MODUL PRAKTIKUM

TEKNIK KENDALI DIGITAL

UNIT PRAKTIKUM
I.

PEMODELAN SISTEM DISKRET

II.

STABILITAS SISTEM DISKRET

III.

GAIN DESIGN

IV.

DIGITAL COMPENSATOR

LABORATORIUM INSTRUMENTASI DAN KENDALI

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS GADJAH MADA
2009

MODUL PRAKTIKUM

TEKNIK KENDALI DIGITAL

UNIT I
PEMODELAN SISTEM DISKRET

LABORATORIUM INSTRUMENTASI DAN KENDALI

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS GADJAH MADA
2009

UNIT I
PEMODELAN SISTEM DISKRET
I.

TUJUAN
Tujuan dari percobaan ini adalah untuk mengenalkan pemodelan dan
implementasi dari sistem kendali diskret. Kinerja yang dihasilkan oleh sistem
kendali diskret akan dibandingkan dengan kinerja sistem kendali kontinyu.
Selain itu, juga untuk mengetahui pengaruh dari nilai cuplik (sampling
frequency) pada sistem kendali diskret. Software yang digunakan MATLAB.

II.

DASAR TEORI
Aktuator yang umum digunakan pada sistem control adalah motor DC. Motor
DC menghasilkan pergerakan memutar dan dapat dihubungkan langsung ke roda
atau shaft melalui sistem gear sehingga juga dapat menghasilkan pergerakan
translasi. Rangkaian listrik dari armature pada rotor motor DC ditunjukkan pada
Gambar 1 berikut.

Gambar 1. Model Motor DC

Dalam Gambar 1 di atas, dapat dibuat persamaan matematis yang dapat

memodelkan sistem motor DC. Torsi motor T berhubungan dengan besaran arus
armature i, dan faktor konstanta Kt. Sedangkan gaya elektromagnet emf E
berhubungan dengan kecepatan rotasi . Hal ini ditunjukkan oleh persamaan (1)
dan (2) berikut.
..(1)
..(2)
Pada SI unit, nilai Kt (konstanta armature) setara dengan nilai Ke (konstanta
elektrik). Dari gambar rangkaian di atas, maka dapat ditulis persamaan
berdasarkan Hukum Newton dan Hukum Kirchoff berikut.
..(3)
..(4)
dengan
J
x
K
R

= momen inersia motor, dalam kg.m2 /s2

= damping ratio dari sistem mekanik, dalam Nms
= konstanta electromotive force (K = Ke = Kt), dalam Nm/A
= resistansi motor, dalam Ohm

L = induktansi motor, dalam H

V = tegangan sumber, dalam V
= posisi kecepatan shaft, dalam rad/s
Dengan menggunakan persamaan Laplace, persamaan (3) dan (4) dapat
dirumuskan dalam kawasan s sebagai berikut.
..(5)
..(6)
Dengan mengeliminasi i(s) didapatkan transfer function hubungan antara
kecepatan rotasi sebagai output, dan tegangan sebagai input yang ditunjukkan
pada persamaan (7) berikut.

.(7)
Pada bentuk state space, persamaan di atas dapat diekspresikan dengan memilih
kecepatan rotasi dan arus listrik sebagai state variable dan tegangan sebagai
input. Sedangkan outputnya adalah kecepatan rotasi. Hal ini dapat dirumuskan
pada persamaan (8) sebagai berikut.

.(8)
III. PERCOBAAN
Untuk memulai percobaan berikut, langkah-langkah yang harus dilakukan
adalah sebagai berikut.
1. Sebelum memulai percobaan, pelajari terlebih dahulu dasar teori mengenai
pemodelan sistem motor DC yang ada pada subbab sebelumnya.
2. Bukalah Software MATLAB, dan buka pada MATLAB editor. Pada
window MATLAB editor, buatlah program dan simpanlah dengan nama
nama_file.m
3. Baca dengan seksama perintah-perintah yang diberikan.
4. Run program yang telah dibuat, amati hasilnya dan catat apa yang terjadi
5. Ubahlah parameter-parameter sesuai yang telah diperintahkan
A. SISTEM KENDALI KONTINYU
1. OPEN LOOP RESPONSE
Dari persamaan (8) pada subbab Dasar Teori, hitunglah transfer function
hubungan antara kecepatan motor dengan tegangan input, bila diketahui
konstanta pada persamaan adalah sebagai berikut.
J (momen inersia motor)
= 0.01 kg.m2 /s2
x (damping ratio dari sistem mekanik) = 0.1 Nms

K (konstanta electromotive force)

R (resistansi motor)
L (induktansi motor)
Catat transfer function yang dihasilkan.

