PERCOBAAN 3

DESAIN KOMPENSATOR DENGAN TEKNIK ROOT LOCUS DAN BODE

A. Tujuan
1. Mahasiswa dapat mengambar tempat kedudukan akar (Locus akar) dari
sebuah system dan memahami informasi yang terkandung di dalamnya
2. Mahasiswa dapat memahami informasi yang terkandung dalam diagram
Bode
3. Mahasiswa dapat membuat perancangan kompensator menggunakan
metode Root Locus
4. Mahasiswa dapat membuat perancangan kompensator menggunakan
metode Bode diagram

B. Dasar Teori
Perancangan kontroler menggunakan teknik Root Locus dilakukan dengan
mengatur letak pole lup tertutup dengan cara menambah satu atau lebih pole
dan zero sehingga dapat mengatur tanggapan transient dan pengaruhnya
terhadap keadaan tunak (steady-state)

# Perancangan Kompensator Lead

s  z0
C ( s )  K c D( s )  K c
s  p0
Prosedur Perancangan Kompensator Lead

sd  sd e j
1. Pilih titik desain (kutub lup tertutup dominan yang
diinginkan) untuk respon transient dan penguatan minimum Kcmin untuk steady state
accuracy.
2. Tentukan sudut yang disumbangkan oleh kompensator lead (0 < < 60)

c  180  P(sd )

1. Hitung sumbangan sudut dari pole dan zero kompensator;

  c   c
p  , z 
2 2

2. Tentukan pole dan zero kompensator

zo   Re{sd }  Im{ sd } cot  z
po   Re{sd }  Im{ sd } cot  p

6. Tentukan penguatan (gain) kompensator

Jika  redesain
7. Verifikasi desain dengan simulasi. Jika performasi respon tidak sesuai dgn
yang diharapkan, lakukan redesain.

C. Alat dan Bahan

1. Komputer (Laptop / PC)
2. Matlab R2013 / Simulink
 D. Prosedur Percobaan
D.1 Desain dengan teknik Root Locus
1. Diberikan sebuah system dengan fungsi alih sebagai berikut :
ab
P( s ) 
( s  a)( s  b)
1
P( s )  2
s  ( a  b) s  a  b

Jika a dan b, adalah sebuah konstanta, dimana “a” adalah bulan lahir anda dan “b”
adalah tanggal lahir anda maka :
1. Sket diagram Root Locus dari system tersebut dengan SisoTool
a=23; // Tanggal lahir
b=2; // Bulan lahir
s=tf(‘s’);
Ps = 1/((s+a)*(s+b));
sisotool(Ps);
2. Amati nilai pole dan zero, pada kompensator
3. Catat nilai %OS, Tp, Ts, dengan melihat hasil di menu Analysis Plot, lalu
pada menu Dropdown Plot1, pilih Step, kemudian centang seperti gambar
dibawah ini. Lalu klik Show analysis Plot.
 Klik kanan pada grafik step response lalu pilih characteristics, lalu centang
semua pilihan. Untuk melihat %OS, Tp, Ts, dan parameter yang lain dapat
dengan cara mengarahkan kursor ke tiap titik biru.

Catat hasil %OS, Tp, dan Ts di data hasil.

4. Tentukan batas nilai penguatan K dimana system lup tertutup dengan feed
back = 1 mulai menjadi tidak stabil menggunakan teknik Kriteria kesetabilan
Routh
5. Setelah mendapat nilai K, gunakan nilai K max pada nilai K kompensator,
dengan cara, pada menu Compensator Editor, tambahkan Pole/Zero lalu klik
“Lead”;

6. Amati gambar Root Locus, kemudian klik kanan pada grafik root locus, lalu
pilih Design Requirements buat dua peryaratan :
%OS = 16%
 Ts = 0.45s

7. Klik Tools -> automated Tuning -> Optimize Compensator. Kemudian pada
tab Compensators, centang Lead Lag, setelah itu klik Start Optimization
8. Klik Start Optimization lalu tunggu, kemudian catat fungsi kompensator, lalu
catat hasil %OS ,Tp, dan Ts setelah dipakai kompensator.
Centang seluruh characterstics, lalu lihat hasil (%OS, Tp, Ts), dengan cara
mengarahkan mouse ke semua titik.
9. Ulangi langkah 1-7 untuk setiap data hasil
10. Analisa data hasil yang didapat dalam bentuk analisa tabel dan analisa Root
Locus
D.2 Desain Kompensator dengan menggunakan Diagram Bode
Sebuah system mempunyai fungsi transfer sbb :
10 * K
G ( s) 
s( s  10a)( s  10b)
1. Ketikkan kode berikut di matlab dengan ketentuan a=tanggal lahir, b=bulan
lahir.
s=tf(‘s’);
a=23;
b=2;
Gs=10/(s*(s+10*a)*(s+10*b));
sisotool(Gs);

