PRAKTIKUM SEMENTARA

PRAKTIKUM TEKNIK DIGITAL DAN SISTEM KENDALI

Tugas ini dibuat untuk memenuhi mata kuliah Praktikum Teknik Digital Dan Sistem Kendali
Dosen Pengampu :
Resa Pramudita, S.Pd., M.T.
Muhammad Adli Rizqulloh, S.Pd., M.T

Disusun Oleh :
Rizky Ananta Putra 2004409

DEPARTEMEN PENDIDIKAN TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS PENDIDIKAN TEKNOLOGI DAN KEJURUAN
UNIVERSITAS PENDIDIKAN INDONESIA
2022

PRAKTIKUM 10
 PEMODELAN DAN KARAKTRISTIK MOTOR DC PM

Nama : Rizky Ananta 2004409

Modeling kecepatan

A. Tujuan
1. Memahami karakteristik respon transien pada model kecepatan motor DC.
2. Memahami karakteristik respon steady state pada model kecepatan motor DC.
3. Mengamati respon model kecepatan motor DC terhadap sinyal uji step.
4. Menggunakan software MATLAB & Simulink / Scilab & Xcos untuk pemodelan
sistem model kecepatan motor DC.

B. Alat dan Bahan

1. Komputer atau notebook
2. Matlab / Scilab

C. Kajian Teori

Motor DC dapat dimodelkan menggunakan rangkaian di atas. Pada praktikum kita

mengasumsikan nilai medan elektrik bersifat konstan, sehingga nilai torsi motor
proposional terhadap arus (i) dikali dengan konstanta Kt. Persamaan torsi digambarkan
oleh persamaan berikut:

𝑇𝑇 = 𝐾𝐾𝑡𝑡ⅈ
Nilai tegangan balik emf (e) proposional terhadap konstanta Ke dikali dengan
kecepatan putaran pada rotor (𝜃𝜃𝜃).

𝑒𝑒 = 𝐾𝐾𝑒𝑒𝜃𝜃𝜃

Praktikum kali ini mengasumsikan tidak adanya electromagnetic loss. Sehingga daya
mekanis sama dengan daya elektrik yang terdisipasi pada tegangan balik emf (e)

𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇 = 𝑒𝑒 ⅈ

𝐾𝐾𝑡𝑡ⅈ𝜃𝜃𝜃 = 𝐾𝐾𝑒𝑒𝜃𝜃𝜃ⅈ

Persamaan diatas menggambarkan bahwasannya

𝐾𝐾𝑡𝑡 = 𝐾𝐾𝑒𝑒

Dari gambar diatas, kita dapat menuliskan 2 buah persamaan berdasarkan Hukum
Newton (mekanis) dan Hukum Kirchoff (elektris)

Hukum Newton dapat ditulis sebagai berikut:

𝐽𝐽𝐽𝐽𝐽 + 𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏 = 𝑇𝑇

𝐽𝐽𝐽𝐽𝐽 + 𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏 = 𝐾𝐾ⅈ

Hukum Kirchoff dapat ditulis sebagai berikut:

𝑑𝑑ⅈ
𝐿𝐿 + ⅈ𝑅𝑅 = 𝑉𝑉 − 𝑒𝑒
𝑑𝑑𝑡𝑡

𝑑𝑑ⅈ
𝐿𝐿 + ⅈ𝑅𝑅 = 𝑉𝑉 − 𝐾𝐾𝐾𝐾𝐾
𝑑𝑑𝑡𝑡

Kedua persamaan diatas ditransformasikan laplace, sehingga kita akan mendapatkan

persamaan berikut:

𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠(𝑠𝑠) + 𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏(𝑠𝑠) = 𝐾𝐾𝐼𝐼(𝑠𝑠)

𝑠𝑠𝐿𝐿𝐼𝐼(𝑠𝑠) + 𝐼𝐼(𝑠𝑠)𝑅𝑅 = 𝑉𝑉(𝑠𝑠) − 𝐾𝐾𝜃𝜃(𝑠𝑠̇)

