BAB VIII

DESAIN SISTEM KENDALI

MELALUI TANGGAPAN FREKUENSI

Dalam bab ini akan diuraikan langkah-langkah perancangan dan kompensasi

dari sistem kendali linier masukan-tunggal keluaran-tunggal yang tidak berubah dengan
waktu, dengan pendekatan tanggapan frekuensi. Seperti pada bab 6, pembahasan teknik
kompensasi pada bab ini akan dibatasi pada kompensasi fasa maju, kompensasi fasa
mundur, dan kompensasi fasa mundur-maju. Disamping itu, kompensator dianggap
diletakkan secara seri dengan plant nya.

8.1 Pendahuluan
Dalam sistem kendali, kinerja tanggapan peralihan pada umumnya lebih penting.
Pada pendekatan tanggapan frekuensi, kinerja tanggapan frekuensi ditentukan secara
tidak langsung. Yaitu melalui bentuk-bentuk margin fasa, margin penguatan, resonansi
besaran puncak (memberikan perkiraaan kasar dai redaman sistem), frekuensi gain
crossover, frekuensi resonansi, lebar pita (memberikan perkiraan kasar dari kecepatan
tanggapan peralihan) dan konstanta galat kecepatan statik (memberikan ketelitian
keadaan tunak). Meskipun korelasi antara tanggapan peralihan dan tanggapan frekuensi
tidak langsung, spesifikasi kawasan frekuensi mudah dipahami dengan pendekatan
diagram Bode.
Setelah lup terbuka dirancang dengan metoda tanggapan frekuensi, pole dan
zero lup tertutup dapat ditentukan. Karakteristik tanggapan frekuensi harus diperiksa
untuk melihat apakah sistem yang dirancang memenuhi persyaratan kawasan waktu.
Jika tidak memenuhi harus dimodifikasi dan dianalisa ulang sampai diperoleh suatu
hasil yang memuaskan.
Perancangan dalam kawasan frekuensi adalah sederhana dan jelas. Diagram
tanggapan frekuensi secara nyata menunjukkan cara sistem yang akan dimodifikasi,
meskipun prediksi secara pasti dari karakteristik tanggapan peralihannya tidak dapat
dilakukan.

233
Bab 8: Desain Sistem Kendali melalui Tanggapan Frekuensi 234
____________________________________________________________________________

Pada dasarnya terdapat dua pendekatan dalam perancangan kawasan frekuensi,

yaitu pendekatan diagram polar dan pendekatan diagram Bode. Bila suatu kompensator
ditambahkan, diagram polar harus digambarkan lagi, sehingga cukup menyita waktu
dan kurang menarik untuk digunakan. Sedangkan suatu diagram Bode dari kompensator
dapat dengan mudah ditambahkan ke diagram Bode sistem semula, sehingga menjadi
diagram Bode sistem terkompensasi. Juga bila penguatan lup terbuka diubah, kurva
besaran digeserkan ke atas atau ke bawah tanpa mengubah kemiringan kurva dan sudut
fasanya.
Pendekatan yang umum untuk diagram Bode adalah pertama-tama dengan
mengatur penguatan lup terbuka (gain adjustment) sehingga diperoleh persyaratan
ketelitian keadaan tunak. Kemudian gambarkan kurva besaran dan sudut fasa dari lup
terbuka tidak terkompensasi (dengan penguatan lup terbuka yang diatur). Jika
spesifikasi margin fasa dan margin penguatan tidak dipenuhi, maka perlu ditambahkan
suatu kompensator yang sesuai agar persyaratan yang diinginkan terpenuhi.
Perlu juga dicatat bahwa ketiga daerah frekuensi pada diagram Bode suatu
sistem menunjukkan karakteristik sbb:
1. Daerah frekuensi rendah ( << gco): menggambarkan karakteristik keadaan tunak
(tipe) sistem.
2. Daerah frekuensi tengah (frekuensi sekitar titik -1+j0 pada polar plot):
menggambarkan kestabilan relatif.
3. Daerah frekuensi tinggi ( >> gco): menggambarkan kompleksitas (orde) sistem.

