MODUL I

PERMODELAN
Rizki Ardi Maulana (13115031)
Asisten : Ismail Hakim (13116016)
Tanggal Percobaan : 12/09/2019
EL3106_D-6_Praktikum_Sistem_Kendali
Laboratorium Teknik Elektro
Institut Teknologi Sumatera

Abstrak—Praktikum Sistem Kendali modul 1 yang K = ∆y/∆u

berjudul permodelan merupakan percobaan dasar dari
praktikum sistem kendali. Pada praktikum kali ini,
praktikan melakukan percobaan tentang penggunaan alat
DCMCT untuk mencari nilai-nilai yang ada.
Kata Kunci— DCMCT, Sistem Kendali, NI ELVIS.
I. PENDAHULUAN
Percobaan modul 1 merupakan percobaan dasar dimana
praktikan diharapkan mampu mengoperasikan software
maupun hardware yang digunakan pada praktikum sistem
kendali.
di mana ∆y = yss - y0 dan ∆u = umax - umin. Untuk
menemukan konstanta waktu model τ pertama-tama kita dapat
menghitung di mana output seharusnya pada waktu konstan
dari:
y(t1) = 0.632yss + y0 .
Kemudian, kita dapat membaca waktu t1 yang sesuai dengan y
(t1) dari data respons pada Gambar 1.1. Dari gambar
kita dapat melihat bahwa waktu t1 sama dengan:
t1 = t0 + τ.

Adapun tujuan dari percobaan modul 1 ini ialah : Dari ini, konstanta waktu model dapat ditemukan sebagai

1. Memahami sistem dan komponen sistem QNET DC
Motor Control Trainer (DCMCT).
2. Memahami parameter-parameter dalam suatu fungsi
alih pada sistem kendali
3. Mendapatkan nilai parameter model sistem kendali
melalui Bump Test
II. LANDASAN TEORI
Bump Test
Bump Test adalah tes sederhana berdasarkan respons langkah
sistem yang stabil. Input langkah diberikan ke sistem
dan tanggapannya dicatat. Sebagai contoh, pertimbangkan
sistem yang diberikan oleh fungsi transfer berikut:
Y (s)/U(s) = K/τ s + 1
Input langkah dimulai pada waktu t0. Sinyal input memiliki
nilai minimum umin dan nilai maksimum umax. Sinyal
keluaran yang dihasilkan awalnya pada y0. Setelah langkah
diterapkan, output mencoba mengikutinya dan akhirnya
menetap pada nilai steady-state yss. Dari sinyal keluaran dan
input, penguatan kondisi-m adalah
τ = t1 − t0
IC Op Amp 741
Ketika pemodelan selesai, itu dapat divalidasi dengan
menjalankan model dan proses aktual dalam loop terbuka.
Bahwa adalah, tegangan loop terbuka diumpankan ke model
dan perangkat aktual sehingga disimulasikan dan diukur respon
dapat dilihat pada cakupan yang sama. Model kemudian dapat
disesuaikan agar sesuai dengan kecepatan motor yang diukur
dengan menyempurnakan parameter pemodelan.
Modeling Virtual Instrument
Menerapkan tegangan ke Motor DC QNET dan memeriksa laju
sudutnya diselidiki di laboratorium. Model simulasi dijalankan
secara paralel dengan sistem aktual untuk memungkinkan
penyetelan dan validasi model.
III. METODOLOGI
Alat dan Bahan
1. Komputer
 2. NI Elvis Instrument Board IV. HASIL DAN ANALISIS
3. DC Motor Control Trainer (DCMCT)
Percobaan 1

