Tugas :

Pengendalian motor DC dengan rangkaian RLC pada MATLAB

1. Permodelan matematis dari motor DC

Vi

Untuk mencari transfer function dari rangkaian diatas, maka terlebih dahulu kita mencari persamaan
matematis dari rangkaian diatas tanpa motor DC :

Fungsi alih dari rangkaian listrik RLC diatas adalah :

1
= + +

1
=

Transformasi Laplace, Kondisi awal dianggap = 0 :

1
() = () + () + ()

1
() = ()

()
() =

Fungsi alih sistem :

()
() ()
() = =
() ()
() + () +

()
() =
. () + . () + ()

()
() = .
. () + . () + ()

()
() =
()( 2 + + 1

1
() =
( 2 + + 1)

Jadi, Fungsi alih system dapat ditulis sebagai berikut :

() 1
() = = 2
() ( + + 1)

Kemudian setelah di dapat fungsi alih dari rangkaian RLC diatas, maka selanjutnya adalah mencari
permodelan matematis dari rangkaian RLC pengendalian motor DC dengan parameter-parameter fisik
motor sebagai berikut :

Moment inertia motor (J) =0.1 kg m2/s2

Damping ratio system mekanis (b) =0.3 Nms
Konstanta electromotive force (k=kt=ke)=0.2 Nm/A
3Resistansi motor (R) = 20
Induktansi motor (L) = 1 H
Kapasitor motor (c) = 10 f

Operasi operasi laplace yang kita dapat adalah:

(Js +b) (s)=Ki (s)

Dan

() = V(s) - K (s)
 1
= () (s)
2 + + 1

Fungsi alihnya adalah :

() 1
=
() ( + )( + + 1) + 2
2

Maka kita akan masukan nilainya :

() 1 0.2
=
() (0.1 + 0.3)(1 10 10 2 + 30 10 106 + 1) + 0.062
6

0.2
=
(0.1 + 0.3)(10 106 2 + 0.0003 + 1) + 0.0036

0.2
=
106 3 +3 105 2 + 0.1 + 3 106 2 + 9 105 + 0.3 + 0.0036
0.2
=
106 3 + 3,3 105 2+ 0.10009 + 0.3036

Maka transfer function dari rangkaian pengendalian motor DC adalah :

() 0.2
= 6 3
() 10 + 3,3 10 2 + 0.10009 + 0.3036
5

2. Respon Langkah Loop Terbuka

Diagram blok kendali motor DC

Sehingga simulasinya adalah :

3. Kendali proporsional pada pengaturan kecepatan motor DC

Diagram blok kendali proporsional pada motor DC\

() 0.2
= 6 3 5 2
() 10 + 3,3 10 + 0.10009 + (0.3036 + )

Dengan mengubah-ubah nilai Kp (kontroller proportional)-nya , jika nilai kp =6 maka dapat diketahui:
4. Kendali proporsional-intergral pada pengengaturan kecepatan motor DC

Diagram blok kendali proporsional-intergral pada motor DC

() 0.2()()
= 6 3 5 2
() 10 + 3,3 10 + 0.10009 + (0.3036 + ) +

Dengan mengubah ubah nilai Kp dan Ki nya nya, jika Kp=0.9 dan Ki=3 , maka dapat di ketahui:
5. Kendali Proporsional-Intergral-Derivatif pada pengaturan kecepatan motor DC

Diagram blok kendali proporsional-integral-derivative pada motor DC

() 0.2(kd) 2 + 0.2(kp)s + 0.2(ki)

= 6 4
() 10 + 3,3 105 3 + (0.10009 + ) 2 + (0.3036 + ) +

Dengan mengubah ubah nilai Kp, Ki dan Kd nya , jika nilai Kp= 5 , Ki= 13 dan Kd= 0.004, maka dapat
diketahui respon sistemnya adalah sebagai berikut :
A. Kesimpulan
Berdasarkan simulasi pengendalian kecepatan motor DC yang telah dilakukan dengan
menggunakan simulink , dapat disimpulkan bahwa penerapan jenis-jenis kontroller proporsional
(kp),intergral(ki),maupun Derivatif(kd) memiliki karakteristik unjuk kerja yang berbeda beda.

Karakteristik unjuk kerja dari jenis kontroller di perlihatkankan dalam tabel berikut ini:
Respon loop Waktu naik overshoot Waktu turun Kesalahan
tertutup keadaan tunak
Kp menurun menurun Perubahan besar meningkat
Ki meningkat menurun menurun hilang
Kd Perubahan kecil hilang menurun hilang

Sehingga secara umum, proporsional kontroller (kp) akan memberikan efek mengurangi
waktu naik , tetapi tidak menghapuskan kesalahan tunak , intergral kontroller (ki) akan
memberikan efek menghapus kesalahan tunak , dan dia memberikan respon yang hampir
mendekati yang di inginkan tetapi belum stabil ,sedangkan derivatif kontroller (kd) akan
memberikan efek meningkatnya stabilitas sistem , mengurangi overshoot dan menaikan respon
transient.
Selain itu bahwa korelasi dari tabel di atas tidak sepenuhnya akurat , karena kp,ki dan kd
adalah saling bebas. sehingga diperlukan proses pengimbangan agar kontroller dapat
mengendalikan sistem sesuai dengan yang di inginkan.