LAPORAN AKHIR PRAKTIKUM 11

PEMODELAN DAN KARAKTERISTIK MOTOR DC PM

Dosen Pengampu:
Erik Haritman, S.Pd., M.T.
Dandhi Kuswardhana, S.Pd., M.T.

Disusun oleh:
Achmad Diki Arisandi (1905594)
Gilang Alfajar (1903386)
TE-02

DEPARTEMEN PENDIDIKAN TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS PENDIDIKAN TEKNOLOGI DAN KEJURUAN
UNIVERSITAS PENDIDIKAN INDONESIA
Jl. Dr. Setiabudhi, No.229 Bandung 40154
2021
A. Tujuan
Setelah melaksanakan praktikum, tujuan yang ingin dicapai pada percobaan ini yaitu
mahasiswa dapat:
1. Memahami karakteristik respon transien pada model kecepatan motor DC.
2. Memahami karakteristik respon steady state pada model kecepatan motor DC.
3. Mengamati respon model kecepatan motor DC terhadap sinyal uji step.
4. Mengamati respon model posisi motor DC terhadap sinyal uji step.
5. Mengamati respon model torsi motor DC terhadap sinyal uji step.
6. Menggunakan software MATLAB & Simulink untuk pemodelan sistem model
kecepatan motor DC.

B. Alat dan Bahan

1. Komputer atau notebook
2. Matlab/ Scilab

C. Kajian Teori
Motor DC
Jika meninjau dari suplai dayanya motor listrik terbagi menjadi 2 golongan, yakni
motor Direct Current dan motor Alternating Current (AC). Kecepatan motor AC akan
selalu sesuai dengan frekuensi dari jala-jala listrik PLN, sedangkan motor DC dapat
dikendalikan baik itu kecepatan, laju maupun arah putarnya sesuai dengan kebutuhan.
Disamping itu Akuator juga menjadi komponen yang penting dalam sebuah motor
karena akutor menjadi komponen yang selalu bergerak untuk mengubah energy listrik
menjadi energy mekanik. DC shunt motor
biasanya digunakan dalam aplikasi yang membutuhkan tenaga kuda lima kali atau
lebih. Persamaan wmenggambarkan perilaku dinamis dari motor DC berdasarkan
diagram skematik pada gambar dibawah diberikan oleh persamaan berikut.

Kemudian,

Transfer fungsi akan diberikan:

1
 Gambar Skematik diagram motor DC

Pengendali PID (Proportional-Integral-Deveratif)

Teknik pengendali PID merupakan teknik pengendalian pada sebuah motor DC yang
banyak digunakan di dunia industri. Respon suatu plant dapat diatur sedemikian rupa
melalui pemilihan parameter-pareameter kendali tertentu. Pemodelan suatu plant tidak
sulit dilakukan selama plant tersebut berorde rendah. Kesulitan akan timbul saat plant
yang dimodelkan berorde tinggi. Karena itu, penalaan parameter-parameter PID
kurang efektif bila dilakukan melalui perhitungan matematis.
Teknik kendali PID telah banyak digunakan dalam berbagai aksi kendali. Penelitian
mengenai pengaturan posisi motor DC menggunakan kendali PID menggunakan
sensor potensiometer dengan menggunakan nilai Kp = 0,09, Ki = 0,09 dan Kd = 0,03
menunjukkan hasil penelitian saat menggunakan kontroler PID respon bisa mencapai
setpoint meskipun ada sistem yang masih berosilasi. Dari pengujian beberapa
kontroler didapatkan penggunaan kontroler PID lebih bagus dibanding dengan yang
lain. Meskipun respon ada yang berosilasi namun waktu steady state nya lebih cepat
dibandingkan dengan kontroler P dan PI (Hartono B, 2011).

Kontrol P, PI, dan PID

Kontrol proporsional berfugsi untuk memperkuat sinyal kesalahan penggerak (sinyal
error), sehingga akan mempercepat keluaran sistem mencapai titik referensi.
Hubungan antara input kontroler u(t) dengan sinyal error e(t) seperti persamaan
berikut.

𝐾𝑝 adalah konstanta proporsional. Diagram blok kontrol proporsional seperti gambar

berikut.

Gambar Diagram Blok Kontrol Proporsional

2
Kontrol Integral pada prinsipnya bertujuan untuk menghilangkan kesalahan keadaan
tunak (offset) yang biasanya dihasilkan oleh kontrol proporsional. Hubungan antara
output kontrol integral u(t) dengan sinyal error e(t) terlihat pada persamaan berikut

𝐾𝑖 adalah konstanta integral. Diagram blok kontrol integral ditunjukkan pada gambar
berikut.

Gambar Diagram Blok Kontrol Integral

Kontrol derivatif dapat disebut pengendali laju, karena output kontroler sebanding
dengan laju perubahan sinyal error. Hubungan antara output kontrol derivatif u(t)
dengan sinyal error e(t) terlihat pada persamaan berikut.

Kontrol derivatif tidak akan pernah digunakan sendirian, karena kontroler ini hanya
akan aktif pada periode peralihan. Pada periode peralihan, kontrol derivatif
menyebabkan adanya redaman pada sistem sehingga lebih memperkecil lonjakan.
Seperti pada kontrol proporsional, kontrol derivatif juga tidak dapat menghilangkan
offset.

Gambar Diagram Blok Kontrol Derivatif

Gabungan dari ketiga kontroler diatas akan menjadi kontrol PID. Diagram blok dan
persamaan kontrol PID ditunjukkan dibawah ini.

3
 Gambar Diagram Blok Kontrol PID

Fungsi alih dari kecepatan motor DC PM adalah sebagai berikut.

