RCVHTJ 7

Desain Kompensator Dengan Teknik Root Locus
PERCOBAAN 3
DESAIN KOMPENSATOR DENGAN TEKNIK ROOT LOCUS

A. Tujuan
1. Mahasiswa dapat mengambar tempat kedudukan akar (Root Locus) dari sebuah
sistem dan memahami informasi yang terkandung di dalamnya
2. Mahasiswa dapat membuat perancangan kompensator menggunakan metode
Root Locus
B. Alat dan Bahan
1. Komputer (Laptop / PC)
2. Matlab R2013 / Simulink
C. Dasar Teori
Root Locus adalah sebuah metode sederhana untuk mencari akar-akar
karakteristik, dengan cara menggambarkan akar-akar persamaan karakteristik
untuk semua nilai dari suatu parameter sistem. Akar-akar untuk suatu nilai tertentu
dari parameter ini selanjutnya digambarkan pada grafik yang yang bersangkutan.
Yang dengan gambar ini seorang perancang atupun analis sistem kontrol dapat
melihat di mana dan bagaimana kutub loop tertutup sistem bergerak pada bidang s,
sehingga variasi penguatan pun dapat diketahui. Dari sudut pandang yang
sederhana penguatan sebuah sistem diatur bergerak pada kutub loop tertutup ke
lokasi tertentu, hal inilah yang akan dimunculkan pada penggambaran letak
kedudukan akar dari sebuah fungsi alih yang dimiliki oleh sebuah sistem.
(Widodo, 2011)
Sifat-sifat dan beberapa catatan mengenai root locus :
 Root locus mempunyai sifat simetri terhadap sumbu nyata
 Root locus bermula dari pole-pole G(s)H(s) untuk penguatan (K) sama dengan
nol dan berakhir di zero-zero G(s)H(s) untuk K=∞ (termasuk zero-zero pada
titik tak hingga)
Praktikum Dasar Sistem Kendali / F1B117007

 Spesifikasi transien dapat diatur dengan mengatur nilai K untuk mendapatkan

respon waktu yang diinginkan. Mengubah bentuk root locus berarti mengubah
respon transien (biasanya dengan kompensasi fasa maju yang mengakibatkan
adanya efek penambahan zero)
 Keakuratan system dapat diperbesar dengan menambahkan pole di origin bidang-s
yang berarti menambah tipe system yang mengakibatkan konstanta galat tak hingga
dan galat dapat menjadi nol. Hal ini dapat pula diimplementasikan dengan
kompensasi fasa mundur (memperbesar gain tanpa mengubah kurva root locus)
Penggambaran Root-Locus :
1. Menentukan root-loci pada sumbu real
Gambar 3.1 Penempatan Pole dan Zero (Triwiyatno, 2014)
Langkah pertama adalah menempatkan pole-pole loop terbuka (G(s)) yaitu s = 0,

s= –1, dan s = –2, serta zero-zero loop terbuka (dalam kasus ini tidak ada) pada
bidang s.
Untuk menentukan root-loci pada sumbu real, digunakan titik uji s :
• Titik uji s pada sumbu real positif, maka :
∠(s) = ∠(s+1) = ∠(s+2) = 00 , sehingga
–∠(s) – ∠(s+1) – ∠(s+2) = 00
Dapat dilihat bahwa sudut yang dihasilkan tidak sesuai / tidak memenuhi ∠G(s) = ±
1800(2k + 1) , k =0, 1, 2, …, sehingga pada sumbu real positif tidak terdapat root-loci.
• Titik uji s pada sumbu real negatif antara 0 dan –1, maka :
∠(s) = 1800 , ∠(s+1) = ∠(s+2) = 00 , sehingga

–∠(s) – ∠(s+1) – ∠(s+2) = –1800

sudut yang dihasilkan sesuai / memenuhi ∠G(s) = ± 1800(2k + 1) , k = 0, 1, 2, …
(dengan nilai k = 0), sehingga antara pole s = 0 dan s = –1 terdapat root-loci dan
merupakan bagian dari root-locus, seperti yang tergambar dalam Gambar 3.2
Gambar 3.2 Root-Loci Antara Pole s = 0 dan Pole s = –1 (Triwiyatno, 2014)
Titik uji s pada sumbu real negatif antara –1 dan –2, maka :
∠(s) = ∠(s+1) = 1800 , dan ∠(s+2) = 00 , sehingga
–∠(s) – ∠(s+1) – ∠(s+2) = –3600
Dapat dilihat bahwa sudut yang dihasilkan tidak sesuai / tidak memenuhi ∠G(s) = ±
1800(2k + 1) , k =0, 1, 2, …, sehingga pada sumbu real negatif antara pole s = –1 dan
s = –2 tidak terdapat root-loci.
• Titik uji s pada sumbu real negatif antara –2 hingga –∞, maka :
∠(s) = ∠(s+1) = ∠(s+2) = 1800 , sehingga
–∠(s) – ∠(s+1) – ∠(s+2) = –5400
sudut yang dihasilkan sesuai / memenuhi ∠G(s) = ± 1800(2k + 1) , k =0, 1, 2, …
(dengan nilai k = 1), sehingga antara pole s = –2 hingga –∞ terdapat root-loci dan
merupakan bagian dari root-locus. Sekarang kita punya dua buah root-loci, seperti
yang tergambar dalam Gambar 3.3

