Institut Teknologi Sepuluh Nopember

Surabaya

MATERI
Prosedur Plot Tempat Kedudukan Akar
 Sub Pokok Bahasan
Anda akan belajar

1. Prosedur plot Letak Kedudukan Akar

2. Prosedur plot dengan bantuan Matlab
 Pengantar
1. Respon system tergantung pada letak / posisi pole
2. Saat menambahkan sebuah pengendali, maka
besarnya gain perlu disesuaikan /diatur
3. Peyesuaian gain ini pada dasarnya adalah
memindahkan letak pole untuk menyesuaikan
dengan respon yang diinginkan
4. Terkadang penyesuaian nilai gain tidak selalu
menghasilkan performansi respon seperti yang
diharapkan. Apabila seperti ini maka dilakukan
perancangan system kendali yang lebih kompleks
 ROOT LOCUS
ROOT = akar-akar
LOCUS = tempat kedudukan
ROOT LOCUS
Tempat kedudukan akar-akar persamaan
karakteristik dari sebuah sistem pengendalian
proses
Digunakan untuk menentukan stabilitas sistem
tersebut: selalu stabil atau ada batas
kestabilannya?
 Dua Cara Penggambaran ROOT
LOCUS
Cara 1: Mencari akar-akar persamaan
karakteristik pada tiap kenaikan gain kontroler
Kc
Cara 2: Didasarkan pada pengalaman
Mencari nilai pole dan zero
Menentukan breakaway point, center of gravity,
asimptot
Mencari nilai u (titik potong dengan sumbu
imajiner, dengan substitusi langsung)
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan
Prosedur Plot Tempat Kedudukan Akar

Persamaan karakteristik fungsi alih loop tertutup adalah,

1 KG (s)h(s) 0 atau ( s p1 )(s p 2 ) ( s p n )
K
( s z1 )(s z 2 ) ( s z m )
Dari persamaan tersebut, untuk suatu titik dalam bidang-s, tempat
kedudukan akar untuk nilai 0<K< bila memenuhi dua kondisi berikut,
Perkalian panjang vektor dari pole berhingga
K
Perkalian panjang vektor dari zero berhingga

sudut zero G ( s ) H ( s ) sudut pole G ( s ) H ( s ) r (180) 0

r 1, 3, 5,
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan
Prosedur Plot Tempat Kedudukan Akar

Langkah-langkah membuat tempat kedudukan akar

1. Jumlah kedudukan (loci). Untuk n>m, jumlah cabang kedudukan
tempat kedudukan akar, adalah sama dengan jumlah pole fungsi alih
loop terbuka G(s)H(s). Kedudukan akar adalah simetris terhadap
sumbu real pada bidang-s.
2. Titik awal dan titik akhir. Jika K dinaikkan dari nol menuju ke
takberhingga, kedudukan awal pole loop tertutup bergerak dari pole
loop terbuka (K=0), dan berhenti pada zero loop terbuka (K).
Zero terbentang kearah tempat kedudukan akar- nya, dan pole
terbentang kearah sebaliknya.
3. Segmen tempat kedudukan akar dalam sumbu real.
Untuk K>0, tempat kedudukan akar terjadi pada suatu
segmen tertentu pada sumbu real, jika dan hanya jika ada
selisih jumlah pole dan zero dari fungsi alih loop terbuka
yang terebah disisi kanan segmen.
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan
Prosedur Plot Tempat Kedudukan Akar

Langkah-langkah membuat tempat kedudukan akar

4. Interseksi sumbu imajiner. Dengan menggunakan kriteria Routh-
Hurwitz, tentukan titik kedudukan akar yang terletak di sumbu-j.
Harga K dan dapat diperoleh dari array Routh.