Persamaan PID seelah diubah ke domain s, adalah sebagai berikut.

Dimana:

Diagram blok kendali pada saat mengimplementasikan kontrol PID adalah sebagai
berikut.

Dimana u merupaka Setting Point (SP) dan y merupakan Preset Value (PV), dari
diagram blok diatas, didapatkan fungsi alih sebagai berikut.

Spesifikasi Respon Transien

Spesifikasi respon transien adalah spesifikasi respon sistem yang diamati mulai saat
terjadinya perubahan sinyal input/gangguan/beban sampai respon masuk dalam
keadaan steady state. Tolak ukur yang digunakan untuk mengukur kualitas respon
transient ini antara lain: rise time, delay time, peak time, settling time dan overshoot.

4
 Gambar. Kurva unit step yang menunjukkan 𝑡𝑑 , 𝑡𝑡, 𝑡𝑝, 𝑀𝑝, 𝑑𝑎𝑛 𝑡𝑠

D. Prosedur Praktikum
1. Buka software MATLAB / Scliab
2. Buatlah script baru, simpan dengan nama “Kode1“
3. “Add path“ agar script yang dibuat dapat dijalankan
4. Isikan kode berikut pada script yang telah dibuat

5. Kode diatas menggabarkan fungsi alih berikut

6. Jalankan kode diatas, sampai dengan keluar grafik. Simpan grafik tersebut dengan

5
nama “Grafik 1“
7. Pada software MATLAB/Scliab, buka SIMULINK/Xcos
8. Buat model, dengan cara mengklik “Blank Model“
9. Buat model seperti berikut

10. Ubah konfigurasi pada “Step“ menjadi seperti berikut

6
11. Ubah konfigurasi pada “Bock Parameter DC“ menjadi seperti berikut

7
12. Rubahlah simulation stop time menjadi 10.
13. Jalankan SIMULINK/Xcos diatas, sampai dengan keluar grafik. Simpan grafik
tersebut dengan nama “Grafik 1 DIAGRAM“

8
E. Hasil Praktikum
1. Simulasi
Percobaan 1 Modeling Kecepatan

Grafik 1

Grafik 1
Diagram

Tegangan Input (V) Kecepatan (rad/sec) Konstanta Waktu 𝝉 (sec)

1 0,01 3,5

5 0,5 3,5

10 0,1 3,5

15 1,5 3,5

20 2 3,5

24 2,4 3,5

30 3 3,5

9
Percobaan 2 Modeling Posisi

Grafik 1

Grafik 1
Diagram

Percobaan 3 Modeling Torsi

Grafik 1

10
 Grafik 1
Diagram

Tegangan Input (V) Torsi (N/M) Konstanta Waktu 𝝉 (sec)

1 0,00045 x 10^-3 4,5

5 0,34 x 10^-3 4,5

10 0,68 x 10^-3 4,5

15 1,022 x 10^-3 4,5

20 1,348 x 10^-3 4,5

24 1,627 x 10^-3 4,5

30 2,043 x 10^-3 4,5

2. Analisis
a) Percobaan 1 Modeling Kecepatan

Settling Delay Rise Time Peak Time Overshoot

Time Time Maximum

Grafik 1 2,07s 0,456s 1,14s >3,5s -

1 1,95s 0,34s 3,8 - -

5 1,95s 0,025s 7,55 - -

11
10 1,95s 0,049s 3,876 - -

15 1,95s 0,075s 7,552 - -

20 1,95s 0,1s 7,552 - -

24 1,95s 0,12s 3,876 - -

30 1,95s 0,15s 3,801 - -

Grafik hubungan antara Tegangan Input (X) dan Kecepatan (Y)

Persamaan dari grafik diatas:

12
 Grafik hubungan antara Tegangan Input (X) dan Konstanta waktu 𝜏 (Y)

b) Percobaan 2 Modeling Posisi

Tegangan Input (V) Posisi (rad) pada saat 5s

1 0,44

5 2,2

10 4,4

15 6.59

20 8,79

24 10,6

30 13,2

Grafik hubungan antara Tegangan Input (X) dan Kecepatan (Y)

Persamaan dari grafik diatas:

13
c) Percobaan 3 Modeling Torsi

Settling Delay Rise Time Peak Time Overshoot

Time Time Maximum

Grafik 1 - 0,346 - 10 -

1 - 0,35 1,077 6,478 0,501%

5 - 0,37 1,084 10 0,505%

10 - 0,35 1,083 10 0,5%

15 - 0,35 1,075 10 0,5%

20 - 0,35 1,081 10 0,5%

24 - 0,35 1,083 10 0,5%

30 - 0,35 1,085 10 0,5%

14
 Grafik hubungan antara Tegangan Input (X) dan Torsi (Y)

Persamaan dari grafik diatas:

Grafik hubungan antara Tegangan Input (X) dan Konstanta waktu 𝜏 (Y)

F. Kesimpulan
Bedasarkan data hasil percobaan praktikum kali ini kami dapat menyimpulkan
bahwa hubungan antara besar tegangan dan nilai kecepatan sudut/rotor pemodelan
kecepatan pada motor DC PM adalah berbanding lurus sehingga semakin besar nilai

15
tegangan maka nilai putaran kecepatan rotor juga semakin cepat. Selain itu, dengan
menjalankan/mensimulasikan model dinamis matematis dari motor DC, spesifikasi
motor DC dan bentuk karakteristik dapat diperoleh. Kami juga dapat mengetahui
hubungan antara besar tegangan dan nilai torsi pemodelan torsi pada motor DC PM
adalah berbanding lurus sehingga semakin besar nilai tegangan maka nilai torsi juga
semakin besar.

16