Gambar 3.3 Root-Loci Antara Pole s = 0 dan Pole s = –1 (Triwiyatno, 2014)

2. Menentukan asimptot-asimptot dari root-loci
Jika titik uji dipilih di suatu tempat tak terhingga, maka :
nilai sudutnya diberikan oleh :

–3∠s = ± 1800(2k + 1) , k =0, 1, 2, …
Atau
Untuk nilai-nilai k =0, 1, 2, …, didapatkan sudut-sudut perulangan dari tiga sudut

saja, yakni 600, –600, dan 1800, yang merupakan sudut-sudut dari garis asimptot
terhadap sumbu real bidang s.
Agar garis asimptot dapat digambarkan, maka harus dicari titik potongnya dengan
sumbu real bidang s .
Untuk titik uji di s mendekati tak terhingga, maka persamaan karakteristik dapat
dituliskan menjadi:

untuk nilai s yang besar, persamaan tersebut dapat didekati dengan persamaan :
(s + 1)3 = 0 , s = –1 , merupakan titik potong antara asimptot dan sumbu real bidang
s, yaitu pada titik (–1, 0).
Gambar 3.4 memberikan penjelasan terhadap letak asimptot ini.
Gambar 3.4 Garis-Garis Asimptot (Triwiyatno, 2014)

3. menentukan titik break away
Bila nilai dari K pada G(s) dinaikkan, maka root-locus akan bergerak berawal dari
tiga pole : s = 0, s = –1, dan s = –2.
Dari pole s = –2, root-locus akan bergerak terus ke arah sumbu real negatif.
Dari pole s = –1, root-locus akan bergerak ke arah pole s = 0 hingga suatu saat
bertemu dengan root-locus dari pole s = 0 yang pada saat bersamaan juga
bergerak ke arah pole s = –1.
Titik pertemuan ini disebut titik break-away, karena setelah bertemu di titik ini,
root-locus dari pole s = –1 maupun dari s = 0 akan berpisah kembali menuju
masing-masing asimptotnya dan akan berhimpitan dengan garis asimptotnya .
untuk nilai K tak berhingga.
Untuk menentukan titik break-awaynya, digunakan penurunan sebagai berikut :
Dari persamaan karakteristik : s3 + 3s2 + 2s = –K, didapatkan :
Nilai-nilai s1 dan s2 adalah nilai-nilai yang mungkin untuk menjadi titik break-

away. Akan tetapi mengingat titik break-away harus berada antara s = 0 dan
s = –1, maka dipilih titik break-awaynya berada pada s = –0.4226
Menentukan titik-titik di mana root-locus memotong sumbu imajiner
Untuk keperluan ini, digunakan kriteria stabilitas Routh-Hurwitz :
PK : s3 +3s2 + 2s + K = 0
Deret Routh-nya :
Nilai K yang membuat bagian s1 pada kolom pertama bernilai nol adalah K = 6.
Titik potong pada sumbu imajiner dapat dihitung dengan memecahkan persamaan
pada bagian s2 dengan nilai K = 6 :
3s2 + K = 0 3s2 + 6 = 0 , s2 = –2
maka s1 = 2 j dan s2 = – 2 j merupakan titik potong pada sumbu imajiner, yaitu
pada titik (0, 2 j ) dan titik (0, – 2 j ). (Triwiyatno, 2014)
Kompensator yang menggunakan integrase murni untuk memperbaiki

kesalahan tunak atau diferensial murni untuk memperbaiki responstransien
disebut kompensator ideal. Dalam dunia elektronik kompensator ini dalam bentuk
misalnya amplifier yang merupakan komponen aktif yang memerlukan daya
untuk menjalankannya Terdapat juga komponen pasif yang dapat memperbaiki
responstransien dan kesalahan tunak tapi komponen pasif ini bukan lagi
integrator/diferensiator murni.
Dalam desain kompensator, dikenal ada tiga jenis kompensator :