5. Asymptot (Untuk nm). Untuk sebagian besar sistem perhatikan,

n>m. Untuk n>m ada (n-m) zero pada takberhingga, untuk 0<K<,
akhir tempat kedudukan akar (n-m) pada zero takberhingga.
Titik-titik tempat kedudukan akar terhadap garis lurus dengan sudut
sebagi berikut,
r180 o
r 1, 3, 5,
nm
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan
Prosedur Plot Tempat Kedudukan Akar

Langkah-langkah membuat tempat kedudukan akar

karena s mendekati takberhingga. Berikut adalah tabel sudut
asimtotik,
n-m (selisih jumlah Sudut Asimtotik
pole jumlah zero)
0 Tidak-asimtot
1 180o
2 90o
3 180o, 60o
4 45o, 135o
Garis lurus menyebar dari suatu titik s pada sumbu real
dinyatakan dengan,

a
pole G(s) H (s) zero G(s) H (s)
nm
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan
Prosedur Plot Tempat Kedudukan Akar

Langkah-langkah membuat tempat kedudukan akar

6. Sudut berangkat dan sudut datang. Anggap titik s sebarang
didekat pole (untuk berangkat) atau zero (untuk datang) dan
kemudian gunakan persamaan sudut sebagai berikut,
d zi pi r (180 0 )
i i

a pi zi r (180 0 )
i i
7. Titik breakaway dan titik re-entry. Titik-titik pada sumbu real
dimana dua atau lebih cabang tempat kedudukan akar berangkat
dari atau datang pada sumbu real. Titik breakaway dapat ditentukan
dengan pernyataan persamaan karakteristik untuk gain K sebagai
fungsi s, K=-1/(G(s)H(s)), dan kemudian menyelesaikan titik
breakaway s dari, dK ( s)
0
ds s sB

akar-akar real persamaan ini, yang sesuai dengan

langkah (3), adalah titik breakaway atau re-entry.
 Perhatikan diagram blok di bawah ini

R(s) 2 C(s)
Kc
(3s 1)(s 1)

0.5
Kc
Persamaan Karakteristiknya: 1 0
(3s 1)(s 1)
atau 1 + G(s)H(s) = 0

11
 Penentuan Akar Pers. Karakteristik

3s2 + 4s + (1 + Kc) = 0

4 16 12(1 K c ) 2 1
s1 , s2 1 3K c
6 3 3

12
 Plot Root Locus
IMAJINER

Kc AKAR
0 -1; -1/3
1 -2/3 j (2)/3
5 -2/3 j (14)/3
10 -2/3 j (29)/3 X X
-1 -2/3 -1/3 REAL
20 -2/3 j (59)/3
50 -2/3 j (149)/3

Sistem SELALU STABIL karena

akar-akarnya selalu berada
di sebelah KIRI -
R(s) 2 C(s)
Kc
(3s 1)(s 1)

0,5
0,5s 1

Persamaan karakteristik:
Kc
1 0
(3s 1)(s 1)0,5s 1

14
 Persamaan Karakteristik
Kc
1 0
(3s 1)(s 1)0.5s 1
(3s 1)(s 1)0.5s 1 Kc
0
(3s 1)(s 1)0.5s 1 (3s 1)(s 1)0.5s 1
(3s 1)(s 1)0.5s 1 K c
0
(3s 1)(s 1)0.5s 1
(3s 1)(s 1)0.5s 1 K c 0
1.5s 5s 4.5s 1 K c 0
3 2
 Gambar Root Locus IMAJINER

Kc AKAR
0 -1; -1/3; -2
1 -2.271; -0.53j0.55
X X X
5 -2.77; -0.281j1.168 -2 -1 -1/3 REAL
14 -3.3; j1.732
20 -3.586; 0.126j1.97
30 -3.92; 0.292.279j

Sistem ADA BATAS KESTABILAN -

karena akar-akarnya ada yang berada
di sebelah KANAN
 Cara 2
Persamaan karakteristik:
Kc
1 0
(3s 1)(s 1)0,5s 1
pole: -1/3, -1, -2; n (jumlah pole) = 3
zero: tidak ada; m (jumlah zero) = 0
Uji Letak Pole/Zero
IMAJINER
nm=
3 0 = ganjil
tempat
kedudukan akar

X X X
-2 -1 -1/3 REAL
 Uji Letak Pole/Zero
IMAJINER
nm=
2 0 = genap
BUKAN tempat
kedudukan akar

