. Semakin besar Kp yang digunakan, maka error steady akan semakin
mengecil. Pembesaran nilai gain tersebut selain akan memperkecil error steady,
juga akan mempercepat respon output proses (memperkecil waktu penetapan
proses). Percobaan kedua ini kecepatan responnya cepat untuk mencapai
kesetabilannya dibanding dengan percobaan pertama ini terbukti sesuai dengan
karakteristik pengendali PID dimana Kp akan rise time turun, overshoot naik,
settling time sedikit perubahan dan steady state error turun.

3.1.3 Kendali Proposional Dan Derivative

Gambar 3.3 Kendali Proposional Dan Derivative

 14

Percobaan ketiga kendali proposional dan derivative ini menambahkan Kp

dan Kd dari persamaan fungsi alih (1.1). Percobaan tersebut di hitung dengan
menggunakan matlab dan hasil output berupa rise time sebesar 0,0779 detik,
overshoot sebesar 15,3% settling time sebesar 0,29 detik, dan steady state sebesar
0,938. Percobaan ketiga ini pengendali PD berfungsi untuk memperbaiki sekaligus
mempercepat respon transien dan percobaan 3 dibandingkan percobaan 2 terbukti
benar dengan karakteristik PID dimana Kd akan rise time sedikit perubahan,
overshoot turun, settling time turun dan steady state error sedikit perubahan.
Percobaan ketiga membandingkan percobaan sebelumnya hasil dari steady state
error angkanya nol dibelakang koma dan matlab hanya menampilakan nol tiga
dibelakang koma.

3.1.4 Kendali Proposional Dan Integral

Percobaan keempat kendali proposional ini menambahkan Kp dan Ki dari
persamaan fungsi alih (1.1). Percobaan tersebut di hitung dengan menggunakan
matlab dan hasil output berupa rise time sebesar 0,0766 detik, overshoot sebesar
33%, dan steady state sebesar 1. Berikut hasil percobaan kedua Gambar 3.4 Kendali
Proposional Dan Integral.

Gambar 3.4 Kendali Proposional Dan Integral

Percobaan keempat kendali proposional dan integral ini PI berfungsi untuk

menghilangkan error steady dan percobaan 4 dibandingkan percobaan 3 terbukti
 15

benar dengan karakteristik PID dimana KI akan rise time turun, overshoot naik,
settling time naik dan steady state error hilang. Percobaan keempat ini settling time
nilai masukan Kinya 70 sehingga nilai Ki tidak terdeteksi, karena Ki diperkecil dari
nilai optimalnya maka hal tersebut akan menyebabkan respon proses akan semakin
lambat dalam menanggapi perubahan set point. Pi Error steady hilang yang artinya
sudah mencapai kesetabilan yaitu 1

3.1.5 Kendali Proposional, Integral Dan Derivative

Percobaan keempat kendali proposional ini menambahkan Kp, Ki dan Kd dari
persamaan fungsi alih (1.1). Percobaan tersebut di hitung dengan menggunakan
matlab dan hasil output berupa rise time sebesar 0,00801 detik, overshoot sebesar
0%, settling time sebesar 0,00982 dan steady state sebesar 1. Pengendali PID
memiliki kelebihan fungsi yaitu Pengendali P beguna untuk mempercepat respon ,
pengendali I berguna untuk menghilangkan error steady, dan pengendali D berguna
untuk memperbaiki dan mempercepat respon transien Berikut hasil percobaan
kedua Gambar 3.5 Kendali Proposional Integral Dan Derivative.

Gambar 3.5 Kendali Proposional Integral Dan Derivative

3.1.6 Modeling Motor DC (A)

Percobaan keenam modeling motor dc(A) ini menghitung konstata penguatan
motor menggunakan matlab dengan input yang berada pada prosedur percobaan
berada pada BAB 1 Metodologi Penelitian. Berikut hasil matlabnya
 16

Gambar 3.6 Hasil Perhitungan Motor DC Step Response(a)

Percobaan keenam ini hasil output yang didapatkan Km sebesar 0,75 dan Tm
sebesar 0,135 maka deperoleh rise time sebesar 0,297 detik, settling time sebesar
0,528 detik, dan state steady sebesar 0,75. Hasil tersebut didapat menggunakan
persamaan fungsi alih orde-1, persamaannya yaitu:

𝜔 𝐾𝑚 0,75
= 𝑇𝑚+1 = 0,135𝑠+1 (3.1)
𝐸𝑎

3.1.7 Modeling Motor DC (B)

Percobaan ketujuh modeling motor dc(B) ini menghitung konstata penguatan
motor menggunakan matlab dengan input yang berada pada prosedur percobaan
berada pada BAB 1 Metodologi Penelitian. Berikut hasil matlabnya

Gambar 3.6 Hasil Perhitungan Motor DC Step Response(b)

 17

Percobaan ketujuh ini hasil output yang didapatkan Km sebesar 262,5 dan Tm
sebesar 0,135 maka deperoleh rise time sebesar 0,00113 detik, settling time sebesar
0,002 detik, dan state steady sebesar 0,996. Hasil yang didapat perhitungan
penguatan motornya yaitu:

𝜔 262,5
= (3.2)
𝐸𝑎 0,135𝑠+263,5

Percobaan ketujuh lebih baik dari percobaan keenam dikarena sistem berjalan lebih
cepat dan stabil (state steadynya mendekati 1).
 18

BAB IV
PENUTUP

4.1 Kesimpulan
Hasil percobaan yang telah dilakukan, dapat ditarik beberapa kesimpulan
yaitu sebagai berikut :
1. Pengontrol PID akan mengeluarkan aksi kontrol dengan membandingkan
kesalahan atau error yang merupakan selisih dari process variable dan
setpoint, yang akan digunakan sebagai masukan pengontrol untuk
mengeluarkan sinyal kontrol
2. Karakteristik pengendali PID

Tabel 4.1 Karakteristik Pengendali PID

Respon Rise Overshoot Settling Time Steady state error
Time
Kp Turun Naik Sedikit Turun
perubahan
Ki Turun Naik Naik Hilang

Kd Sedikit Turun Turun Sedikit perubahan

perubahan

3. Bagian – bagian motor DC

a. Potongan kutub
b. Gandar Baja
c. Sikat Karbon
d. Komutator
e. Konduktor dalam slot
f. Gulungan Medan
g. Angker dinamo
4. Motor DC merupakan sebuah mesin listrik yang prinsip kerjanya mengubah
energi listrik menjadi energi mekanik, energi mekanik yang dihasilkan
merupakan energi gerak putar pada poros motor
 19

DAFTAR PUSTAKA

[1] I. Emka, “Emka,” 7 Januari 2012. [Online]. Available:

https://emka.web.id/special/electro/2012/apa-itu-pengontrol-pid/. [Diakses 21
September 2019].
[2] Asisten Laboratorium Kendali, Modul Praktikum Dasar Sistem Kendali,
Cilegon: FT UNTIRTA, 2019.