• Kompensator Lead (Lead Compensator),
• Kompensator Lag (Lag Compensator), dan
• Kompensator Lead-Lag (Lead-Lag Compensator)

a. Kompensator Lead
Kompensator ini dinamakan kompensator lead karena apabila diaplikasikan untuk
input sinusoidal, phasa output yang dihasilkan akan mendahului (leading) phasa
input.
Gambar 3.5 Rangkaian Kompensator Lead
Fungsi alih dari kompensator lead diberikan oleh :
dimana

b. Kompensator Lag
Kompensator ini dinamakan kompensator lag karena apabila diaplikasikan
untuk input sinusoidal, phasa output yang dihasilkan akan tertinggal (lagging) dari
phasa input. Rangkaian elektroniknya sama dengan kompensator lead, hanya nilai-
nilai komponennya yang akan menentukan kompensator tersebut menjadi
kompensator lag.
Fungsi alih dari kompensator lag diberikan oleh :
dimana :
c. Kompensator Lead-Lag
Kompensator lead secara umum akan mempercepat tanggapan sistem dan
meningkatkan stabilitas sistem; sedangkan kompensator lag akan menaikkan
akurasi steady-state dari sistem, tetapi cenderung memperlambat tanggapan sistem.
Bila kita ingin mengembangkan sistem kontrol yang bagus spesifikasinya pada
tanggapan transien dan tanggapan steady-state sekaligus, maka penggabungan
kedua prinsip kompensator ini menjadi pilihan yang cukup bagus.

Rangkaian elektronik kompensator lead-lag ditunjukkan oleh Gambar 3.5.
Gambar 3.6 Rangkaian Kompensator Lead-Lag

Fungsi alihnya diberikan oleh :
dimana:
(Triwiyatno,2016)

D. Prosedur Percobaan
1. Memberikan sebuah sistem dengan fungsi alih sebagai berikut :

𝑎𝑏
𝑃(𝑠) =
(𝑠 + 𝑎)(𝑠 + 𝑏)
𝑎𝑏
𝑃(𝑠) =
𝑠2 + (𝑎 + 𝑏)𝑠 + 𝑎𝑏
Jika a dan b, adalah sebuah konstanta, dimana “a” adalah NIM anda dan “b”
adalah kelompok anda maka :
2. Sket diagram Root Locus dari sistem tersebut dengan SisoTool
a = 60; //NIM
b = 4; // KELOMPOK
s = tf(‘s’);
Ps = a*b/(S^2 + (a+b)*S + a*b);
Sisotool(Ps);
Gambar 3.7 Siso tool

3. Mengamati nilai pole dan zero, pada kompensator
4. Mencatat nilai %OS, Tp, Ts, dengan melihat hasil di menu Analysis Plot, lalu
pada menu Dropdown Plot1, Memilih Step, kemudian Mencentang seperti
gambar dibawah ini. Lalu mengklik Show analysis Plot.
Gambar 3.8 Control and Estimation Tool Manager Analysis Plot
Mengklik kanan pada grafik step response lalu memilih characteristics, lalu
mencentang semua pilihan. Untuk melihat %OS, Tp, Ts, dan parameter yang lain
dapat dengan cara mengarahkan kursor ke tiap titik biru.
Gambar 3.10 Karakteristik Step Respon

Mencatat hasil %OS, Tp, dan Ts di data hasil.
5. Menentukan batas nilai penguatan K dimana sistem lup tertutup dengan feedback
= 1 mulai menjadi tidak stabil menggunakan teknik Kriteria kesetabilan Routh
6. Menggunakan nilai K max pada nilai K kompensator, dengan cara, pada menu
Compensator Editor, tambahkan Pole/Zero lalu klik “Lead”;
Gambar 3.11 Control and Estimation Tool Manager Compensator Editor

7. Mengamati gambar Root Locus, kemudian mengklik kanan pada grafik root
locus, memilih Design Requirements buat dua peryaratan :
%OS = 16%
Ts = 0.45s
Gambar 3.13 Root locus sebelum Design Requirements
Gambar 3.14 Root locus setelah Design Requirements

8. Mengklik Tools -> automated Tuning -> Optimize Compensator. Kemudian pada
tab Compensators, centang Lead Lag, setelah itu mengklik Start Optimization
Gambar 3.15 Control and Estimation Tool Manager Automated Tuning
9. Menglik Start Optimization lalu tunggu, mencatat fungsi kompensator, mencatat

hasil %OS ,Tp, dan Ts setelah dipakai kompensator.

Gambar 3.17 Step Respon setelah auto tuning
Gambar 3.18 Menampilkan Karakteristik pada Step Respon
Mencentang seluruh characterstics, lalu lihat hasil (%OS, Tp, Ts), dengan cara
mengarahkan mouse ke semua titik.

