SISTEM KONTROL PADA SISTEM PEMBANGKIT TENAGA LISTRIK

1. Penjelasan Prinsip Kerja AVR (Automatic Voltage Regulator pada Sisitem

Pembangkit Tenaga Listrik

Gambar Diagram kerja Governor dan AVR.

Fungsi dari AVR adalah untuk menjaga agar tegangan output generator tetap
konstan dengan kata lain generator akan tetap mengeluarkan tegangan yang selalu
stabil tidak terpengaruh pada perubahan beban yang selalu berubah-ubah, dikarenakan
beban sangat mempengaruhi tegangan output generator.
Prinsip kerja dari AVR adalah mengatur arus penguatan (excitacy) pada
exciter. Tegangan outputan dari generator akan dipantau oleh Voltage Sensor. Apabila
tegangan output generator di bawah tegangan nominal tegangan generator, maka
AVR akan memperbesar arus penguatan (excitacy) pada exciter. Dan juga sebaliknya
apabila tegangan output Generator melebihi tegangan nominal generator maka AVR
akan mengurangi arus penguatan (excitacy) pada exciter. Dengan demikian apabila
terjadi perubahan tegangan output Generator akan dapat distabilkan oleh AVR secara
otomatis dikarenakan dilengkapi dengan peralatan seperti alat yang digunakan untuk
pembatasan penguat minimum ataupun maximum yang bekerja secara otomatis.
 Gambar AVR (Automatic Voltage Regulator)

Berikut adalah bagian-bagian pada unit AVR :

Gambar Bagian-Bagian AVR.

a. Sensing circuit
Tegangan tiga phasa generator diberikan pada sensing circuit melewati PT dan
90R terlebih dahulu, dan tegangan tiga phasa keluaran dari 90R diturunkan kemudian
disearahkan dengan rangkaian dioda, dan diratakan oleh rangkaian kapasitor dan
resistor dan tegangan ini dapat diatur dengan VR (Variable Resistant). Keuntungan
dari sensing circuit adalah mempunyai respon yang cepat terhadap tegangan output
generator.
Output tegangan respon berbanding lurus dengan output tegangan Generator
berbanding lurus seperti ditinjukkan pada Gambar dibawah ini
 Gambar Grafik hubungan sensing tegangan terhadap output voltage of generator

b. Comparative amplifier
Rangkaian comparative amplifier digunakan sebagai pembanding antara sensing
circuit dengan set voltage. Besar sensing voltage dengan set voltage tidak
mempunyai nilai yang sama sehingga selisih/rentang besar tegangan tersebut.
Selisih tegangan disebut dengan error voltage. Ini akan dihilangkan dengan cara
memasang VR (variable resistance) pada set voltage dan sensing voltage.

c. Amplifier circuit
Aliran arus dari D11, D12, dan R34 adalah rangkaian penguat utama atau
penguatan tingkat terendah. Keluaran dari comparative amplifier dan keluaran dari
over excitation limiter (OEL) adalah tegangan negative dan dari tegangan negative
kemudian pada masukan OP201. Ketika over excitation limiter (OEL) atau
minimum excitation limiter (MEL) tidak operasi maka keluaran dari comparative
amplifier dikuatkan oleh OP201 dan OP301 masukan dari OP301 dijumlahkan
dengan keluaran dari dumping circuit. OP401 adalah Amplifier untuk balance
meter hubungan antara tegangan masuk dan tegangan keluaran dari OP201 dan
OP401 diperlihatkan pada bagan berikut.

Gambar Rangkaian Amplifier

d. Automatic manual change over and mixer circuit
Rangkaian ini disusun secara Auto-manual pemindah hubungan dan sebuah
rangkaian untuk mengontrol tegangan penguatanmedan generator. Auto-manual
change over and mixer circuit pada operasi manual pengaturan tegangan
penguatan medan generator dilakukan oleh 70E, dan pada saat automatic manual
change over and mixer circuit beroperasi manual maka AVR (automatic voltage
Rregulator) belum dapat beroperasi. Dan apabila rangkaian ini pada kondisi auto
maka AVR sudah dapat bekerja untuk mengatur besar arus medan generator.

e. Limited circuit
Limited circuit adalah untuk penentuan pembatasan lebih dan kurang penguatan
(excitation) untuk pengaturan tegangan output pada sistem excitacy, VR125
untuk pembatas lebih dari keluaran terminal C6 dan VR126 untuk pembatas
minimal dari keluaran terminal C6.