Kedua persamaan diatas didapatkan dengan asumsi

𝐼𝐼(0) = 0

𝜃𝜃𝜃(0) = 0
 Dengan mensubtitusikan persamaan I(s) yang didapatkan dari Hukum Newton ke
Hukum Kirchoff, kita akan mendapatkan fungsi alih kecepatan terhadap tegangan input,
seperti digambarkan oleh persamaan berikut:

𝑟𝑟𝑎𝑎𝑑𝑑/𝑠𝑠𝑒𝑒𝑐𝑐 𝜃𝜃𝜃(𝑠𝑠) 𝐾𝐾
[ ] 𝑉𝑉(𝑠𝑠) =
𝑉𝑉 ((𝑠𝑠𝐽𝐽 + 𝑏𝑏)(𝑠𝑠𝐿𝐿 + 𝑅𝑅)) + 𝐾𝐾2

D. Prosedur Praktikum
1. Buka software MATLAB / Scliab
2. Buatlah script baru, simpan dengan nama “Kode1“
3. “Add path“ agar script yang dibuat dapat dijalankan
4. Isikan kode berikut pada script yang telah dibuat

%MATLAB
J = 0.01;
b = 0.1;
K = 0.01;
R = 1;
L = 0.5;
s = tf('s');
sys = K/((J*s+b)*(L*s+R)+K^2))
step(sys)
subplot()
//Scilab
J = 0.01;
b = 0.1;
K = 0.01;
R = 1;
L = 0.5;
s=%s
num=K; den=(J*s+b)*(L*s+R)+K^2;
TF = syslin('c',num,den)
t=0:0.1:10;
y1=csim('step', t, TF);
plot(t,y1)
5. Kode diatas menggabarkan fungsi alih berikut
0.01
0.005𝑠𝑠2
+ 0.06𝑠𝑠 + 0.1001
6. Jalankan kode diatas, sampai dengan keluar grafik. Simpan grafik tersebut dengan
nama “Grafik 1“
7. Pada software MATLAB/Scliab, buka SIMULINK/Xcos
8. Buat model, dengan cara mengklik “Blank Model“
9. Buat model seperti berikut
10. Ubah konfigurasi pada “Step“ menjadi seperti berikut
11. Ubah konfigurasi pada “Bock Parameter DC“ menjadi seperti berikut
 12. Rubahlah simulation stop time menjadi 10.
13. Jalankan SIMULINK/Xcos diatas, sampai dengan keluar grafik. Simpan grafik
tersebut dengan nama “Grafik 1 DIAGRAM“

E. Hasil Praktikum
Isikan hasil simulasi ke kolom berikut
Grafik 1

Grafik 1
DIAGRAM
 Ubah tegangan input sesuai dengan tabel berikut

Tegangan input (V) Kecepatan (rad/sec) Konstatnta waktu

τ (sec)
1 0.1 0.61
5 0.5 0.61
10 1 0.61
15 1.5 0.61
20 2 0.61
24 2.4 0.61
30 3 0.61

F. Analisa
Settling time Delay time Rise time Peak time Overshoot
Maximum
Grafik 1 2,07 0,456 1,14 - -
1 2.07 0.455 1.143 - -
5 2.1 0.461 1.142 - -
10 2.1 0.457 1.141 - -
15 2.1 0.457 1.14 - -
20 2.1 0.456 1.141 - -
24 2.095 0.456 1.14 - -
30 2.098 0.457 1.141 - -
Gambarkan grafik hubungan antara Tegangan Input (X) dan Kecepatan (Y)

Tegangan Input Dan Kecepatan

3.5
3
2.5
2
1.5
1
0.5
0
0 5 10 15 20 25 30

Tegangan Input (Volt)

Tuliskan persamaan dari grafik diatas (beserta cara menurunkannya)

Pada percobaan diatas persamaan diatas akan menjadi

Karena nilai v(s) atau tegangan input berbeda-beda, maka akan menghasilkan kecepatan yang
berbeda juga. Seperti yang sudah diketahui dimana semakin besar nilai tegangan input maka
nilai putaran kecepatan atau rpm motor akan semakin meningkat atau semakin cepat.