Gambar 3.19 Step Respon dengan Karakteristik
10. Mengulangi langkah 1-7 untuk setiap data hasil
11. Menganalisa data hasil yang didapat dalam bentuk analisa tabel dan analisa Root
Locus

E. DATA HASIL
Tabel 5.1 Rootlocus leading
Sebelum Sesudah
Kutub2 Nol Gain Kompensator Kompensator
No Fungsi Alih
(pole) (Zero) Kritis (sisotool) (sisotool)
%OS Ts Tr %OS Ts Tr
280 X1=-35
1 2
280 43 0 0,251 0,453 0,994 0 0,0515
𝑠 + (43)𝑠 + 280 X2=-8
296 X1=-37
2 296 45 0,0484 0,123 0,204 19,1 0,167 0,0448
𝑠2 + (45)𝑠 + 296 X2=-8
48 X1=-6
3 48 14 18,5 0,211 0,0445 18,6 0,25 0,0432
𝑠 2 + (14)𝑠 + 48 X2=-8
272 X1=-34
4 272 42 0,15 0,202 0,124 7,44 0,307 0,0899
𝑠2 + (42)𝑠 + 272 X2=-8
64 X1=-8
5 64 16 0 0,527 0,19 19,9 0,233 0,037
𝑠 2 + (16)𝑠 + 64 X2=-8

Tabel 5.2 Rootlocus Lagging
Sebelum Sesudah
Kutub2 Nol Gain Kompensator Kompensator
No Fungsi Alih
(pole) (Zero) Kritis (sisotool) (sisotool)
%OS Ts Tr %OS Ts Tr
280 X1=-35
1 280 43 0 0,251 0,453 19,2 0,288 0,0475
𝑠 2 + (43)𝑠 + 280 X2=-8
296 X1=-37
2 296 45 0,0484 0,204 0,123 0 0,606 0
𝑠2 + (45)𝑠 + 296 X2=-8
48 X1=-6
3 48 14 18,5 0,211 0,0445 16,7 0,111 0,0238
𝑠 2 + (14)𝑠 + 48 X2=-8
272 X1=-34
4 2
272 42 0,15 0,202 0,124 19,2 0,237 0,049
𝑠 + (42)𝑠 + 272 X2=-8
64 X1=-8
5 64 16 0 0,527 0,19 14,7 0,104 0,0249
𝑠 2 + (16)𝑠 + 64 X2=-8

F. ANALISA
F.1 Rootlocus leading
1.1 Perhitungan
Perhitungan menggunakan data hasil pertama
Diketahui : Ts = 0.45
%Os = 16
1. Lead Commpensator
%𝑂𝑆 2
ln ( 100 )
ζ= √
%𝑂𝑆 2
𝜋 2 + ln ( 100 )
2
ln(16⁄100)
= √ 2
3.14 2 + ln(16⁄100)
ln 0.0256
= √
9.86 + ln 0.0256
= 0.78
Fungsi alih :
a = 35
b=8
𝑎𝑏
𝑃(𝑠) =
𝑆 2 + (𝑎 + 𝑏)𝑆 + 𝑎𝑏
35 𝑥 8
𝑃(𝑠) = 2
𝑆 + (35 + 8)𝑆 + 35𝑥8
280
𝑃(𝑠) = 2
𝑆 + 43𝑆 + 280
4
𝜔𝑛 = 𝑠.𝑇𝑠
4
𝜔𝑛 =
0.78 𝑥 0.45
𝜔𝑛 = 11.39
𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝑠 2
𝜔𝑑 = 11.39 √1 − (0.78)2

𝜔𝑑 = 11.39 𝑋 0.39
𝜔𝑑 = 𝑗 4.46
𝑠𝑑 = − 𝑠 𝜔𝑛 + 𝑗 𝜔𝑑
𝑠𝑑 = − 0.78 𝑥 11.39 + 𝑗 4.46
𝑠𝑑 = −8.86 + 𝑗 4.46
𝑠𝑑 = −9.92 < −26.72°
𝑎𝑏
𝑃(𝑠𝑑) =
𝑆 2 + (𝑎 + 𝑏)𝑆 + 𝑎𝑏
280
𝑃(𝑠𝑑) =
(−8.86 + 𝑗 4.46)2 + (43)(−8.86 + 𝑗 4.46) + 280
280
𝑃(𝑠𝑑) = 2
(58.6 − 𝑗 79 ) + (−380.98 + 𝑗 191.78) + 280
280
𝑃(𝑠𝑑) =
120.48 < −69.4 °
𝑃(𝑠𝑑) = 2.3 < −69.4°
Sudut Kompensator Lead

−69.4° − 360° = −429.4°
𝜃𝑐 = −180° − (−429.4°)
𝜃𝑐 = 249.4°
Sudut Pole dan Zero
120° − 249.4°
𝜃𝑝 =
2
𝜃𝑝 = −64.7°
120° + 249.4°
𝜃𝑧 =
2
𝜃𝑧 = 184.7°
Pole + Zero Kompensator
𝑍0 = −𝑅𝑒 {𝑠𝑑} + lm{𝑠𝑑} 𝐶𝑜𝑡 𝜃𝑧

𝑍0 = −(−8.86) + 4.46 𝐶𝑜𝑡 (184.7)
4.46
𝑍0 = 8.86 +
tan(184.7)