8.2 Kompensasi Fasa Maju

Kompensasi fasa maju bertujuan untuk mengubah kurva respons frekuensi agar
diperoleh sudut fasa maju yang cukup untuk mengkompensasi fasa mundur yang
disebabkan oleh komponen-komponen sistem. Teknik kompensasi ini dapat digunakan,
apabila spesifikasi unjuk kerja sistem yang diinginkan diberikan dalam besaran
kawasan frekuensi seperti margin fasa dan margin penguatan, konstanta galat statik dst.
Kompensasi ini digunakan apabila tanggapan transient sistem tak memuaskan, atau
bahkan sistem semula tak stabil.
Bab 8: Desain Sistem Kendali melalui Tanggapan Frekuensi 235
____________________________________________________________________________

8.2.1 Karakteristik Kompensator Fasa Maju

Kompensator fasa maju mempunyai fungsi alih
1
Ts 1 s
Kc Kc T
; (0 < < 1) (8-1)
Ts 1 1
s
T
1 1
Zero adalah s dan pole . Karena 0 < < 1, zero selalu terletak di sebelah
T T
kanan dari pole dalam bidang kompleks. Untuk yang kecil, pole terletak jauh di
sebelah kiri (sumbu khayal). Dengan alasan implementasi praktis rangkaiannya, nilai
minimum biasanya diambil sekitar 0,05. Hal ini berarti fasa maju maksimum yang
dihasilkannya adalah 650.

Im

m
m 1 (1 )
2
0
0 1 Re
1 (1 )
2

Gambar 8-1: Diagram polar dari kompensator fasa maju

(j T 1)
dengan 0 < < 1.
(j T 1)

j T 1
Gambar 8-1 memperlihatkan diagram polar dari K c ; (0 < < 1) dengan
j T 1
Kc =1. Untuk suatu nilai yang diberikan, sudut antara sumbu riel positif dan tangen
garis yang digambarkan dari titik pusat ke setengah lingkaran memberikan sudut fasa
maju maksimum, m. Frekuensi pada titik tangen disebut m. Dari Gambar 8-1 sudut
fasa pada = m adalah m, dengan
1
2 1
sin m ............. (8-2)
1 1
2
Persamaan (8-2) menghubungkan sudut fasa maju maksimum dengan nilai dari .
Bab 8: Desain Sistem Kendali melalui Tanggapan Frekuensi 236
____________________________________________________________________________

Gambar 8-2 memperlihatkan diagram Bode dari suatu kompensator bila Kc = 1

dan = 0,1.

dB
10
0
10
20
0,1 1 10 100 ( rad / dtk)
T T T T

90 0

m
00
0,1 1 m
10 100 ( rad / dtk)
T T T T

Gambar 8-2: Diagram Bode dari kompensator fasa maju

(j T 1)
, dengan = 0,1.
(j T 1)

Gambar di atas memperlihatkan diagram Bode dari suatu kompensator fasa maju
bila Kc = 1 dan = 0,1. Frekuensi sudut untuk kompensator fasa maju adalah
1 1 10
dan .
T T T
Dari Gambar 8-2 terlihat bahwa merupakan nilai rata-rata geometri dari kedua
frekuensi sudut, atau
1 1 1
log m log log
2 T T
Jadi
1
m ................... (8-3)
T
Secara umum, terlihat bahwa kompensator fasa maju adalah suatu filter yang
meloloskan frekuensi tinggi (high pass filter).
Bab 8: Desain Sistem Kendali melalui Tanggapan Frekuensi 237
____________________________________________________________________________

8.2.2 Prosedur Kompensasi Fasa Maju

Dengan mengacu pada Gambar 8-3, dimana G(s) adalah plant semula dan Gc(s)
adalah kompensator yang dirancang, maka langkah-langkah perancangan suatu
kompensator fasa maju adalah sebagai berikut.
+
Gc(s) G(s)
-

Gambar 8-3: Diagram blok sistem kendali terkompensasi

1. Asumsikan fungsi alih kompensator fasa maju seperti pada Persamaan (8-1) berikut
ini:
1
Ts 1 s
G c (s) Kc Kc T ; (0 < < 1)
Ts 1 1
s
T
Definisikan
Kc K (8-4)

sehingga
Ts 1
G c ( s) K (8-5)
Ts 1
Fungsi alih lup terbuka dari sistem yang terkompensasi adalah
Ts 1 Ts 1 Ts 1
G c (s)G (s) K G (s) KG(s) = G (s) (8-6)
Ts 1 Ts 1 Ts 1 1
dengan
G1(s) = KG(s) (8-7)
Tentukan penguatan K yang memenuhi syarat seperti pada konstanta galat statik.
2. Dengan menggunakan penguatan K yang telah ditentukan, gambarkan diagram
Bode sistem G1(s). Tentukan apakah margin fasanya memenuhi spesifikasi yang
diinginkan. Apabila telah terpenuhi, maka perancangan dengan teknik gain
adjustment ini telah selesai.
3. Apabila margin fasa sistem pada butir 2 tidak terpenuhi, maka tentukan sudut fasa
maju yang perlu ditambahkan ke sistem G1(s) agar margin fasa yang diinginkan
tercapai..
Bab 8: Desain Sistem Kendali melalui Tanggapan Frekuensi 238
____________________________________________________________________________

4. Tentukan faktor redaman dengan menggunakan Persamaan (8-2). Tentukan

frekuensi di mana besaran sistem yang tidak terkompensasi G1(j ) sama dengan -
1
20log . Pilih frekuensi ini sebagai frekuensi gain crossover yang baru.