Gambarkan grafik hubungan antara Tegangan Input (X) dan Konstatnta waktu τ (Y)

Tegangan Input Dan Konstanta Waktu

4
3.5
3
Konstanta waktu(s)

2.5
2
1.5
1
0.5
0
0 5 10 15 20 25 30

Tegangan input (V)

 Tuliskan persamaan dari grafik diatas (beserta cara menurunkannya)
Pada praktikum percobaan modeling kecepatan tidak terdapat efek elektromagnetic loss
sehingga diketehui persamaan
𝑇𝑇𝜃𝜃̇ = 𝑒𝑒𝑖𝑖
𝐾𝐾𝑡𝑡𝑖𝑖𝜃𝜃̇ = 𝐾𝐾𝑒𝑒𝑖𝑖𝜃𝜃̇
Dari persamaan diatas maka untuk nilai konstanta baik secara mekanis atau elektrik bernilai
sama, hal tersebut mengakibatkan nilai konstanta waktu juga bernilai sama. Pada tabel untuk
karakteristik sinyal dimana settling time, rise time, delay time memiliki nilai yang sama dari
beberapa tegangan input. Sedangkan untuk nilai kecepatan tetap akan bertambah cepat sesuai
dengan nilai tegangan yang semakin tinggi.
G. Kesimpulan
Pada motor dc ketika terjadi peningkatan atau penambahan nilai tegangan maka akan
menyebabkan kecepatan motor bertambah, namun tidak mempengaruhi konstanta waktunya.
Modeling posisi

A. Tujuan
1. Memahami karakteristik respon transien pada model posisi motor DC.
2. Memahami karakteristik respon steady state pada model posisi motor DC.
3. Mengamati respon model posisi motor DC terhadap sinyal uji step.
4. Menggunakan software MATLAB & Simulink / Scilab & Xcos untuk pemodelan
sistem model posisi motor DC.

B. Alat dan Bahan

1. Komputer atau notebook
2. Matlab / Scilab

C. Kajian Teori
Modeling posisi berasal dari persamaan yang sama dengan modeling kecepatan, pada
modeling posisi, baik percepatan 𝜃𝜃𝜃 maupun kecepatan 𝜃𝜃𝜃 dikonversi ke posisi terlebih
dahulu. Dari gambar diatas, kita dapat menuliskan 2 buah persamaan berdasarkan
Hukum Newton (mekanis) dan Hukum Kirchoff (elektris)

Hukum Newton dapat ditulis sebagai berikut:

𝐽𝐽𝐽𝐽𝐽 + 𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏 = 𝑇𝑇

𝐽𝐽𝐽𝐽𝐽 + 𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏 = 𝐾𝐾ⅈ

Hukum Kirchoff dapat ditulis sebagai berikut:

𝑑𝑑ⅈ
𝐿𝐿 + ⅈ𝑅𝑅 = 𝑉𝑉 − 𝑒𝑒
𝑑𝑑𝑡𝑡

𝑑𝑑ⅈ
𝐿𝐿 + ⅈ𝑅𝑅 = 𝑉𝑉 − 𝐾𝐾𝐾𝐾𝐾
𝑑𝑑𝑡𝑡
 Kedua persamaan diatas ditransformasikan laplace, sehingga kita akan mendapatkan
persamaan berikut:

𝑠𝑠2𝐽𝐽θ(𝑠𝑠) + 𝑠𝑠𝑏𝑏θ(𝑠𝑠) = 𝐾𝐾𝐼𝐼(𝑠𝑠)

𝑠𝑠𝐿𝐿𝐼𝐼(𝑠𝑠) + 𝐼𝐼(𝑠𝑠)𝑅𝑅 = 𝑉𝑉(𝑠𝑠) − 𝑠𝑠𝐾𝐾θ(𝑠𝑠)

Kedua persamaan diatas didapatkan dengan asumsi

𝐼𝐼(0) = 0

θ(0) = 0

Dengan mensubtitusikan persamaan I(s) yang didapatkan dari Hukum Newton ke

Hukum Kirchoff, kita akan mendapatkan fungsi alih posisi terhadap tegangan input,
seperti digambarkan oleh persamaan berikut:

𝑟𝑟𝑎𝑎𝑑𝑑 θ(𝑠𝑠) 𝐾𝐾
[ ] =
𝑉𝑉 𝑉𝑉(𝑠𝑠) 𝑠𝑠(((𝑠𝑠𝐽𝐽 + 𝑏𝑏)(𝑠𝑠𝐿𝐿 + 𝑅𝑅)) + 𝐾𝐾2)

D. Prosedur Praktikum
1. Buka software MATLAB / Scliab
2. Buatlah script baru, simpan dengan nama “Kode1“
3. “Add path“ agar script yang dibuat dapat dijalankan
4. Isikan kode berikut pada script yang telah dibuat

opt = stepDataOptions;
%Merubah Amplitude step
opt.StepAmplitude = 5
%Merubah waktu step
Tfinal = 10
J = 0.01;
b = 0.1;
K = 0.01;
R = 1;
L = 0.5;
s = tf('s');
sys = K/(s*((J*s+b)*(L*s+R)+K^2))
step(sys,opt,Tfinal)
subplot()
//Scilab
//Merubah amplitude
Amplitude = 5;
 J = 0.01;
b = 0.1;
K = 0.01;
R = 1;
L = 0.5;
s=%s
num=Amplitude*K; den=(s*(J*s+b)*(L*s+R)+K^2);
TF = syslin('c',num,den)
//Merubah Waktu
t=0:0.1:10;
y1=csim('step', t, TF);
plot(t,y1)
5. Kode diatas menggabarkan fungsi alih berikut
0.01
0.005𝑠𝑠3 + 0.06𝑠𝑠2 + 0.1001𝑠𝑠
6. Jalankan kode diatas, sampai dengan keluar grafik. Simpan grafik tersebut dengan
nama “Grafik 1“
7. Pada software MATLAB/Scliab, buka SIMULINK/Xcos
8. Buat model, dengan cara mengklik “Blank Model“
9. Buat model seperti berikut
10. Ubah konfigurasi pada “Step“ menjadi seperti berikut
11. Ubah konfigurasi pada “Bock Parameter DC“ menjadi seperti berikut
 12. Rubahlah simulation stop time menjadi 10.
13. Jalankan SIMULINK/Xcos diatas, sampai dengan keluar grafik. Simpan grafik
tersebut dengan nama “Grafik 1 DIAGRAM“

E. Hasil Praktikum
Isikan hasil simulasi ke kolom berikut
Grafik 1

Grafik 1
DIAGRAM

F. Analisa
Ubah tegangan input sesuai dengan tabel berikut

Tegangan input (V) Posisi (rad) pada saat 5s

1 2.2
5 11
 10 22
15 33
20 44
24 52.8
30 66

D. Analisa

Gambarkan grafik hubungan antara Tegangan Input (X) dan Posisi (Y)

POSISI TERHADAP TEGANGAN

70

60

50
POSISI PADA SAAT 5S

40

30

20

10

0
0.0 5.0 10.0 15.0 20.0 25.0 30.0 35.0
KECEPATAN
 Tuliskan persamaan dari grafik diatas (beserta cara menurunkannya)
Pada percobaan kedia persamaan dituliskan menjadi:

G. Kesimpulan
Ketika nilai tegangan semakin tinggi dan dibatasi oleh waktu 5 sekon akan menghasilkan nilai
posisi (rad) yang berbeda.

Modeling torsi

A. Tujuan
1. Memahami karakteristik respon transien pada model torsi motor DC.
2. Memahami karakteristik respon steady state pada model torsi motor DC.
3. Mengamati respon model torsi motor DC terhadap sinyal uji step.
4. Menggunakan software MATLAB & Simulink / Scilab & Xcos untuk pemodelan
sistem model torsi motor DC.

B. Alat dan Bahan

1. Komputer atau notebook
2. Matlab / Scilab
C. Kajian Teori

Motor DC dapat dimodelkan menggunakan rangkaian di atas. Pada praktikum kita

mengasumsikan nilai medan elektrik bersifat konstan, sehingga nilai torsi motor
proposional terhadap arus (i) dikali dengan konstanta Kt. Persamaan torsi digambarkan
oleh persamaan berikut:

𝑇𝑇 = 𝐾𝐾𝑡𝑡ⅈ

Nilai tegangan balik emf (e) proposional terhadap konstanta Ke dikali dengan
kecepatan putaran pada rotor (𝜃𝜃𝜃).