𝑍0 = 63
𝑃0 = −𝑅𝑒 {𝑠𝑑} + lm{𝑠𝑑} 𝐶𝑜𝑡 𝜃𝑝

𝑃0 = −(−8.86) + 4.46 𝐶𝑜𝑡 (−64.7°)
4.46
𝑃0 = 8.86 +
tan(−64.7°)
𝑃0 = 6.7
Penguat Kompensator
𝑠𝑑 + 𝑧0
𝐷(𝑠𝑑) =
𝑠𝑑 + 𝑃0
(−8.86 + 𝑗 4.46) + 63
𝐷(𝑠𝑑) =
(−8.86 + 𝑗 4.46) + 6.7
𝐷(𝑠𝑑) =10.96 < -111°
1
𝐾𝑐 =
|𝐷(𝑠𝑑)𝑝(𝑠𝑑)|
1
𝐾𝑐 =
|10.96 𝑥 2.3|
𝐾𝑐 = 0.003
𝑠 + 𝑧0
𝐶(𝑠) = 𝐾𝑐
𝑆 + 𝑃0
𝑠 + 63
𝐶(𝑠) = 0.003
𝑠 + 6.7

1.2. Analisa Tabel
Lead Kompensator
Sebelum Sesudah Sesudah
Kutub2 Nol Gain Kompensator Kompensator ditambahkan C(s)
No Fungsi Alih
(pole) (Zero) Kritis (sisotool) (sisotool) (sisotool)
%OS Ts Tr %OS Ts Tr %OS Ts Tr
280 X1=-35
1 280 43 0 0,251 0,453 0,994 0 0,0515 0 17,9 10
𝑠2 + (43)𝑠 + 280 X2=-8
296 X1=-37
2 296 45 0,0484 0,123 0,204 19,1 0,167 0,0448 0 0,33 0,133
𝑠 2 + (45)𝑠 + 296 X2=-8
48 X1=-6
3 48 14 18,5 0,211 0,0445 18,6 0,25 0,0432 5,22 0.789 0,28
𝑠2 + (14)𝑠 + 48 X2=-8
272 X1=-34
4 272 42 0,15 0,202 0,124 7,44 0,307 0,0899 4,7 0,473 0,169
𝑠 2 + (42)𝑠 + 272 X2=-8
64 X1=-8
5 64 16 0 0,527 0,19 19,9 0,233 0,037 1,08 0,466 0,301
𝑠2 + (16)𝑠 + 64 X2=-8

Berdasarkan tabel diatas dapat dianalisa bahwa pada data pertama nilai yang
didapatkan sebelum perhitungan untuk persentase overshoot, settling time, dan rise
time adalah 0.994 , 0 , 0.0515. Sedangkan nilai yang didapatkan sesudah perhitungan
untuk persentase overshoot, settling time, dan rise time adalah 0 , 17.9 , 10. Nilai
perhitungan tersebut didapatkan dari persamaan : G(s) = 𝑃(𝑠) 𝑥 𝐶(𝑠).
Pada data kedua nilai yang didapatkan sebelum perhitungan untuk persentase
overshoot, settling time, dan rise time adalah 19.1 , 0.167 , 0.0448 Sedangkan nilai
yang didapatkan sesudah perhitungan untuk persentase overshoot, settling time, dan
rise time adalah 0 , 0.33 , 0.133. Nilai perhitungan tersebut didapatkan dari
persamaan : G(s) = 𝑃(𝑠) 𝑥 𝐶(𝑠).
Pada data ketiga nilai yang didapatkan sebelum perhitungan untuk persentase
overshoot, settling time, dan rise time adalah 18.6 , 0.25 , 0.0432. Sedangkan nilai
rise time adalah 5.22 , 0.789 , 0.28 Nilai perhitungan tersebut didapatkan dari
Pada data keempat nilai yang didapatkan sebelum perhitungan untuk
persentase overshoot, settling time, dan rise time adalah 7.44, 0.307, 0.0899.
Sedangkan nilai yang didapatkan sesudah perhitungan untuk persentase overshoot,
settling time, dan rise time adalah 4.7 , 0.473 , 0.169. Nilai perhitungan tersebut
didapatkan dari persamaan : G(s) = 𝑃(𝑠) 𝑥 𝐶(𝑠).
Pada data kelima nilai yang didapatkan sebelum perhitungan untuk persentase
overshoot, settling time, dan rise time adalah 19.9 , 0.233, 0.037. Sedangkan nilai
rise time adalah 1.08 , 0.466 , 0.301. Nilai perhitungan tersebut didapatkan dari

1.3 Analisa Grafik
Kompesator Lead
Data 1
Gambar 6.1 Sebelum Kompensator
Gambar 6.2 Sesudah Kompensator
Berdasarkan Gambar 6.1 dan 6.2 dapat dianalisa bahwa sesudah

kompensator nilai persentase lebih besar dibandingkan dengan sebelum
kompensator. Hal ini karena, kompensator memodifikasi suatu sistem
dinamik sehingga mempunyai spesifikasi yang dikehendaki tanpa
merubah bentuk fisik sistem itu sendiri.

