MODUL I

Pemodelan
Ading Atma Gamilang (13117051)
Asisten : Fakhrur Rozi (13116110)
Tanggal Percobaan : 12/11/2019
EL3106_C-3_Elektronika
Laboratorium Teknik Elektro
Institut Teknologi Sumatera

Abstrak— Pada modul pertama praktikum Sistem Kendali

kali ini praktikan akan melakukan percobaan untuk
mengenal dan memahami tentang motor DC. Alat yang
digunakan untuk praktikum kali ini yaitu Ni Elvis II + dan
Qnet DC Motor control trainer yang kemudian akan kita
analisis hasilnya dengan memanfaatkan software LabView.
Terdapat dua percobaan yang akan dilakukan dalam
praktikum kali ini, yaitu Bump Test dan Model Validation.
Praktikan akan memperhatikan grafik Speed (rad/s) dan
Voltage (V) hasil dari perubahan nilai steady-state gain (K)
dan waktu konstan (τ).
Kata Kunci— DC Motor, sistem kendali, Pemodelan,
LabView, Qnet,
I. PENDAHULUAN
Untuk memahami tentang sistem kendali secara lebih
mendalam memang sebagai mahasiswa Teknik Elektro wajib
melakukan praktikum sistem kendali. Pada praktikum modul
pertama ini praktikan akan mengenal tentang kendali motor
listrik DC, lalu mengenal alat praktikum yang berkaitan serta
mengetahui cara kerja dari Ni Elvis II+ dan Qnet DC Motor
control trainer, serta mengenal salah satu software yang
digunakan dalam sistem kendali yaitu LabView. Praktikan akan
menganalisa grafik hasil yang ditampilkan dari putaran motor
DC. Setalah melakukan praktikum ini harapannya praktikan
akan memahami pengaruh dari nilai steady-state dan time
constant terhadap putaran motor DC.
Adapun tujuan percobaan dari modul 1 ini adalah:
II. LANDASAN TEORI
Motor DC
Motor Listrik adalah suatu alat yang mengonversi energi listrik
menjadi energi kinetik atau gerak. Motor listrik terdapat dua
jenis yaitu AC dan DC, pada praktikum kali ini kita akan lebih
berfokus pada motor DC. Motor DC ini dapat disebut sebagai
Motor Arus Searah. Seperti namanya, DC Motor memiliki dua
terminal dan memerlukan tegangan arus searah atau DC (Direct
Current) untuk dapat menggerakannya. Motor Listrik DC ini
biasanya digunakan pada perangkat-perangkat Elektronik dan
listrik yang menggunakan sumber listrik DC seperti Vibrator
Ponsel, Kipas DC dan Bor Listrik DC.
Bump Test
Bump Test adalah tes sederhana berdasarkan respon langkah
sistem yang stabil. Input langkah diberikan ke sistem, dan
tanggapannya dicatat. Sebagai contoh, pertimbangkan sistem
yang diberikan oleh fungsi transfer berikut:
𝑌(𝑠) 𝐾
=
𝑈(𝑠) 𝜏𝑠 + 1
Respons langkah yang ditunjukkan pada Gambar di bawah ini
dihasilkan menggunakan fungsi transfer ini dengan K = rad /
V.s dan τ = 0,05 s.

1. Memahami sistem dan komponen sistem QNET DC

Motor Control Trainer (DCMCT).
2. Memahami parameter-parameter dalam suatu fungsi
alih pada sistem kendali.
3. Mendapatkan nilai parameter model sistem kendali
melalui Bump Test.
 Modeling Virtual

Instrument Memasukan tegangan ke Motor DC QNET dan

memeriksa laju sudutnya. Model simulasi dijalankan secara
paralel dengan sistem aktual untuk memungkinkan penyetelan
dan validasi model. LabVIEWTM virtual instrumen untuk
pemodelan ditunjukkan pada Gambar berikut :