𝑒𝑒 = 𝐾𝐾𝑒𝑒𝜃𝜃𝜃

Praktikum kali ini mengasumsikan tidak adanya electromagnetic loss. Sehingga daya
mekanis sama dengan daya elektrik yang terdisipasi pada tegangan balik emf (e)

𝑇𝑇𝑇𝑇𝑇 = 𝑒𝑒 ⅈ

𝐾𝐾𝑡𝑡ⅈ𝜃𝜃𝜃 = 𝐾𝐾𝑒𝑒𝜃𝜃𝜃ⅈ

Persamaan diatas menggambarkan bahwasannya

𝐾𝐾𝑡𝑡 = 𝐾𝐾𝑒𝑒

Dari gambar diatas, kita dapat menuliskan 2 buah persamaan berdasarkan Hukum
Newton (mekanis) dan Hukum Kirchoff (elektris)

Hukum Newton dapat ditulis sebagai berikut:

𝐽𝐽𝐽𝐽𝐽 + 𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏 = 𝑇𝑇
 𝐽𝐽𝐽𝐽𝐽 + 𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏 = 𝐾𝐾ⅈ

Hukum Kirchoff dapat ditulis sebagai berikut:

𝑑𝑑ⅈ
𝐿𝐿 + ⅈ𝑅𝑅 = 𝑉𝑉 − 𝑒𝑒
𝑑𝑑𝑡𝑡

𝑑𝑑ⅈ
𝐿𝐿 + ⅈ𝑅𝑅 = 𝑉𝑉 − 𝐾𝐾𝐾𝐾𝐾
𝑑𝑑𝑡𝑡

Kedua persamaan diatas ditransformasikan laplace, sehingga kita akan mendapatkan

persamaan berikut:

𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠𝑠(𝑠𝑠) + 𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏(𝑠𝑠) = 𝑇𝑇(𝑠𝑠)

𝑠𝑠𝐿𝐿𝐼𝐼(𝑠𝑠) + 𝐼𝐼(𝑠𝑠)𝑅𝑅 = 𝑉𝑉(𝑠𝑠) − 𝐾𝐾𝐾𝐾𝐾(𝑠𝑠)

Kedua persamaan diatas didapatkan dengan asumsi

𝐼𝐼(0) = 0

𝜃𝜃𝜃(0) = 0

Dengan mensubtitusikan

𝑇𝑇(𝑠𝑠)
𝐼𝐼(𝑠𝑠) =
𝐾𝐾

dan

𝑇𝑇(𝑠𝑠)
𝜃𝜃𝜃(𝑠𝑠) =
𝑠𝑠𝐽𝐽 + 𝑏𝑏

Ke dalam persamaan

𝑠𝑠𝐿𝐿𝐼𝐼(𝑠𝑠) + 𝐼𝐼(𝑠𝑠)𝑅𝑅 = 𝑉𝑉(𝑠𝑠) − 𝐾𝐾𝐾𝐾𝐾(𝑠𝑠)

Kita akan mendapatkan fungsi alih torsi terhadap tegangan input, seperti digambarkan
oleh persamaan berikut:

𝑁𝑁𝑚𝑚 T(𝑠𝑠) 𝐾𝐾(𝑠𝑠𝐽𝐽 + 𝑏𝑏)

[ ] =
𝑉𝑉 𝑉𝑉(𝑠𝑠) ((𝑠𝑠𝐽𝐽 + 𝑏𝑏)(𝑠𝑠𝐿𝐿 + 𝑅𝑅)) + 𝐾𝐾2

D. Prosedur Praktikum
1. Buka software MATLAB / Scliab
2. Buatlah script baru, simpan dengan nama “Kode1“
3. “Add path“ agar script yang dibuat dapat dijalankan
4. Isikan kode berikut pada script yang telah dibuat