f. Phase syncronizing circuit

Unit tyristor digunakan untuk mengontrol tegangan output tyristor dengan
menggunakan sinyal kontrol yang diberikan pada gerbang tyristor dengan cara
mengubah besarnya sudut sinyal pada gerbang tyristor. Rangkaian phase
sinkronisasi berfungsi untuk mengubah sudut gerbang tyristor yang sesuai dengan
tegangan output dari batas sinkronisasi dan juga sinyal kontrol yang diberikan
pada tyristor di bawah ini terdapat gambar sinkronisasi.

g. Thyristor firing circuit

Rangkaian ini sebagai pelengkap tyristor untuk memberikan sinyal kontrol pada
gerbang tyristor.

h. Dumping circuit
Dumping circuit akan memberikan sensor besarnya penguatan tegangan dari AC
exciter dan untuk diberikan ke amplifier circuit dengan dijadikan feed back
masukan terminal OP301.
i. Unit tyristor
Merupakan susunan dari tyristor dan dioda. Dan juga menggunakan fuse
(sekring) yang digunakan sebagai pengaman lebur dan juga dilengkapi dengan
indikator untuk memantau kerja dari tyristor yang dipasang pada bagian depan
tyristor untuk tiap phase diberikan dua fuse yang disusun pararel dan ketika
terjadi kesalahan atau putus salah satunya masih dapat beroperasi.

j. MEL (minimum excitacy limiter)

MEL (minimum eksitasi limiter) yaitu untuk mencegah terjadinya output yang
berlebihan pada generator dan adanya penambahan penguatan (excitacy) untuk
meningkatkan tegangan terminal generator pada level konstan. Rangkaian ini
digunakan untuk mendeteksi operasional dari generator yaitu dengan mendeteksi
keluaran tegangan dan arus pada generator. Rangkaian inijuga digunakan untuk
membandingkan keluaran tegangan generator dengan eksitasi minimum yang
telah diseting. Rangkaian ini akan memberikan batas sinyal pada rangkaian AVR
apabila melebihi eksitasi minimum, kemudian output dari MEL (Minimum
Eksitasi Limiter) dikuatkan oleh amplifier.

Gambar Diagram Minimum Excitasi Limiter.

k. Automatic follower
Prinsip kerja dari alat ini adalah untuk melengkapi penguatan dengan pengaturan
secara manual oleh 70E. Untuk menyesuaikan pengoperasian generator dalam
pembandingan fluktuasi dari tegangan terminal oleh sinyal error. Hal tersebut
digunakan untuk menjaga kesetabilan tegangan pada generator. Pengoperasian ini
digunakan untuk pengaturan manual (70E) untuk ketepatan tingkatan excitacy
yang telah disesuaikan. Kondisi pengoperasian generator dan pembandingan
fluktuasi dari tegangan terminal oleh sinyal tegangan error. Hal tersebut dijadikan
 pegangan untuk menjaga kestabilan tegangan pada generator dengan adanya
perubahan beban.
Automatic Follower digunakan untuk mendeteksi keluaran regulator dari sinyal
tegangan error dan pengoperasian otomatis manual adjuster dengan membuat
nilai nol. Rangkaian ini untuk menaikkan sinyal dan menurunkan sinyal yang
dikendalikan oleh 70E. Dengan cara memutar 70E untuk mengendalikan sinyal
pada rangkaian ini.

2. Sistem Tanpa Adanya Sensor

Diketahui :
10
𝐴(𝑆) =
1 + 0,1𝑠
1
𝐸(𝑆) =
1 + 0,4𝑠
1
𝐺(𝑆) =
1+𝑠
1
𝐻(𝑆) =
1 + 0,05𝑠
0,25 0,28𝑠2 +1𝑠+0,25
𝐺(𝐾) = 1 + + 0,28𝑠 =
𝑠 𝑠

Maka:
𝐺𝑠(𝑠) = 𝐴(𝑆) 𝑥 𝐸(𝑆) 𝑥 𝐺(𝑆)
10 1 1
= 𝑥 𝑥
1+0,1𝑠 1+0,4𝑠 1+𝑠
10
=
(1+0,1𝑠)(1+0,4𝑠)(1+𝑠)
10
=
(1+𝑠+0,5𝑠+0,5𝑠 2 +0,04𝑠 2 +0,04𝑠 3 )
10
=
0,04𝑠 3 +0,54𝑠 2 +1,5𝑠+1
Editor matlab sistem tanpa adanya sensor

Grafik sistem tanpa adanya sensor

Dari grafik respon keluaran sistem didapatkan data sebagai berikut :
Final Value = 10 s
Rise Time (Tr) = 2,48 s
Settling Time (Ts) = 4,53s
%OS = 0%
Peak Time(Tp) = >9s