1
Frekuensi ini berhubungan dengan m , dan pergeseran sudut fasa m terjadi
T
pada frekuensi ini.
5. Tentukan frekuensi sudut dari kompensator fasa maju, sebagai berikut :
1
zero kompensator fasa maju :
T
1
pole kompensator fasa maju :
T
6. Dengan menggunakan nilai K yang ditentukan dalam langkah 1 dan yang
ditentukan dalam langkah 4, hitunglah konstanta Kc dari Persamaan (8-4):
K
Kc

7. Periksa margin penguatan untuk memastikan bahwa spesifikasinya telah terpenuhi.

Jika belum, ulangi proses perancangan dengan memodifikasi lokasi pole-zero dari
kompensator sampai diperoleh suatu hasil yang diharapkan.

Contoh 8-1
Diberikan sistem kendali seperti terlihat pada Gambar 8-4 berikut.

+ 4
- s(s 2)

Gambar 8-4: Diagram blok sistem kendali orde-2

4
Fungsi alih lup terbukanya adalah G(s)
s(s 2)
Diinginkan untuk merancang suatu kompensator sistem di atas, sehingga konstanta galat
kecepatan statik Kv adalah 20 detik-1, margin fasa setidaknya 500 dan margin penguatan
sedikitnya 10 dB.
Bab 8: Desain Sistem Kendali melalui Tanggapan Frekuensi 239
____________________________________________________________________________

Solusi:
Gunakan Persamaan (8-1) untuk kompensator :
1
Ts 1 s
G c (s) Kc Kc T
Ts 1 1
s
T
Sistem terkompensasi akan memiliki fungsi alih lup terbuka Gc(s)G(s).
4K
Definisikan G1(s) = KG(s) = dengan K Kc .
s(s 2)
Langkah pertama dalam perancangan adalah mengatur penguatan K agar
spesifikasi kinerja keadaan tunak dipenuhi atau memenuhi konstanta galat kecepatan
statik. Karena konstanta yang diinginkan adalah 20 detik-1, maka
Ts 1 s4K
Kv lim sG c (s)G(s) lim s G (s) lim 2K 20
s 0 s 0 Ts 1 1 s 0 s(s 2)
atau K = 10
Dengan K = 10, sistem terkompensasi akan memenuhi syarat keadaan tunak.
40 20
Kemudian gambarkan diagram Bode dari G 1 ( j )
j (j 2) j (0,5 j 1)
Gambar 8-5 berikut memperlihatkan kurva besaran dan sudut fasa dari G1(j ).

40
Gambar 8-5: Diagram Bode dari G(j
1 ) 10G(j ) .
j (j 2)
Bab 8: Desain Sistem Kendali melalui Tanggapan Frekuensi 240
____________________________________________________________________________

Dari Gambar 8-5, diperoleh margin fasa 170 dan margin penguatan + dB. Margin fasa
yang diinginkan adalah 500 (sedikitnya). Jadi perlu ditambahkan fasa maju setidaknya
330. Penambahan suatu kompensator fasa maju akan mengubah kurva besaran dalam
diagram Bode, di mana frekuensi gain crossover akan tergeser ke kanan. Untuk
menaikkan frekuensi gain crossover harus diimbangi dengan kenaikan fasa mundur
dari G1(j ). Perhatikan pergeseran frekuensi gain crossover, asumsikan bahwa m, fasa
maksimum yang diinginkan, adalah 380 (yang berarti 50 ditambahkan untuk kompensasi
pergeseran frekuensi gain crossover).
1
Karena sin m dan m 380 , maka 0,24 .
1
1 1
Selanjutnya adalah menentukan frekuensi sudut dan dari kompensator
T T
fasa maju. Sudut fasa maju maksimum m terjadi pada rata-rata geometrik dari dua
1
frekuensi sudut, atau . Banyaknya modifikasi dalam kurva besaran pada
T
1
1 j
1 Ts 1 1 j T 1
yang termasuk bentuk adalah
T Ts 1 1 j T 1 1
T 1 j

1 1 1
sehingga 6,2dB
0,24 0,49

dan G 1 ( j ) 6,2 dB pada = 9 radian/detik. Frekuensi ini diperoleh sebagai

1
frekuensi gain crossover yang baru c , atau
T
1 1 c
c 4,41 atau 18,4
T T
s 4,41 0,227s 1
Kompensator fasa maju yang ditentukan adalah G c (s) Kc Kc
s 18,4 0,054s 1
K 10
dengan nilai Kc ditentukan sebagai Kc 41,7
0,24
s 4,41 0,227s 1
Jadi fungsi alih kompensator menjadi G c (s) 41,7 10
s 18,4 0,054s 1
Bab 8: Desain Sistem Kendali melalui Tanggapan Frekuensi 241
____________________________________________________________________________