Gambar 2.1. Input dan output siynal yang digunakan pada bump test

Input langkah dimulai pada waktu 𝑡0 Sinyal input memiliki nilai

minimum 𝑈𝑚𝑖𝑛 dan nilai maksimum 𝑈𝑚𝑎𝑥. Itu sinyal keluaran
yang dihasilkan awalnya pada 𝑦0. Setelah langkah diterapkan,
output mencoba mengikutinya dan akhirnya menetap di nilai
tertingginya 𝑦𝑠𝑠. Dari sinyal keluaran dan input, penguatan Gambar 2.2. LabVIEW VI untuk model QNET DC Motor
kondisi K adalah
Gambar di bawah menunjukkan grafik-view VI, yang
∆𝑦 digunakan untuk mengambil pengukuran.
𝐾=
∆𝑢′

Dimana Δ𝑦 = 𝑦𝑥𝑥 − 𝑦0 dan Δ𝑢 = 𝑢𝑚𝑎𝑥 − 𝑢𝑚𝑖𝑛. Untuk menemukan

konstanta waktu model τ pertama-tama kita dapat menghitung
di mana output seharusnya pada waktu konstan dari:

𝑦(𝑡1 ) = 0.632𝑦𝑥𝑥 + 𝑦0

Kemudian, kita dapat membaca waktu 𝑡1 yang sesuai dengan

𝑦(𝑡1) dari data respons pada Gambar di atas kita dapat melihat
bahwa waktu 𝑡1 sama dengan:

𝑡1 = 𝑡0 + 𝜏

Dan konstanta waktu model dapat dicari dengan :

𝜏 = 𝑡1 +𝑡0
Gambar 2.3. QNET DC Motor model : contoh respon hasil grafik

Model Validation III. METODOLOGI

Ketika pemodelan selesai, itu dapat divalidasi dengan Alat dan Bahan
menjalankan model dan proses aktual dalam loop terbuka.
1. Device Ni Elvis II +
Bahwa adalah, tegangan loop terbuka diumpankan ke model
2. Qnet DC MCT
dan perangkat aktual sehingga disimulasikan dan diukur respon
3. Adaptor
dapat dilihat pada cakupan yang sama. Model kemudian dapat
4. Personal Computer
disesuaikan agar sesuai dengan kecepatan motor yang diukur
dengan menyempurnakan parameter pemodelan.
 Langkah Kerja Jalankan VI. Motor DC harus mulai berputar
Percobaan 1. Bump Test dan cakupan pada VI harus tampak sama dengan
gambar 2.2

Pastikan QNET DC Motor Modelling bagian VI

terbuka
Di bagian Pengatur Sinyal:
• Amplitudo = 2,0 V
• Frekuensi = 0,40 Hz
• Offset = 3,0 V
Jalankan VI. Motor DC harus mulai berputar
dan cakupan pada VI harus tampak sama dengan
gambar 2.2
dibagian parameter model VI masukkan
parameter model Bump Test K dan tau yang
Di bagian Pengatur Sinyal: didapat dari percobaan pertama
• Amplitudo = 2,0 V
• Frekuensi = 0,40 Hz
• Offset = 3,0 V
. Pasang grafik respons kecepatan (rad/s) dan
tegangan (V) dari tab Scopes

setelah mendapatkan step respons, klik tombol

stop
Lakukan analisis terhadap model yang dibuat
dengan sistem yang sebenarnya

Buat grafik respons kecepatan (rad/s) dan

tegangan (V)
atur steady-state gain K dan konstanta waktu
(tau) di bagian model parameters sehingga
hasil simulasi sesuai dengan aktualnya
pilih tab measurement Graphs untuk melihat
respons seperti gambar 2.3

IV. HASIL DAN ANALISIS

Gunakan grafik respon kecepatan (rad/s) da Percobaan 1. Bump Test

tegangan (V) untuk menghitung steady-state
gain dari DC Motor Pada percobaan pertama ini praktikan akan melakukan uji
fungsi dari motor DC atau bumpt test, hasil yang didapat
sebagai berikut :

berdasarkan metode Bump Test temukan

Konstanta Waktunya

Percobaan 2. Model Validation

Pastikan QNET DC Motor Modelling bagian VI

terbuka
Gambar 4.1. Sinyal tegangan masukkan (input voltage)
 Praktikan juga mendapatkan nilai untuk waktu konstannya
yaitu :
t0  1, 9214 s
t1  2, 03744 s