Data 2
Gambar 6.4 Setelah Kompensator
Berdasarkan Gambar 6.3 dan 6.4 dapat dianalisa bahwa sesudah

kompensator nilai persentase overshoot lebih besar dibandingkan dengan
sebelum kompensator. Hal ini karena, kompensator memodifikasi suatu
sistem dinamik sehingga mempunyai spesifikasi yang dikehendaki tanpa

Data 3

Berdasarkan Gambar 6.5 dan 6.6 dapat dianalisa bahwa sebelum
kompensator nilai persentase overshoot dan st lebih kecil dibandingkan
dengan nilai pesetense overshoot setelah kompensator dan setting time.
Hal ini karena, kompensator memodifikasi suatu sistem dinamik sehingga
mempunyai spesifikasi yang dikehendaki tanpa merubah bentuk fisik
sistem itu sendiri.

Data 4

Berdasarkan Gambar diatas dapat dianalisa bahwa sesudah
kompensator nilai persentase overshoot dan setting time lebih besar
dibandingkan dengan sesudah kompensator. Hal ini karena, kompensator
memodifikasi suatu sistem dinamik sehingga mempunyai spesifikasi yang
dikehendaki tanpa merubah bentuk fisik sistem itu sendiri.

Data 5
Gambar 6.10 Setelah Kompenstor

Berdasarkan Gambar diatas dapat dianalisa bahwa sesudah
kompensator nilai persentase overshoot lebih tinggi yaitu 19.9%
dibandingkan dengan nilai overshoot sesudah kompensator yaitu 0%
Sedangkan nilai rise time, dan settling time sesudah kompensator lebih
kecil dibandingkan dengan sebelum kompensator. Hal ini karena,
kompensator memodifikasi suatu sistem dinamik sehingga mempunyai
spesifikasi yang dikehendaki tanpa merubah bentuk fisik sistem itu
sendiri.

F.2 Rootlocus leading
2.1 Lag Kompensator

280
Ps = 𝑠2 +(43)𝑠+280
%OS = 16
Ts = 0,45
%𝑂𝑆 2
𝑙𝑛( )
ζ=√ 2
100
%𝑂𝑆 2
𝜋 +𝑙𝑛( )
100
16 2
𝑙𝑛( )
ζ=√ 100
16
3,142 +𝑙𝑛( )2
100
3,36
ζ = √9,859+3,36
ζ = 0,5
4
ωn =
𝜁 𝑥 𝑇𝑠
4
ωn = 0,5 𝑥 0,45
ωn = 17,78
sd = -ζ ωn + j ωn √1 − 𝜁 2
sd = -0,504 x 17,78 + j 17,78 √1 − (0,5)2
sd = -8,89 + j 15,4
280
P(sd) = (−8,86 + j 4.46)2 +43(−8,86 + j 4.46)+(280)
P(sd) = 2.3∠-69.40
Batas-batas Steady State

1
ess = | lim 1 |
𝑠→0 𝑆(𝐶(𝑠)) 𝑠 𝑃(𝑠)
1
2% = | lim 1 280 |
𝑠→0 𝑆(𝐶(𝑠)) 𝑠 𝑥 2
𝑠 +(43)𝑠+280

𝑠2 +43(𝑠)+280
0,02 = | lim |
𝑠→0 (𝐶(𝑠)) 𝑥 280
280
0,02 = 𝐶(0)𝑥 280
C(0) = 50
Desain Kompesator
1
Kc = |𝑃(𝑠𝑑)|
1
Kc =
|2.3|
Kc = 0.43
𝐶(0)
β= 𝐾𝑐
50
β = 0.43
β = 116.27
Po << Re(sd)
0,5 << 8,86
Po = 0,5
Zo = β. Po
Zo = 116.27 x (0,5)
Zo = 58.13
𝑠+𝑍𝑜
C(s) = Kc 𝑠+𝑃𝑜
𝑠+58.13
C(s) = 0.43 𝑠+0,5