Ingat bahwa :
G c (s) G c (s)
G 1 (s) 10G (s) G c (s)G (s)
K 10
Gc ( j )
Kurva besaran dan kurva sudut fasa untuk terlihat pada Gambar 8-6. Sistem
10
s 4,41 4
terkompensasi mempunyai fungsi alih lup terbuka G c (s)G(s) 41,7
s 18,4 s(s 2)

Gambar 8-6: Diagram Bode sistem terkompensasi.

Kompensator fasa maju menyebabkan frekuensi gain crossover naik dari 6,3
radian/detik menjadi 9 radian/detik. Kenaikan frekuensi ini berarti kenaikan dalam lebar
pita, yang berimplikasi pada meningkatnya tanggapan. Margin fasa dan margin
penguatan masing-masing 500 (kira-kira) dan + dB. Sistem terkompensasi terlihat
dalam Gambar 8-7 berikut.

+ 41,7(s 4,41) 4
- s 18,4 s(s 2)

Gambar 8-7: Diagram blok sistem terkompensasi.

Bab 8: Desain Sistem Kendali melalui Tanggapan Frekuensi 242
____________________________________________________________________________

8.3 Kompensasi Fasa Mundur

Kompensasi ini bertujuan untuk meredam daerah frekuensi tinggi agar diperoleh
cukup margin fasa. Hal ini dicapai dengan memperbesar penguatan sistem pada
frekuensi rendah. Dengan demikian, kompensasi ini menghasilkan perbaikan dalam
ketelitian tanggapan tunak sistem, meskipun dengan akibat sedikit memperlambat
tanggapan transientnya.

8.3.1 Karakteristik Kompensator Fasa Mundur

Kompensator fasa mundur mempunyai fungsi alih
1
Ts 1 s
T (8-8)
G c (s) Kc Kc ;( > 1)
Ts 1 1
s
T
1
Dalam bidang kompleks, kompensator fasa mundur mempunyai zero pada s dan
T
1
pole pada s . Pole terletak di sebelah kanan zero.
T
Im

Kc Kc
0 Re
0

Kc (j T 1)
Gambar 8-8: Diagram polar suatu kompensator fasa mundur .
j T 1
Bab 8: Desain Sistem Kendali melalui Tanggapan Frekuensi 243
____________________________________________________________________________

dB
30
20
10
0
( rad / dtk)

00

90 0
0,01 0,1 1 10 ( rad / dtk)
T T T T

(j T 1)
Gambar 8-9: Diagram Bode suatu kompensator fasa mundur untuk =10 .
j T 1

Gambar 8-9 memperlihatkan suatu diagram Bode kompensator fasa mundur,

dengan Kc = 1 dan = 10. Frekuensi sudut kompensator fasa mundur adalah pada
1 1
dan . Dari Gambar 8-9 terlihat bahwa kompensator fasa mundur adalah
T T
suatu filter yang melalukan sinyal frekuensi rendah (low pass filter).

8.3.2 Prosedur Kompensasi Fasa Mundur

Langkah-langkah perancangan kompensator fasa mundur untuk sistem pada
Gambar 8-3 adalah seperti berikut.

1. Asumsikan kompensator fasa mundur memiliki fungsi alih seperti Persamaan (8-8):
1
Ts 1 s
T
G c (s) Kc Kc ;( > 1)
Ts 1 1
s
T
Definisikan Kc K (8-9)
Ts 1
Maka G c (s) K (8-10)
Ts 1
Bab 8: Desain Sistem Kendali melalui Tanggapan Frekuensi 244
____________________________________________________________________________

Fungsi alih lup terbuka sistem terkompensasi adalah

Ts 1 Ts 1 Ts 1
G c (s)G(s) K G(s) KG(s) G (s) (8-11)
Ts 1 Ts 1 Ts 1 1
dengan G 1 (s) KG (s)
Tentukan penguatan K untuk memenuhi syarat pada konstanta galat statik.

2. Jika sistem tak terkompensasi G 1 ( j ) KG ( j ) tidak memenuhi spesifikasi margin

fasa dan margin penguatan, maka carilah tititk frekuensi di mana sudut fasa fungsi
alih lup terbuka = -1800 ditambah margin fasa yang diinginkan. Margin fasa yang
diinginkan margin fasanya ditentukan ditambah 50 sampai 120. (Penambahan 50
sampai 120 mengkompensasi fasa mundur dari kompensator fasa mundur). Pilih
frekuensi ini sebagai frekuensi gain crossover yang baru.