3. Sistem Tanpa Adanya Kontroller PID

G(s) = A(s) × E(s) × G(s)
10 1 1
G(s) = × ×
1 + 0,1s 1 + 0,4s 1 + s
10
G(s) =
0,04s 3 + 0,54s2 + 1,5s + 1
1
Hs(s) =
1 + 0,05s
G(s)
Gc(s) =
1 + G(s). H(s)
10
0,04s3 +0,54s2 +1,5s+1
Gc(s) = 10 1
1 + (0,04s3+0,54s2+1,5s+1) . (1+0,05s)
10
0,04s3 +0,54s2 +1,5s+1
Gc(s) = (0,04s3 +0,54s2 +1,5s+1)(1+0,05s) 10
+
(0,04s3 +0,54s2 +1,5s+1)(1+0,05s) (0,04s3 +0,54s2 +1,5s+1)(1+0,05s)

Gc(s)
10 (0,04s 3 + 0,54s2 + 1,5s + 1)(1 + 0,05s)
= x
0,04s 3 + 0,54s 2 + 1,5s + 1 (0,04s3 + 0,54s2 + 1,5s + 1)(1 + 0,05s) + 10
10(1 + 0,05s)
Gc(s) =
(0,04s 3 + 0,54s 2 + 1,5s + 1)(1 + 0,05s) + 10
10 + 0,5s
Gc(s) =
0,002s 4 + 0,067s 3 + 0,615s 2 + 1,55s + 11
 Editor matlab sistem tanpa adanya kontroller PID

Grafik sistem tanpa adanya kontroller PID

Dari grafik respon keluaran sistem didapatkan data sebagai berikut :

 Final Value = 0,909 s
Rise Time(Tr) = 0,253 s
Settling Time (Ts) = 19,1 s
%OS = 82,8%
Peak Time (Tp) = 0,774

4. Sistem Dengan Menggunakan Kontroller PID

0,28𝑠 2 + 1𝑠 + 0,25
𝐺(𝐾) =
𝑠
𝐺(𝑠). 𝐺(𝐾)
𝐺𝑐(𝑠) =
1 + 𝐺(𝑠). 𝐻(𝑠). 𝐺(𝐾)
10 0,28𝑠 2 +1𝑠+0,25
(0,04𝑠3 +0,54𝑠2+1,5𝑠+1) ( 𝑠
)
= 1 10 0,28𝑠 2 +1𝑠+0,25
1+( ) (0,04𝑠3 +0,54𝑠2+1,5𝑠+1) ( )
1+0,05𝑠 𝑠
2,8𝑠 2 +10𝑠+2,5
0,04𝑠 4 +0,54𝑠 3 +1,5𝑠 2 +𝑠
= (1+0,05𝑠)(0,04𝑠 4 +0,54𝑠 3 +1,5𝑠 2 +𝑠) 2,8𝑠 2 +10𝑠+2,5
((1+0,05𝑠)(0,04𝑠4+0,54𝑠3 +1,5𝑠2+𝑠)) + ((1+0,05𝑠)(0,04𝑠4+0,54𝑠3+1,5𝑠2 +𝑠))
2,8𝑠 2 + 10𝑠 + 2,5 (1 + 0,05𝑠)(0,04𝑠 4 + 0,54𝑠 3 + 1,5𝑠 2 + 𝑠)
= 𝑥
0,04𝑠 4 + 0,54𝑠 3 + 1,5𝑠 2 + 𝑠 (1 + 0,05𝑠)(0,04𝑠 4 + 0,54𝑠 3 + 1,5𝑠 2 + 𝑠) + (2,8𝑠 2 + 10𝑠 + 2,5)
(2,8𝑠 2 +10𝑠+2,5)(1+0,05𝑠)
=
(1+0,05𝑠)(0,04𝑠 4 +0,54𝑠 3 +1,5𝑠 2 +𝑠)+(2,8𝑠 2 +10𝑠+2,5)

0,14𝑠 3 +3,3𝑠 2 +10,125𝑠+2,5

=
0,002𝑠 5 +0,067𝑠 4 +0,615𝑠 3 +1,55𝑠 2 +𝑠+2,8𝑠 2 +10𝑠+2,5

0,14𝑠 3 +3,3𝑠 2 +10,125𝑠+2,5

=
0,002𝑠 5 +0,067𝑠 4 +0,615𝑠 3 +4,35𝑠 2 +11𝑠+2,5
 Editor matlab sistem dengan menggunakan kontroller PID

Grafik sistem dengan menggunakan kontroller PID

Dari grafik respon keluaran sistem didapatkan data sebagai berikut :

Final Value = 1 s
Rise Time (Tr) = 0,185 s
Settling Time (Ts) = 5,08 s
%OS = 24.5%
Peak Time = 0,424 s
Perbandingan Tanpa Sensor, Dengan Sensor, dan Dengan Kontroller PID

Editor Perbandingan Tanpa Sensor, Dengan Sensor, dan Dengan Kontroller PID

Grafik Perbandingan Tanpa Sensor, Dengan Sensor, dan Dengan Kontroller PID
 Hasil Command Windows

Ka = 10
Ta = 0.1
Ke = 1
Te = 0.4
Kg = 1
Tg = 1

Ga = 10
---------
0.1 s + 1

Continuous-time transfer function.