2. Jika PM dan GM bernilai positif dan respon lup tertutup masih stabil naikkan
nilai K sampai system menjadi tidak stabil (dengan menggunakan criteria
kestabilan Routh), dengan cara menggeser lingkaran oranye pada plot Open-
Loop Bode Editor keatas hingga nilai GM dan PM bernilai negatif.
 \

a. Desain kompensator Lag dengan cara klik kanan pada Open-Loop Bode
Editor, kemudian pilih Add Pole/Zero Pilih Lag, lalu klik disembarang tempat
Pada Open-Loop Bode Editor, berikan persyaratan margin fasa 50 derajat dan
margin gain 15 dB

a.1 Klik pada menu Tools->Automated Tuning, lalu klik Tombol Optimize
Compensators
a.2 Pada menu Compensator centang Lag/Lead, kemudian klik Start
Optimization
a.3 Setelah selesai lihat fungsi kompensator pada menu SISO Design Task,
kemudian pilih Tab Compensator Editor, lalu catat fungsi transfer
kompensator

a.4 Pada menu Analysis Plot, pilih Bode pada Dropdown Plot 1, lalu centang
seperti gambar dibawah ini lalu klik Show Analysis Plot.
 a.5 klik kanan pada grafik lalu pilih characteristics->All Stability Margins.
Untuk melihat hasil yang diperoleh arahkan kursor ke tiap lingkaran biru,
catat data hasil Gain Margin (GM) dan Phase Margin (PM).

b. Gambar diagram bode sesudah dan sebelum kompensator dipasang (fungsi

transfer sistem dikalikan dengan fungsi transfer kompensator)
 E. Data Percobaan
Dengan mengamati dan mengukur gambar diagram root locus dan diagram
bode dan respon keluaran system maka catat data percobaan dengan
menggunakan table sbb :

Data Fungsi Alih Kutub2 Nol Gain kritis Sebelum Setelah

No (Poles) (zero) Kompensator Kompensator
(SisoTool) (SisoTool)
% Ts Tr % Ts Tr
OS OS
1
1 G(s)  S1= - 0 Inf 0.0
( s  10)( s  7)
0.04
9.62 7
S2= -
7.38

1
2 P( s)  S0= 0, - Inf
s( s  30)( s  11)
S1= -30
S2= -11

1
3 P( s)  S0=0 - 0<K<1150 Inf
s ( s  23)( s  2)
S1= -23
S2= -2
1
4 P( s)  S0= 0, - Inf
s ( s  30)( s  11)
S1= -10
S2= -12
5 1 S0= 0, - Inf
P( s) 
s( s 2  10s  5)
S1= -10
S2= -12

Data Fungsi Alih Margin Margin Sebelum Setelah

No fase gain Kompensator Kompensator
%OS Ts Tr %OS Ts Tr
1
2

Gambar diagram root locus dan bode sebelum dan sesudah diberikan
kompensator
a. Gambarlah diagram bode dari system diatas menggunakan kode matlab sbb:
 F. Analisa Data
Diketahui :
1 1
G ( s)   2
( s  a)( s  b) s  (a  b) s  (a  b)

K  ( a  b)
 n  ( a  b)
( a  b)
 
( a  b)
   
%OS  exp    100
 1 2 
 
Untuk data selanjutnya dapat dilihat dari table berikut

Analisis grafik bode plot dari sistem

Catat nilai nilai K dan Pm Gm, dari Pm dan Gm positif, sampai Pm dan Gm
Negatif
K Pm Gm

Analisa Tabels

Buat kompensator Lag untuk nilai K dimana Pm dan Gm negatif

Buat kompensator Lead untuk nilai K dimana Pm dan Gm negative

Plot Root Locus dari Sistem sebelum dipasangi kompensator

Analisa Root Locus dari sistem sebelum dipasangi kompensator
Plot Bode Plot dari sistem sebelum dipasangi kompensator
Analisa Bode Plot dari sistem sebelum dipasangi kompensator
Plot Root Locus dari Sistem setelah dipasangi kompensator Lag
Analisa Root Locus dari Sistem setelah dipasangi kompensator Lag
Plot Bode dari Sistem setelah dipasangi kompensator Lag
Analisa Bode dari Sistem setelah dipasangi kompensator Lag

Plot Root Locus dari Sistem setelah dipasangi kompensator Lead

Analisa Root Locus dari Sistem setelah dipasangi kompensator Lead
Plot Bode dari Sistem setelah dipasangi kompensator Lead
Analisa Bode dari Sistem setelah dipasangi kompensator Lead

Plot masukkan fungsi step sebelum dipasangi kompensator

Plot masukkan fungsi step setelah dipasangi kompensator Lag
Plot masukkan fungsi step setelah dipasangi kompensator Lead
KESIMPULAN (berdasarkan tujuan)