3. Untuk mencegah efek gangguan fasa mundur terhadap kompensator fasa mundur,
pole dan zero dari kompensator fasa mundur harus ditempatkan pada lokasi yang
lebih rendah dibanding frekuensi gain crossover yang baru. Jadi, pilih frekuensi
1
sudut (berkaitan dengan zero kompensator fasa mundur) 1 oktaf atau 1
T
dekade di bawah frekuensi gain crossover yang baru.

4. Tentukan redaman yang penting yang memberikan kurva besaran turun ke 0 dB

pada frekuensi gain crossover yang baru. Redaman -20log menentukan nilai .
Selanjutnya frekuensi sudut lainnya (berhubungan dengan pole kompensator fasa
1
mundur) ditentukan dari .
T

5. Dengan menggunakan nilai K yang ditentukan dalam langkah 1 dan yang

K
ditentukan dalam langkah 5, hitunglah konstanta Kc dari Persamaan (8-9) : K c .
Bab 8: Desain Sistem Kendali melalui Tanggapan Frekuensi 245
____________________________________________________________________________

Contoh 8-2
Perhatikan sistem seperti yang terlihat pada Gambar 8-10 berikut.

+ 1
- s(s 1)(0,5s 1)

Gambar 8-10: Sistem kendali bertipe-1

1
Fungsi alih lup terbukanya: G(s)
s(s 1)(0,5s 1)
Diinginkan untuk mengkompensasi sistem sehingga konstanta galat kecepatan statik Kv
adalah 5 detik-1, margin fasa sedikitnya adalah 400, dan margin penguatan setidaknya 10
dB.
Solusi:
Akan digunakan suatu kompensator fasa mundur pada Persamaan (8-8):
1
Ts 1 s
T
G c (s) Kc Kc ;( > 1)
Ts 1 1
s
T
Didefinisikan K c K
K
Juga didefinisikan G 1 (s) KG(s)
s(s 1)(0,5s 1)
Langkah pertama dalam perancangan adalah mengatur penguatan K untuk memperoleh
konstanta galat kecepatan statik yang diinginkan. Jadi
Ts 1
Kv lim sG c (s)G (s) lim s G (s) lim sG 1 (s)
s 0 s 0 Ts 1 1 s 0

sK
lim K 5
s 0 s( s 1)( 0,5s 1)

atau K = 5
Dengan K = 5, sistem terkompensasi memenuhi syarat kinerja keadaan tunak.
5
Selanjutnya gambarkan diagram Bode dari G1 ( j )
j (j 1)(0,5 j 1)
Gambar 8-11 memperlihatkan kurva besaran dan kurva sudut fasa dari G1(j ). Dari
gambar tersebut diperoleh margin fasa = -200, yang berarti sistem tidak stabil.
Bab 8: Desain Sistem Kendali melalui Tanggapan Frekuensi 246
____________________________________________________________________________

Gambar 8-11: Diagram Bode untuk sistem tak terkompensasi (G1).

Gambar 8-12: Diagram Bode untuk kompensator (Gc).

Bab 8: Desain Sistem Kendali melalui Tanggapan Frekuensi 247
____________________________________________________________________________

Gambar 8-13: Diagram Bode untuk sistem terkompensasi (GcG).

Penambahan kompensator fasa mundur mengubah kurva fasa dari diagram

Bode, harus ditambahkan antara 50 sampai 120 terhadap margin fasa yang dikompensasi
untuk memodifikasi kurva fasa. Karena frekuensi yang berkaitan dengan margin fasa
400 adalah 0,7 radian/detik, maka frekuensi gain crossover yang baru (dari sistem
terkompensasi) harus dipilih dekat dengan nilai ini. Untuk menghindari konstanta waktu
1
yang terlalu besar, dipilih frekuensi sudut (yang berkaitan dengan zero
T
kompensator fasa mundur) adalah 0,1 radian/detik. Karena frekuensi sudut ini tidak
terlalu jauh di bawah frekuensi gain crossover yang baru, modifikasi dalam kurva fasa
boleh tidak kecil. Selanjutnya ditambahkan 120 untuk margin fasanya. Margin fasanya
menjadi 520. Sudut fasa fungsi alih lup terbuka yang tidak terkompensasi adalah -1280
pada = 0,5 radian/detik. Selanjutnya dipilih frekuensi gain crossover adalah 0,5
radian/detik. Untuk membuat kurva besaran turun ke 0 dB pada frekuensi gain
1
crossover yang baru, dalam hal ini adalah -20 dB. Jadi 20 log 20 atau = 10.
Bab 8: Desain Sistem Kendali melalui Tanggapan Frekuensi 248
____________________________________________________________________________