X X X
-2 -1 -1/3 REAL
Uji Letak Pole/Zero

IMAJINER
nm=
1 0 = ganjil
tempat
kedudukan
akar

X X X
-2 -1 -1/3 REAL
Plot Semua daerah yang terdapat Pole

IMAJINER

X X X
-2 -1 -1/3 REAL
 Di Antara Tempat Kedudukan
2 Pole Ada BREAKAWAY POINT
m n
1 1

i 1 s zi

j 1 s p j

1 1 1
0
s 1/ 3 s 1 s 2
s 1s 2 s 1 / 3s 2 s 1 / 3s 1 0
s 1 / 3s 1s 2
s 2 3s 2 s 2 2 13 s 23 s 2 1 13 s 13 0
3s 2 6 23 s 3 0

s1 1.5954 DI LUAR TEMPAT KEDUDUKAN

s2 0.6268 YANG DIPAKAI

Letak Breakwaway Point
IMAJINER

X X X
-2 -1 -0.6 -1/3 REAL
Penentuan Center of Gravity dan
Sudut Asimtot
n m

p z
j 1
j
i 1
i
13 1 2 3 13
CG 1.1
nm 30 3
1800 (3600 )k

nm
1800 (3600 )0
0 60o
30
1800 (3600 )1
1 180o
30
1800 (3600 )2
2 300o
30
 Center of Gravity
dan Sudut Asimtot
IMAJINER

180o
Cg
60o
X X X
-2 -1.1-1 -0.6 -1/3 REAL

300o
 Titik Potong pada Sumbu Imajiner

1.5s 5s 4.5s 1 K c 0
3 2

Substitusi dengan s i
u

1.5(iu )3 5(iu ) 2 4.5(iu ) 1 Kc 0

1.5iu 5u 4.5(iu ) 1 Kc 0
3 2

1.5iu 4.5iu 0
3
5u 1 K c 0
2

iu 1.5u 4.5 0
2
5(3) 1 K c 0
u 0 dan u 2 3 K c 14

u 1.7 TITIK POTONGNYA

Titik Potong dengan Sumbu Imajiner
IMAJINER

1.7

X X X
-2 -1.1-1 -0.6 -1/3 REAL

-1.7
Hasil Plot ROOT LOCUS
IMAJINER

X X X
-2 -1.1-1 -0.6 -1/3 REAL
 Program Matlab
K (s 8)
Root Locus G( s )
s(s 2)(s 2 8s 32)

>> rlocus(tf([1 8], conv(conv([1 0],[1 2]),[1 8 32])))

 Tugas Latihan 1
1. Plot Root Locus sebuah sistem dengan G(s) =
1/s(s+0,8)
2. Hasil plot di scan, dan diupload di Minggu 11,
dengan nama file= nama mahasiswa
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan
Latihan SOAL 2

Sistem motor servo yang dinyatakan dengan fungsi alih loop terbuka berikut,
K K
G( s ) H ( s ) 3
(s 1)(s 3 j1)(s 3 j1) s 7s 2 16s 10
a. Cari tempat kedudukan akar untuk K>0.
b. Gunakan Program Matlab untuk menganalisa letak kedukdukan akar
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan
Latihan SOAL 3

Sistem motor servo yang dinyatakan dengan fungsi alih loop terbuka berikut,
K (s 5) K (s 5)
G( s) H ( s) 2
(s 1)(s 3) s 4s 3
a. Cari tempat kedudukan akar untuk K>0.
b. Gunakan Program Matlab untuk menganalisa letak kedukdukan akar
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan
Latihan SOAL 4

Sistem motor servo yang dinyatakan dengan fungsi alih loop terbuka berikut,
K (s 5) K (s 5)
G( s) H ( s) 3
(s 1)(s 3)(s 6) s 10s 2 27s 18
a. Cari tempat kedudukan akar untuk K>0.
b. Gunakan Program Matlab untuk menganalisa letak kedukdukan akar
Pengantar Materi Contoh Soal Latihan Ringkasan

RINGKASAN
1. Letak kedudukan akar diperoleh dari persamaan
persamaan close loop, dengan gain kendali bernilai K
2. Letak kedudukan akar diuji dengan cara, menentukan
selisih jumlah pole dengan zero di suatu letak titik uji
3. Bila selisih pole dengan zero di lokasi titik uji bernilai
ganjil, maka titik uji terdapat akar
4. Bila selisih pole dengan zero di lokasi titik uji bernilai
genap, maka tidak ada akar
5. Plot letak kedudukan akar dapat digunakan untuk
menguji kestabilan sebuah system