Langkah Kerja

Bump Test

1. Pastikan QNET DC Motor Modeling.vi terbuka.

Pastikan Perangkat yang benar dipilih.
2. Jalankan VI. Motor DC harus mulai berputar dan
cakupan pada VI harus tampak sama dengan modul.
3. Seting generator Sinyal
• Amplitudo (V) = 2.0
• Frekuensi (Hz) = 0,40
• Offset (V) = 3.0
4. Setelah Anda mengumpulkan respons langkah, klik
tombol Stop untuk berhenti menjalankan VI.
5. Pasang respons dalam grafik Kecepatan (rad / s) dan Gambar 1
Tegangan (V).
6. Pilih tab Grafik Pengukuran untuk melihat respons
terukur seperti yang digambarkan Setting pada generator sinyal:
7. Gunakan respons dalam grafik Kecepatan (rad / s) dan 1. Amplitudo = 2 V
Tegangan (V) untuk menghitung gain kondisi tunak 2. Frekuensi = 0.4 Hz
DC motor. Lihat bagian Latar Belakang laboratorium 3. Offset = 3 V
ini untuk perincian tentang bagaimana menemukan Dengan nilai K =10 dan τ = 0.100.
keuntungan kondisi mapan dari respon langkah. Anda
dapat menggunakan Palet Kursor untuk mengukur Dari hasil percobaan 1 ini terlihat bahwa garafik dari hasil bump
data. Lihat Panduan Pengguna Motor DC QNET atau test tidak mendekati grafik berwarna biru yaitu grafik sistem
bantuan LabVIEW ™ untuk informasi lebih lanjut. ideal. Hal tersebut disebabkan karena nilai K dan τ masih di
8. Berdasarkan metode uji singkat, temukan waktu yang setting pada nilai default.
konstan. Lihat bagian Latar Belakang untuk perincian
tentang cara menemukan konstanta waktu respon
langkah

Model Validation

1. Buka QNET DC Motor Modeling.vi. Pastikan

Perangkat yang benar dipilih
2. Jalankan VI. Motor DC harus mulai berputar dan
cakupan pada VI harus tampak sama dengan modul.
3. Seting generator Sinyal
• Amplitudo (V) = 2.0 Gambar 2
• Frekuensi (Hz) = 0,40
• Offset (V) = 3.0 Dari gambar tersebut dapat diperoleh beberapa paramer yang
4. Di bagian Parameter Model VI, masukkan parameter digunakan untuk mencari nilai K dan τ yagn mendekati sistem
model uji benjolan K dan τ yang ditemukan di ideal. Berikut beberapa parameter yang didapat:
Laboratorium Uji Benjolan. Simulasi biru harus sesuai
dengan kecepatan motor yang diukur merah lebih  Yss = 146.018
dekat.
 Yo = 1.76991
5. Pasang respons grafik Kecepatan (rad / s) dan
 Xmax = 5
Tegangan (V) dari tab Lingkup
6. Seberapa baik model Anda mewakili sistem yang  Xmin = 1
sebenarnya? Jika tidak cocok, sebutkan satu sumber
yang mungkin untuk perbedaan ini.
7. Sesuaikan gain kondisi-konstan K dan konstanta Percobaan 2
waktu τ di bagian Parameter Model sehingga simulasi Pada percobaan 2 ini, praktikan akan mencari nilai k dan τ yang
sesuai sistem yang sebenarnya lebih baik dan tulis mendeakati nilai pada sistem ideal. Parameter yang dibutuhkan
nilainya. untuk mendapatkan nilai k dan τ telah didapat pada percobaan
1. Berikut perhitungan menggunakan rumus untuk membuktikan bahwa nilai koeisien K sangat mempengaruhi
mendapatkan nilai yang dibutuhkan: sistem kendali menuju sistem yang ideal.

 ∆y = Yss – Yo
V. SIMPULAN
∆y = 146.018 – 1.76991
∆y = 144.2481 1. Praktikan memahami sistem QNETT DC Motor Control
Trainer dan mampu mengoperasikannya.
 ∆u = Xmax – Xmin 2. Paramaeter yang didapat pada bum Test dapat digunakan
∆u = 5 - 1 untuk mencari nilai koefisen K dan τ.
∆u = 4 3. Koefiisen K dan τ digunakan untuk mendapatkan sistem
kendali yang ideal.
 K = ∆y/∆u
K = 144.018/4
K = 36.1 VI. REFERENSI

 y(t1) = 0.632yss + y0 . [1] Modul Praktikum Sistem Kendali Teknik Elektro ITERA
y(t1) = 94.053 [2] Mark W. Spong, Seth Hutchinson, M. Vidyasagar, Robot
Modelling and Control 1st Edition, John Wiley & Sons Inc.,
New York, 1989
 τ = 0.1

Gambar 3

Gambar berikut memunjukan sedikit perubahan pada gambar

awal, namun dapat dilihat masih belum sama dengan grafik
sistem ideal.

Gambar 4

Dengan mengubah nilai k sebesar 28 nilai τ= 0.13 grafik sistem

menunjukkan kemiripan dengan sistem ideal. Hal tersebut
Lampiran