1
Frekuensi sudut lainnya , yang berkaitan dengan pole dari kompensator
T
1
fasa mundur, ditentukan dengan 0,01 radian/detik.
T
Jadi, fungsi alih kompensator fasa mundur adalah
1
10s 1 s+
G c (s) K c (10) Kc 10
100s 1 1
s+
100
Karena penguatan K telah ditentukan besarnya = 5 dan ditentukan = 10, maka
K 5
Kc 0,5
10
Fungsi alih lup terbuka sistem terkompensasi adalah
5(10s 1)
G c (s)G(s)
s(100s 1)(s 1)(0,5s 1)
Kurva besaran dan kurva sudut fasa Gc(j )G(j ) terlihat pada Gambar 8-13. Dari
gambar ini terlihat bahwa margin fasa sistem terkompensasi sekitar 400, margin
penguatan sekitar 11 dB, dan konstanta galat kecepatan statik adalah 5 detik-1,
semuanya sesuai dengan yang diinginkan. Jadi sistem terkompensasi memenuhi syarat
pada keadaan tunak dan kestabilan relatif.
Frekuensi gain crossover yang baru menurun dari 2 radian/detik menjadi 0,5
radian/detik, yang berarti lebar pita frekuensi nya berkurang (menyebabkan tanggapan
sistem lebih lambat).

8.4 Kompensasi Fasa Mundur-Maju

Kompensasi ini menggabungkan kedua kompensasi fasa maju dan fasa mundur
yang telah dibahas sebelumnya. Pada frekuensi rendah kompensasi ini memiliki fasa
mundur, sedang fasa majunya berada pada daerah frekuensi tinggi. Dengan demikian,
kompensasi ini akan memperbesar lebar bidang frekuensi (disebabkan oleh bagian fasa
majunya) dan memperbesar penguatan pada frekuensi rendah (disebabkan oleh bagian
fasa mundurnya).
Bab 8: Desain Sistem Kendali melalui Tanggapan Frekuensi 249
____________________________________________________________________________

8.4.1 Karakteristik Kompensator Fasa Mundur-Maju

Fungsi alih kompensator fasa mundur-maju adalah
1 1
s s
T1 T2
G c (s) Kc ........................... (8-12)
1
s s
T1 T2

dengan > 1 dan > 1.

1
s
T1 1 T1s 1
Bentuk ; ( > 1) merupakan jaringan fasa maju.
T1
s s 1
T1

1
s
T2 T2 s 1
Sedang bentuk ;( > 1) merupakan jaringan fasa mundur.
1 T2 s 1
s
T2

Dalam perancangan suatu kompensator fasa mundur-maju, seringkali dipilih =

untuk memudahkan masalah. Dalam masalah ini, dipilih = . Diagram polar
kompensator fasa mundur-maju dengan Kc = 1 dan = terlihat pada Gambar 8-14
berikut.

Im

0 1
Re
1
0

Gambar 8-14: Diagram polar dari suatu kompensator mundur-maju

yang diberikan oleh Persamaan (8-3), dengan Kc = 1 dan = .

Terlihat bahwa untuk 0 < < 1, kompensator berlaku sebagai kompensator fasa
mundur; sementara untuk 1< < , berlaku sebagai kompensator fasa maju.
Frekuensi 1 adalah frekuensi di mana sudut fasa = 0, yang diberikan oleh
1
1 (8-13)
T1T2
Bab 8: Desain Sistem Kendali melalui Tanggapan Frekuensi 250
____________________________________________________________________________

Gambar 8-15 memperlihatkan diagram Bode dari suatu kompensator fasa mundur-
maju, bila Kc = 1, = dan T2 10T1 . Terlihat bahwa kurva besaran mempunyai nilai
0 dB pada daerah frekuensi rendah dan tinggi.

Gambar 8-15: Diagram blok dari suatu kompensator mundur-maju yang diberikan oleh
Persamaan (8-3) dengan Kc = 1, = dan T2 10T1 .

8.4.2 Prosedur Kompensasi Fasa Mundur-Maju

Pada prinsipnya, prosedur perancangan kompensasi fasa mundur-maju adalah
kombinasi dari prosedur perancangan kompensasi fasa mundur dan kompensasi fasa
maju yang telah dibahas sebelumnya.
Asumsikan bahwa kompensator fasa mundur-maju berbentuk Persamaan (8-12)
dengan = :

1 1
s s
(T1 s 1)(T2 1) T1 T2
G c (s) Kc Kc ....... (8-14)
T1 1
s 1 T2 s 1 s s
T1 T2
Bab 8: Desain Sistem Kendali melalui Tanggapan Frekuensi 251
____________________________________________________________________________

Bagian fasa maju dari kompensator ini (bagian yang menyangkut T1) mengubah kurva
tanggapan frekuensi dengan menambah sudut fasa maju dan mengurangi margin fasa
pada frekuensi gain crossover. Bagian fasa mundur (bagian yang menyangkut T2)
mengubah redaman dekat dan di atas frekuensi gain crossover dan selanjutnya
mengizinkan peningkatan pada rentang frekuensi rendah untuk memperbaiki kinerja
keadaan tunak.