2.2 Lag Kompensator
Sesudah Sesudah
Sebelum Kompensator
Kompensator Kompensator
Kutub2 Nol Gain (sisotool)
No Fungsi Alih (sisotool) (Perhitungan)
(pole) (Zero) Kritis
%OS Ts Tr %OS Ts Tr %OS Ts Tr
280 X1=-35
1 280 43 0 0,251 0,453 19,2 0,288 0,0475 22,8 0,521 0,0901
𝑠2 + (43)𝑠 + 280 X2=-8
296 X1=-37
2 296 45 0,0484 0,204 0,123 0 0,606 0 23,2 0,543 0,0925
𝑠 2 + (45)𝑠 + 296 X2=-8
48 X1=-6
3 48 14 18,5 0,211 0,0445 16,7 0,111 0,0238 23,9 0,703 0,112
𝑠2 + (14)𝑠 + 48 X2=-8
272 X1=-34
4 272 42 0,15 0,202 0,124 19,2 0,237 0,049 23,9 0,715 0,114
𝑠 2 + (42)𝑠 + 272 X2=-8
64 X1=-8
5 64 16 0 0,527 0,19 14,7 0,104 0,0249 23,9 0,718 0,114
𝑠2 + (16)𝑠 + 64 X2=-8

Berdasarkan tabel diatas dapat dianalisa bahwa pada data pertama nilai yang
didapatkan sebelum perhitungan untuk persentase overshoot, settling time, dan rise
time adalah 19.2 , 0.288 , 0.0475. Sedangkan nilai yang didapatkan sesudah
perhitungan untuk persentase overshoot, settling time, dan rise time adalah 22.8 ,
0.521 , 0.0901. Nilai perhitungan tersebut didapatkan dari persamaan : G(s) = 𝑃(𝑠) 𝑥
𝐶(𝑠).
Pada data kedua nilai yang didapatkan sebelum perhitungan untuk persentase
overshoot, settling time, dan rise time adalah 0 , 0.606 , 0 Sedangkan nilai yang
didapatkan sesudah perhitungan untuk persentase overshoot, settling time, dan rise
time adalah 23.2 , 0.543 , 0.0925. Nilai perhitungan tersebut didapatkan dari
Pada data ketiga nilai yang didapatkan sebelum perhitungan untuk persentase
overshoot, settling time, dan rise time adalah 16.7 , 0.111 , 0.0238. Sedangkan nilai
rise time adalah 23.9 , 0.112 , 0.703. Nilai perhitungan tersebut didapatkan dari
persentase overshoot, settling time, dan rise time adalah 19.2 , 0.237 , 0.049 .
persentase overshoot, settling time, dan rise time adalah 14.7 , 0.104 , 0.0249.

2.3 Analisa Grafik

Kompensator Lag
Data 1
Gambar 6.11 sebelum kompensator
Gambar 6.12 Sesudah kompensator
Berdasarkan Gambar diatas dapat dianalisa bahwa setelah

kompensator nilai persentase overshoot yaitu 19.2% lebih tinggi
dibandingkan dengan nilai sebelum kompensator yaitu 0%. Sedangkan
untuk nilai rise time, dan setting time lebih kecil dibandingkan dengan
sebelum kompensator. Hal ini karena, kompensator memodifikasi suatu

Data 2
Gambar 6. 13 Sebelum Kompensator
Gambar 6.14 setelah Kompensator
Berdasarkan Gambar diatas dapat dianalisa bahwa sebelum

dibandingkan dengan nilai setelah kompensator yaitu 0%. Sedangkan
untuk nilai settling time lebih kecil dibandingkan dengan sesudah
kompensator. Hal ini karena, kompensator memodifikasi suatu sistem
dinamik sehingga mempunyai spesifikasi yang dikehendaki tanpa

Data 3
Gambar 6.16 setelah Kompensator

dibandingkan dengan nilai setelah kompensator yaitu 16.7%. Sedangkan
untuk nilai rise time, dan setting time lebih besar dibandingkan dengan
sesudah kompensator. Hal ini karena, kompensator memodifikasi suatu

Data 4
Gambar 5.17 sebelum kompensator

kompensator nilai persentase overshoot yaitu 0.15% lebih rendah
untuk nilai rise time sebelum kompensator lebih besar daripada setelelah
kompensator, dan nilai settling time lebih kecil dibandingkan dengan

Data 5
Gambar 6.20 Sesudah Kompensator

kompensator nilai persentase overshoot yaitu 0% lebih rendah
untuk nilai rise time, dan setting time lebih besar dibandingkan dengan

G. Kesimpulan
1. Kompensasi lead menghasilkan peningkatan yang cukup besar dalam

respon transien dan perubahan kecil dalam akurasi kondisi stabil. Sedangkan
Kompensator lagging menghasilkan peningkatan yang cukup besar di
kondisi stabil keakuratan dengan mengorbankan peningkatan waktu respon
transien.
2. Diketahui bahwa nilai %OS , Tr, Ts yang diperoleh dengan menggunakan

autotuning, sistem yang dihasilkan lebih cepat menuju kestabilan dan lebih
baik dibandingkan tanpa kompensator ataupun dengan kompensator
dikarenakan nilai kompensator pada autotuning lebih ideal dan sesuai
dengan fungsi alih yang digunakan.