%MATLAB
J = 0.01;
b = 0.1;
K = 0.01;
R = 1;
L = 0.5;
s = tf('s');
sys = (K*(J*s+b))/((J*s+b)*(L*s+R)+K^2)
step(sys)
subplot()
//Scilab
//Merubah amplitude
Amplitude = 1;
J = 0.01;
b = 0.1;
K = 0.01;
R = 1;
L = 0.5;
s=%s
num=Amplitude*K*(J*s+b); den=(J*s+b)*(L*s+R)+K^2;
TF = syslin('c',num,den)
//Merubah Waktu
t=0:0.1:10;
y1=csim('step', t, TF);
plot(t,y1)

5. Kode diatas menggabarkan fungsi alih berikut

0.0001𝑠𝑠 + 0.001
0.005𝑠𝑠2 + 0.06𝑠𝑠 + 0.1001
6. Jalankan kode diatas, sampai dengan keluar grafik. Simpan grafik tersebut dengan
nama “Grafik 1“
7. Pada software MATLAB/Scliab, buka SIMULINK/Xcos
8. Buat model, dengan cara mengklik “Blank Model“
9. Buat model seperti berikut
10. Ubah konfigurasi pada “Step“ menjadi seperti berikut
11. Ubah konfigurasi pada “Bock Parameter DC“ menjadi seperti berikut
 12. Rubahlah simulation stop time menjadi 10.
13. Jalankan SIMULINK/Xcos diatas, sampai dengan keluar grafik. Simpan grafik
tersebut dengan nama “Grafik 1 DIAGRAM“

E. Hasil Praktikum
Isikan hasil simulasi ke kolom berikut
Grafik 1

Grafik 1
DIAGRAM
 Ubah tegangan input sesuai dengan tabel berikut

Tegangan input (V) Torsi (Nm) Konstatnta waktu

τ (sec)
1 0.01 4.5
5 0.05 4.5
10 0.1 4.5
15 0.15 4.5
20 0.2 4.5
24 0.24 4.5
30 0.3 4.5

F. Analisa
Settling time Delay time Rise time Peak time Overshoot
Maximum
Grafik 1 1,95 0,35 1,1 - -
1 1.95 0.35 1.1 - -
5 1.95 0.35 1.1 - -
10 1.95 0.35 1.1 - -
15 1.95 0.35 1.1 - -
20 1.95 0.35 1.1 - -
24 1.95 0.35 1.1 - -
30 1.95 0.35 1.1 - -
 Gambarkan grafik hubungan antara Tegangan Input (X) dan Torsi (Y)

TORSI TERHADAP TEGANGAN

0.35

0.3 y = 0.01x

0.25
TORSI (Nm)

0.2

0.15

0.1

0.05

0
0 5 10 15 20 25 30 35
TEGANGAN (Volt)

Tuliskan persamaan dari grafik diatas (beserta cara menurunkannya)

Pada percobaan ketiga persamaan dituliskan menjadi:

Gambarkan grafik hubungan antara Tegangan Input (X) dan Konstatnta waktu τ (Y)

KONSTANTA WAKTU TERHADAP TEGANGAN

0.6

0.5 y = 0.5
KONSTANTA WAKTU

0.4

0.3

0.2

0.1

0
0 5 10 15 20 25 30 35
TEGANGAN

Tuliskan persamaan dari grafik diatas (beserta cara menurunkannya)

Pada praktikum percobaan modeling torsi tidak terdapat efek elektromagnetic loss sehingga diketehui
persamaan
𝑇𝑇𝜃𝜃̇ = 𝑒𝑒𝑖𝑖
𝐾𝐾𝑡𝑡𝑖𝑖𝜃𝜃̇ = 𝐾𝐾𝑒𝑒𝑖𝑖𝜃𝜃̇
Dari persamaan diatas maka untuk nilai konstanta baik secara mekanis atau elektrik bernilai sama, hal
 tersebut mengakibatkan nilai konstanta waktu bernilai konstan. Pada tabel untuk karakteristik sinyal
dimana settling time, rise time, delay time memiliki nilai yang sama dari beberapa tegangan input.
Sedangkan untuk nilai torsi akan bertambah sesuai dengan nilai tegangan yang semakin tinggi.

G. Kesimpulan
Pada motor dc ketika terjadi peningkatan atau penambahan nilai tegangan maka akan menyebabkan
torsi motor bertambah, namun tidak mempengaruhi konstanta waktunya