Contoh 8-3
Perhatikan sistem umpan balik satuan yang mempunyai fungsi alih lup terbuka
K
G(s)
s(s 1)(s 2)
Diinginkan konstanta galat kecepatan statik Kv 10 detik-1, margin fasa 500, dan margin
penguatan 10 dB atau lebih.

Solusi:

Asumsikan bahwa digunakan kompensator fasa mundur-maju seperti dalam

persamaan (8-14). Fungsi alih lup terbuka sistem terkompensasi adalah Gc(s)G(s).
Karena penguatan K dari kendalian dapat diatur, asumsikan Kc = 1, sehingga
lim G c (s) 1.
s 0

Dari persyaratan konstanta galat kecepatan statik, diperoleh

K K
Kv lim sG c (s)G(s) lim sG c (s) 10
s 0 s 0 s(s 1)(s 2) 2
Jadi K = 20

Selanjutnya buat diagram Bode sistem tak terkompensasi dengan K = 20 seperti

terlihat pada Gambar 8-16. Dari gambar ini terlihat bahwa margin fasa sistem tak
terkompensasi adalah -32o , yang berarti sistem semula tidak stabil.
Langkah selanjutnya adalah memilih frekuensi gain crossover yang baru. Dari
kurva sudut fasa G(j ), terlihat G(j ) = -1800 pada = 1,5 radian/detik. Frekuensi ini
selanjutnya dipilih sebagai frekuensi gain crossover yang baru, selanjutnya sudut fasa
maju yang diinginkan pada = 1,5 radian/detik kira-kira 500.
Bab 8: Desain Sistem Kendali melalui Tanggapan Frekuensi 252
____________________________________________________________________________

Sekali dipilih frekuensi gain crossover adalah 1,5 radian/detik, dapat ditentukan
frekuensi sudut bagian fasa mundur dari kompensator fasa mundur-maju. Selanjutnya
1
dipilih frekuensi sudut yang berkaitan dengan zero dari bagian fasa mundur
T2
kompensator menjadi 1 dekade di bawah frekuensi gain crossover yang baru, atau pada
= 0,15 radian/detik.

Gambar 8-16 : Diagram Bode untuk sistem tak terkompensasi (G).

Untuk kompensator fasa maju, sudut fasa maju maksimum, m diberikan oleh
1
persamaan (8-2), di mana dalam persamaan (8-2) adalah dalam kasus ini. Dengan

1
mensubstitusikan ke dalam persamaan (8-2), maka

1
1
1
sin m (8-15)
1 1
1
Bab 8: Desain Sistem Kendali melalui Tanggapan Frekuensi 253
____________________________________________________________________________

Gambar 8-17 : Diagram Bode untuk kompensator (Gc ).

Gambar 8-18 : Diagram Bode untuk sistem terkompensasi (GcG).

Bab 8: Desain Sistem Kendali melalui Tanggapan Frekuensi 254
____________________________________________________________________________

Bila = 10, maka m = 54,90. Karena diinginkan margin fasa 50 , dapat dipilih = 10.
1
Jadi = 10, sehingga frekuensi sudut (yang berkaitan dengan pole bagian
T2

fasa mundur dari kompensator) menjadi = 0,015 radian/detik. Fungsi alih bagian fasa
s 0,15 6,67s 1
mundur dari kompensator fasa mundur-maju akan menjadi 10
s 0,015 66,7s 1
Bagian fasa maju dapat ditentukan seperti berikut. Karena frekuensi gain
crossover yang baru adalah = 1,5 radian/detik, dari Gambar 8-17, G(j1,5) didapat 13
dB. Jadi jika kompensator fasa mundur-maju menyumbang -13 dB pada = 1,5
radian/detik, maka frekuensi ini adalah frekuensi gain crossover baru, seperti yang
diinginkan. Dari persyaratan ini, adalah mungkin untuk menggambar sebuah garis lurus
dengan kemiringan 20 dB/dekade, melalui titik (-13 dB, 1,5 radian/detik). Perpotongan
garis ini dan garis 0 dB serta garis -20 dB menentukan frekuensi sudut. Jadi frekuensi
sudut untuk bagian mendahului adalah = 0,7 radian/detik dan = 7 radian/detik.
Dengan demikian, fungsi alih bagian mendahului dari kompensator fasa mundur-maju
s 0,7 1 1,43s 1
menjadi
s 7 10 0,143s 1
Kombinasi fungsi alih dari bagian tertinggal dan mendahului dari kompensator menjadi
fungsi alih kompensator fasa mundur-maju. Karena dipilih Kc = 1, maka
s 0,7 s 0,15 1,43s 1 6,67s 1
G c (s)
s 7 s 0,015 0,143s 1 66,7s 1