DAFTAR PUSTAKA
Ogata, Katsuhiko. 1996. Teknik Kontrol Automatik (Sistem Pengaturan)

Jilid I. Jakarta: Erlangga.
Ogata, Katsuhiko. 2010. Modern Control Engineering Fifth Edition.
Triwiyatno, Dr. Aris. 2016. Analisa Root Locus
Widodo, Purwadi Joko. 2011. EVALUASI PEMANFAATAN Qt-

OCTAVE DALAM MENENTUKAN LETAK KEDUDUKAN
AKAR (ROOT LOCUS) BIDANG TEKNIK KONTROL.
Yogyakarta. Universitas Sebelas Maret.

RCVHTJ 7

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Deskripsi Asli:

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

RCVHTJ 7

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

Desain Kompensator Dengan Teknik Root Locus

DESAIN KOMPENSATOR DENGAN TEKNIK ROOT LOCUS

1. Komputer (Laptop / PC)

2. Matlab R2013 / Simulink

Praktikum Dasar Sistem Kendali / F1B117007

 Spesifikasi transien dapat diatur dengan mengatur nilai K untuk mendapatkan

1. Menentukan root-loci pada sumbu real

Gambar 3.1 Penempatan Pole dan Zero (Triwiyatno, 2014)

Langkah pertama adalah menempatkan pole-pole loop terbuka (G(s)) yaitu s = 0,

Praktikum Dasar Sistem Kendali / F1B117007

–∠(s) – ∠(s+1) – ∠(s+2) = –1800

Gambar 3.2 Root-Loci Antara Pole s = 0 dan Pole s = –1 (Triwiyatno, 2014)

Praktikum Dasar Sistem Kendali / F1B117007

Gambar 3.3 Root-Loci Antara Pole s = 0 dan Pole s = –1 (Triwiyatno, 2014)

nilai sudutnya diberikan oleh :

Untuk nilai-nilai k =0, 1, 2, …, didapatkan sudut-sudut perulangan dari tiga sudut

Praktikum Dasar Sistem Kendali / F1B117007

Gambar 3.4 Garis-Garis Asimptot (Triwiyatno, 2014)

Praktikum Dasar Sistem Kendali / F1B117007

Kompensator yang menggunakan integrase murni untuk memperbaiki

Dalam desain kompensator, dikenal ada tiga jenis kompensator :

Praktikum Dasar Sistem Kendali / F1B117007

Gambar 3.5 Rangkaian Kompensator Lead

Fungsi alih dari kompensator lead diberikan oleh :

Praktikum Dasar Sistem Kendali / F1B117007

Praktikum Dasar Sistem Kendali / F1B117007

Rangkaian elektronik kompensator lead-lag ditunjukkan oleh Gambar 3.5.

Gambar 3.6 Rangkaian Kompensator Lead-Lag

Praktikum Dasar Sistem Kendali / F1B117007

1. Memberikan sebuah sistem dengan fungsi alih sebagai berikut :

Gambar 3.7 Siso tool

Praktikum Dasar Sistem Kendali / F1B117007

3. Mengamati nilai pole dan zero, pada kompensator

Gambar 3.8 Control and Estimation Tool Manager Analysis Plot

Gambar 3.10 Karakteristik Step Respon

Praktikum Dasar Sistem Kendali / F1B117007

Mencatat hasil %OS, Tp, dan Ts di data hasil.

Gambar 3.11 Control and Estimation Tool Manager Compensator Editor

Gambar 3.12 Control and Estimation Tool Manager Compensator Editor

Praktikum Dasar Sistem Kendali / F1B117007

Gambar 3.13 Root locus sebelum Design Requirements

Gambar 3.14 Root locus setelah Design Requirements

Praktikum Dasar Sistem Kendali / F1B117007

Gambar 3.15 Control and Estimation Tool Manager Automated Tuning

9. Menglik Start Optimization lalu tunggu, mencatat fungsi kompensator, mencatat

Gambar 3.16 Control and Estimation Tool Manager Compensator Editor

Praktikum Dasar Sistem Kendali / F1B117007

Gambar 3.17 Step Respon setelah auto tuning

Gambar 3.18 Menampilkan Karakteristik pada Step Respon

Praktikum Dasar Sistem Kendali / F1B117007

Gambar 3.19 Step Respon dengan Karakteristik

10. Mengulangi langkah 1-7 untuk setiap data hasil

Praktikum Dasar Sistem Kendali / F1B117007

Praktikum Dasar Sistem Kendali / F1B117007

Tabel 5.2 Rootlocus Lagging

Praktikum Dasar Sistem Kendali / F1B117007

Praktikum Dasar Sistem Kendali / F1B117007

Sudut Kompensator Lead

Sudut Pole dan Zero

Pole + Zero Kompensator

𝑍0 = −𝑅𝑒 {𝑠𝑑} + lm{𝑠𝑑} 𝐶𝑜𝑡 𝜃𝑧

Praktikum Dasar Sistem Kendali / F1B117007