Ge = 1
---------
0.4 s + 1
Continuous-time transfer function.

Gg = 1
-----
s+1
Continuous-time transfer function.

Gs= 10
-------------------------------
0.04 s^3 + 0.54 s^2 + 1.5 s + 1
Continuous-time transfer function.

Kr = 1
Tr = 0.05
H= 1
----------
0.05 s + 1
Continuous-time transfer function.

Gcs = 0.5 s + 10
-----------------------------------------------
0.002 s^4 + 0.067 s^3 + 0.615 s^2 + 1.55 s + 11
Continuous-time transfer function.

Kp = 1
Ki = 0.25
Kd = 0.28

PID = 0.28 s^2 + s + 0.25

-------------------
s
Continuous-time transfer function.

M=
0.14 s^3 + 3.3 s^2 + 10.13 s + 2.5
---------------------------------------------------------
0.002 s^5 + 0.067 s^4 + 0.615 s^3 + 4.35 s^2 + 11 s + 2.5
Continuous-time transfer function.
5. Tabel Perbandingan dan Analisa
Parameter Tanpa Sensor Tanpa kontroller PID Dengan Kontroller PID
Final Value 10 s 0,909 s 1s
Rise Time (Tr) 2,48 s 0,253 s 0,185 s
Settling Time (Ts) 4,53 s 19,1 s 5,08 s
Peak Time (Tp) >9s 0,774 s 0,424 s
%OS 0% 82,8 % 24,5 %
Tabel perbandingan sistem

Analisa :
- Nilai Final value sistem tanpa sensor sebesar 10 s, tetapi jika sistem dipasang
sensor maka nilai final value akan turun drastis menjadi 0,909 s. Jika sistem loop
tertutup diberi inputan PID maka nilai final value akan naik sedikit menjadi 1 s.
- Nilai Rise Time (Tr) ketika sistem tanpa sensor sebesar 2,48 s. Apabila sistem
tanpa menggunakan kontroller PID nilai rise time akan turun dan membaik
menjadi 0,253 s. Apabila sistem ini dipasang PID akan lebih baik lagi nilai rise
timenya yaitu 0,185 s. Jadi dapat dikatakan mulai tanpa sensor ke tanpa kontroller
PID ke dengan kontroller PID nilainya akan semakin turun dan baik.
- Nilai Settling Time (Ts) dengan menggunakan sensor semakin besar dari sistem
tanpa sensor yakni 4,53 s menjadi 19,1 s (Dengan sensor). Hal ini disebabkan
karena pada grafik sistem yang menggunakan sensor mengalami osilasi yang lebih
tinggi daripada tidak menggunakan sensor. Namun dapat diperbaiki menjadi lebih
baik lagi ketika sistem yang telah menggunakan sensor tersebut ditambah dengan
kontroller PID yakni nilai settling time menjadi 5,08 s. Jadi nilai settling time dari
sistem tanpa sensor ke menggunakan sensor akan naik. Dari sistem menggunakan
sensor ke penambahan PID akan turun nilainya dan semakin baik.
- Pada sistem tanpa sensor nilai peak time (Tp) bernilai >9 s. Nilai peak time sistem
setelah menggunakan sensor nilai peaktime menurun menjadi 0,774 s (akibat
adanya osilasi). kemudian nilai peaktime semakin menurun setelah ditambahkan
kontroller PID menjadi 0,424 s (karena mengalami redaman osilasi).
- Pada sistem yang tidak menggunakan sensor nilai % overshoot adalah 0% dan
nilai peak timenya yang sangat tinggi. Apabila sistem menggunakan sensor
overshootnya naik menjadi 82,8% dan nilai peak timenya menurun. Saat sistem
menggunakan sensor ditambah kontroller PID maka nilai % overshootnya turun
menjadi 24,5% dan nilai time peaknya tidak setinggi sebelumnya (tanpa PID).
 Tugas Tambahan/Bonus
1. Tugas Bonus %ESS pada sistem yang menggunakan PID

Grafik ESS pada sistem menggunakan PID

1 − 0,9986
𝐸𝑆𝑆 = 𝑥100%
1
𝐸𝑆𝑆 = 0,14%