Kurva besaran dan sudut fasa dari kompensator fasa mundur-maju yang dirancang
terlihat pada Gambar 8-17. Fungsi alih lup terbuka sistem terkompensasi adalah
(s 0,7)(s 0,15)20
G c (s)G(s)
(s 7)(s 0,015)s(s 1)(s 2)
10(1,43s 1)(6,67s 1)
s(0,143s 1)(66,7s 1)(s 1)(0,5s 1)
Kurva besaran dan kurva sudut fasa sistem dalam persamaan diatas juga terlihat dalam
Gambar 8-18. Margin fasa sistem terkompensasi adalah 500, margin penguatan adalah
16 dB, dan konstanta galat kecepatan statik adalah 10 detik-1. Semua persyaratan
dipenuhi dan perancangan telah dilengkapi.
Bab 8: Desain Sistem Kendali melalui Tanggapan Frekuensi 255
____________________________________________________________________________

8.5 Perbandingan Antar Kompensasi

1. Kompensasi fasa maju mencapai hasil yang diinginkan melalui manfaat kontribusi
fasa maju; sedangkan kompensasi fasa mundur mencapai hasil yang diinginkan
melalui sifat peredamannya pada frekuensi tinggi. (Dalam beberapa masalah
perancangan kedua kompensasi fasa mundur dan kompensasi fasa maju dapat
memenuhi spesifikasi).
2. Kompensasi fasa maju biasanya digunakan untuk memperbaiki kestabilan margin.
Kompensasi fasa maju menghasilkan frekuensi gain crossover yang lebih tinggi
berarti memperbesar lebar pita. Suatu lebar pita yang besar akan mereduksi waktu
settling. Lebar pita sistem dengan kompensasi fasa maju selalu lebih besar
dibandingkan dengan kompensasi fasa mundur. Jadi, jika diinginkan suatu lebar pita
yang besar atau tanggapan yang cepat, sebaiknya digunakan kompensasi fasa maju.
Tetapi jika terdapat sinyal derau, maka tidak diinginkan suatu lebar pita yang besar,
karena hal ini akan membuat sistem lebih rentan terhadap sinyal derau karena
menambah penguatan frekuensi tinggi.
3. Kompensasi fasa maju memerlukan suatu kenaikan tambahan dalam penguatan
untuk mengimbangi peredaman yang terdapat dalam jaringan fasa maju. Hal ini
berarti kompensasi fasa maju akan memerlukan suatu penguatan yang lebih besar
dari yang dibutuhkan oleh kompensasi fasa mundur. Dalam beberapa kasus, suatu
penguatan yang lebih besar, secara tidak langsung memperbesar ruang,
memperbesar berat dan meningkatkan biaya.
4. Kompensasi fasa mundur mereduksi penguatan sistem pada frekuensi tinggi tanpa
mereduksi penguatan sistem pada frekuensi rendah. Karena lebar pita sistem
direduksi, tanggapan sistem menjadi lebih lambat. Karena penguatan frekuensi
tinggi dikurangi, penguatan total sistem dapat dinaikkan Dengan demikian
penguatan frekuensi rendah dapat dinaikkan dan ketelitian keadaan tunak dapat
diperbaiki. Juga derau frekuensi tinggi yang meliputi sistem dapat diredam.
5. Jika diinginkan tanggapan yang cepat dan ketelitian statik yang baik, dapat
digunakan suatu kompensator fasa mundur-maju. Dengan kompensator jenis ini
penguatan frekuensi rendah dapat dinaikkan (yang berarti akan memperbaiki
Bab 8: Desain Sistem Kendali melalui Tanggapan Frekuensi 256
____________________________________________________________________________

ketelitian keadaan tunak), sementara pada waktu yang sama lebar pita sistem dan
kestabilan margin dapat ditingkatkan.
6. Meskipun sejumlah besar tugas-tugas kompensasi praktis dapat dilakukan dengan
kompensator fasa maju, fasa mundur atau fasa mundur-maju, untuk sistem yang
rumit, kompensasi sederhana dengan menggunakan kompensator-kompensator ini
tidak mungkin memberikan hasil yang memuaskan, sehingga harus digunakan
kompensator lain yang mempunyai konfigurasi pole-zero yang berbeda.