  t1  t0
 2, 03744 1, 9214
 0,11604 s

Percobaan 2. Model Validation

Gambar 4.2. Sinyal keluaran yaitu kecepatan pada motor DC.
Pada hasil grafik yang kita dapatkan pada sinyal keluaran
kecepatan dari motor DC, terdapat perbedaan hasil dari
kecepatan motor DC secara simulasi (grafik berwarna biru)
dengan hasil secara actual dari kecepatan motor DC (grafik
berwarna orange). Praktikan harus melihat nilai parameter pada
hasil grafik untuk melakukan perhitungan agar hasil yang
didapatkan sesuai. Parameternya, yaitu yss, y0, t0, t1, umax, dan
umin. Nilai dari parameter tersebut dapat kita lihat dari respon
pada Measurements Graphs. Berikut hasil dari Measurements
Graphs
Pada percobaan kedua ini sebenarnya masih hampir sama
dengan percobaan sebelumnya, namun disini praktikan diminta
untuk mengubah-ubah nilai K dan agar hasil dari grafik
sinyal keluaran dan gerak motor DC sesuai dengan yang
diinginkan. Pertama praktikan menginputkan nilai K dan
pada percobaan sebelumnya yaitu :
K = 32,1 rad/V.s
  0,11604 s
Sehingga didapat hasil sebagai berikut :

Gambar 4.4. Sinyal keluaran dengan nilai K dan  hasil Bump Test
Gambar 4.3. Respons pada Measurements Graphs
Karena hasil sinyal kecepatan motor DC untuk simulasi dan
Terlihat pada gambar 4.3 nilai parameternya yaitu : actual berbeda, maka praktikan akan mencari nilai K dan 
yang sesuai agar sinyal terlihat sama atau hampir mirip. Agar
yss 128,65 rad/s nilai rad dari kecepatan motor DC semakin besar maka kita
y0  0, 235 rad /s harus menurunkan nilai K atau nilai error steady state-nya,
dan untuk  sepertinya tidak perlu banyak diubah karena
umax  5V
apabila dilihat sekilas waktu konstannya sudah hampir
umin  1V mirip. Setelah dilakukan perubahan nilai K menjadi 25,1
∆𝑦 rad/V.s didapat hasil sebagai berikut :
𝐾=
∆𝑢
𝑦𝑠𝑠 − 𝑦0
=
𝑢𝑚𝑎𝑥 − 𝑢𝑚𝑖𝑛
128,65 − 0, 235 𝑟𝑎𝑑
= = 32,1
5−1 𝑉. 𝑠
 Gambar 4.5. Hasil sinyal setelah K dan tau diubah secara manual

V. KESIMPULAN

1. Praktikan telah memahami sistem dan komponen sistem

dari QNET DC Motor Control Trainer (DCMCT) yang
berfungsi untuk menjadi pengendali motor DC pada
simulasi gerak dari motor DC pada Praktikum sistem
Kendali.
2. Praktikan telah dapat memahami parameter-parameter
dalam suatu fungsi alih pada sistem kendali yaitu nilai K
(Steady-state gain) dan  (time constant) .
3. Praktikan telah mendapatkan nilai parameter model
sistem kendali melalui Bump Test, yang kemudian dapat
diatur nilai parameternya agar sesuai dengan yang
diinginkan, semakin besar nilai K maka akan semakin
kecil nilai putaran motor DC atau radian-nya, dan
semakin kecil nilai maka akan semakin cepat
pergerakan dari motor DC.

VI. REFERENSI

[1]. Modul Praktikum Elektronika. Laboratorium

dasar Teknik Elektro. Institut Teknologi
Sumatera
[2]. www.teknikelektronika.com. 22 Desember
2019. 21.00 WIB
[3]. Mervin T Hutabarat. Praktikum Rangkaian
Elektrik, Laboratorium Dasar Teknik Elektro
ITB. Bandung, 2014.
[4] Laporan Praktikum Sistem Kendali modul 1
Pemodelan. Shift A. Institut Teknologi
Sumatera
 Lampiran

I. Buku Catatan Praktikum