LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI

Praktikum ke - 3 “Tempat Kedudukan

Akar (Root Locus)”

Di buat oleh :

Nama: Ramadhan Faddilah Akbar

NIM: 1903025036
Kelas : Teknik Elektro /7B

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI DAN INFORMATIKA
UNIVERSITAS MUHAMMADIYAH PROF. DR. HAMKA
2022
1. Tujuan Praktikum
1. Mahasiswa mampu memahami prinsip tempat kedudukan akar (TKA) dan
menggambarkan kurva TKA dari suatu sistem.
2. Mahasiswa mampu merancang pengendali atau kompensator dengan
menggunakan TKA dari suatu sistem.

2. Teori Dasar
Tempat kedudukan akar dari sebuah sistem merupakan kurva atau tempat
kedudukan dari akar-akar persamaan karakteristik (pole-pole dari fungsi alih rangkaian
tertutup) dengan parameter gain (K) yang berubah-ubah.
TKA (Root Locus) cukup bermanfaat dalam desain sistem kendali linear karena
Root Locus dapat menunjukan pole-pole dan zero-zero loop terbuka mana yang harus
diubah sehingga spesifikasi unjuk kerja sistem dapat dipenuhi.

Dari gambar 1 persamaan karakteristik sistem dinyatakan dengan

Nilai berada pada TKA jika s memenuhi persamaan diatas, karena s dapat merupakan
bilangan kompleks, maka dari persamaan tersebut s adalah sebuah titik pada TKA jika
memenuhi syarat magnitude:

Dengan syarat sudut : G(s)H(s) = r.180 °, dengan r = ±1, ±3, ±5.........

 Dari kedua syarat tersebut, diturunkan aturan - aturan menggambarkan tempat kedudukan
akar.

Desain Kompensator Dengan Tempat Kedudukan Akar

Dalam perancangan sistem kendali, kompensator dirancang sedemikian rupa sehingga

closed-loop pada dominan memenuhi spesifikasi (%OS, Ts, ζ, ωn) yang diinginkan.
Fungsi alih kompensator yang biasa digunakan adalah:

Untuk menentukan nilai Gc (s), salah satunya menggunakan teknik pole cancellation
(penghilangan pole) di mana kita menentukan nilai zero pada Gc (s) yang sama pada satu
pole pada sistem sehingga TKA-nya melalui titik yng diinginkan dengan spesifikasi
respon yang diminta. Dalam metode ini juga diasumsikan efek pada tanggapan closed-
loop pole tidak dominan sehingga dengan demikian dapat diabaikan.

3. Bahan dan Perangkat

1. Komputer atau PC/Laptop
2. Software MATLAB

4. Prosedur Percobaan
A. Menggambar TKA
1) Buat fungsi alih sistem dengan mengetikkan perintah - perintah berikut pada mat
lab command window:
 num = [ ]; den
= [ ];
Plant = tf (num,den)
2) Untuk menggambar TKA, ketikkan perintah sebagai berikut; rltool pilih
File/Import Model pada menubar, lalu pilih desain model, masukan nilai G
dengan fungsi alih plant lalu ketik OK.
3) Gambar TKA, serta catat letak Closed-loop pole dengan nilai K (gain) batas
kestabilan sistem. Untuk melihat closed-loop pole, pilih menu Tool/List closed-
loop pole pada menubar.
4) Keluarkan grafik step response sistem dengan mengeset Toolbox preferences
Untuk melihat karakteristik transient response sistem pada menubar pilih Tools
/Loop response.
5) Gambar grafik step response serta catat karakteristik transient response sistem.
6) Ulangi langkah 1 sampai 5 untuk model sistem yang berbeda-beda.

B. Desain Kompensator dengan TKA

1) Gambar TKA dan grafik step response sistem serta catat letak closed-loop pole, nilai
K batas kestabilan sistem dan karakteristik transient response sistem (lihat langkah
1 sampai 5 pada percobaan a)
2) Pada menubar pilih Tools/add grid/boundry, kemudian isi spesifikasi response
(settling time Ts dan dumping ratio ζ yang diinginkan).
3) Pilih Edit Compensator pada menu Tools, tambahkan zero pada kompensator
sehingga terjadi pole cancellation kemudian tambahkan pole pada kompensator dan
atur letaknya sedemikian rupa sehingga TKA melalui titik (letak closed-loop pole
yang diinginkan).
4) Gambar TKA serta catat fungsi alih kompensator dan letak closed-loop pole.
5) Gambar grafik step response serta catat karakteristik transient response sistem.
6) Ulangi langkah 1 sampai 5 untuk sistem yang berbeda – beda.
 5. Data Hasil Percobaan
a) Penggambaran TKA

Fungsi Alih Gambar TKA CL Pole dan Karakteristik

No Plant Gp(s) Transiense
K batas Grafik Step Responce
kestabilan Response

1 CL Pole = Tr = 0.179
- 3 ± 3i Tp = 0.474
K=1 % OS = 19
Ts = 1.09
Fv = 0.143

2 CL Pole = Tr = 0.732
-5, -2.5 Tp = > 3
K = 0.5 % OS = 0
Ts = 1.3
Fv = 0.167

3 CL Pole = Tr = 1.88
-11.4772 , Tp = > 5
-0.5228 % OS = 0
K=2 Ts = 3.4
Fv = 0.571

Pada tabel di atas, dapat kita lihat bahwa pada persamaan 2 dan 3 membentuk step
response over-dumped karena memiliki nilai peak time lebih dari 1 detik. Berbeda
dengan persamaan 1 dengan bentuk dumped/normal.
 b) Desain Kompensator

TKA dan CL Step

No Fungsi Alih Fungsi Alih TKA dan CL
Pole sebelum Response Step Response
Plant Gp(s) Kompensasi Pole setelah setelah Kompensasi
Kompensasi sebelum
Kompensasi
Kompensasi

1
1
(1+0.33𝑠+(0,24𝑠)
2
)

0.5
(1+0.38 𝑠+ (0.2
2 𝑠 ) 2)

2
1+0.17𝑠+( 0.087
3 𝑠)2)

Setelah ditambahkan kompensator, bentuk root locus berubah dengan tambahan

dumping ratio, di mana pada persamaan 2 dan 3 tidak memiliki dumping ratio ketika
belum ditambahkan kompensator.

6. Kesimpulan

Tempat kedudukan akar dari sebuah sistem merupakan kurva atau tempat
kedudukan dari akar-akar persamaan karakteristik (pole-pole dari fungsi alih rangkaian
tertutup) dengan parameter gain (K) yang berubah-ubah.
Pada percobaan 1 dan 2, dengan 3 persamaan, dapat dilihat bagaimana cara
menentukan nilai closed-loop pole dan gain, menentukan bentuk TKA, mencari
karakteristik transiens response, hingga menentukan nilai fungsi alih kompenise beserta
bentuk CL Pole dan step response-nya. Dan juga ompensator dirancang sedemikian rupa
sehingga closed-loop pada dominan memenuhi spesifikasi (%OS, Ts, ζ, ω n) yang
diinginkan.