KESALAHAN KEADAAN TUNAK DAN Kp

Jika pada sistem kontrol kita tambahkan blok konstanta proporsional, (Kp), sebagai
kompensator sistem, maka gambar blok diagramnya menjadi:

Gambar 1.1 Blok Diagram Sistem Kontrol dengan Kp

Maka sinyal kesalahan, E(s), adalah:

Sedangkan

Maka, substitusi persamaan akan menghasilkan

Sehingga, kesalahan keadaan tunak sebuah system adalah

Kesalahan keadaan tunak, ess, dapat dihitung jika telah diketahui masukan sistem,
R(s), fungsi alih sistem, G(s) dan Kp. Sebuah sistem kontrol ditunjukan seperti gambar di
bawah ini. Tentukan kesalahan keadaan tunak, jika K = 1, K = 10 dan K = 20!

R(s) E(s)
Kp(s) ( s 5) C(s)
+ _ (s 6)( s 7)( s 8)

Blok Diagram Sistem Kontrol dengan Kp

 sR ( s )
e ss lim , maka
s 0 1 K G ( s )
p

s * (1 / s )
e ss lim
1 K ( s 5) /( s 6)( s 7)( s 8)
s 0

1 1
e ss
1 K * 5 / 336 1 0.015K

maka, jika K = 1

e ss 0.98

Jika K = 10

e ss 0.86

Jika K = 20

e ss 0.77

dapat disimpulkan bahwa jika Kp dinaikkan, maka kesalahan keadaan tunak sistem, ess,
akan berkurang. Dengan kata lain, untuk mengurangi kesalahan keadaan tunak sistem, ess,
dapat dilakukan dengan menaikkan konstanta proporsional, Kp. Gambar 10.10 menjelaskan
kesimpulan ini secara grafik.

Step Response
0.25
K=20

0.2

0.15
K=10
Amplitude

0.1

0.05

K=1

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
Time (sec)