= 2 Nm/A
= 1 Ohm
= 0.5 H

Setelah mendapatkan transfer function, simulasikan sistem tersebut secara open

loop. Amati dan gambar open-loop response yang terjadi bila diberi masukan
step. Dengan cara yang sama, apakah hasilnya sama jika sistem yang diberikan
berupa bentuk state space?
(petunjuk: gunakan perintah tf, ss dan step pada MATLAB)
(Pada laporan sementara, ada 1 transfer function, 1 gambar, dan 1 kesimpulan)
2. CLOSED LOOP RESPONSE
Dari transfer function yang telah didapat, dibuat sistem kendali closed-loop
dengan pengendali PID yang dapat diilustrasikan dengan diagram berikut

V(s)

+
PID

Transfer
Function
Motor DC

(s)

Persamaan transfer function dari PID controller dapat dirumuskan pada

persamaan (9) berikut.
.(9)
Simulasikan sistem tersebut dengan menggunakan MATLAB. Amati dan step
responsenya. Untuk pengamatan, pertama cobalah dengan menggunakan kendali
proporsional saja (Ki = Kd = 0) Amati dan ubahlah parameter gain proporsional
Kp dan catat pengaruhnya. Tambahkan parameter kendali I dan D pada kendali
tersebut sehingga menjadi kendali PID. Pertama berikan nilai Kp = 100, Ki, = 1,
dan Kd = 1. Kemudian ubahlah parameter Kp, Ki, atau Kd sehingga didapat
respon yang memuaskan. Amati, catat nilai Kp, Ki, dan Kd, dan gambar hasil
yang terjadi.
Catatan:
Karakteristik kendali PID:
Closed Loop
Response
Kp
Ki
Kd

Rise Time

Overshoot

Decrease
Decrease
Small Change

Increase
Increase
Decrease

Settling
Steady State
Time
Error
Small Change
Decrease
Increase
Eliminate
Decrease
Small Change

(petunjuk: gunakan perintah feedback atau cloop untuk kendali closed loop)

(Pada laporan sementara, minimal 2 gambar dan kesimpulan nilai Kp, Ki, dan Kd
yang memberikan hasil yang memuaskan)

B. SISTEM KENDALI DISKRET

1. OPEN LOOP RESPONSE

V(s)

ZOH

Transfer
Function
Motor DC

(s)

Dengan masih menggunakan transfer function yang sama, ubahlah bentuk

transfer function kontinyu ke dalam discrete transfer function (metode hold
yang digunakan adalah zero-order hold (zoh)). Gunakan perintah c2d. Catat
hasilnya. Amati response jika diberikan input step. Ubahlah parameter waktu
cuplik Ts.
Sebelum melakukan langkah di atas, hitung waktu cuplik minimal dengan cara
hitung:
a. Frekuensi natural ( n) dari sistem (motor DC)
b. Damping ratio (x ) sistem
c. Dengan kedua parameter di atas, maka akan didapatkan waktu cuplik
minimal Ts (petunjuk:
dan
)
Kemudian, plotlah dalam satu bidang gambar antara step response kontinyu dan
step response diskret dengan beberapa waktu cuplik yang berbeda (fs, 0.5fs, 2fs
dan 8fs).
Cari juga lokasi pole dari sistem pada saat nilai cupliknya yang berbeda-beda (fs,
0.5fs, 2fs). Dengan menggunakan perintah pzmap, gambar juga dalam satu
bidang gambar
(Pada laporan sementara, ada 4 transfer function diskret dan 2 gambar)

2. CLOSED LOOP RESPONSE

Untuk sistem closed-loop, akan dilakukan pada percobaan berikutnya.

MODUL PRAKTIKUM

TEKNIK KENDALI DIGITAL

UNIT II
STABILITAS SISTEM DISKRET

LABORATORIUM INSTRUMENTASI DAN KENDALI

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS GADJAH MADA
2009

UNIT II
STABILITAS SISTEM DISKRET
I.

TUJUAN
Tujuan dari percobaan ini adalah untuk mengetahui parameter apa yang dapat
menentukan respons suatu sistem agar dalam perancangan sebuah pengendali
diskret didapat sistem yang stabil dan memuaskan.

II.

DASAR TEORI
Untuk sistem kontinyu, karakteristik sistem dapat dilihat dari lokasi pole pada
bidang s. Sistem dianggap tidak stabil jika ada pole yang berada di sebelah
kanan sumbu imajiner. Sedangkan untuk sistem diskret, dapat dianalis
karakteristik sistem dari lokasi pole pada bidang z. Hubungan antara bidang z
dengan bidang s untuk menentukan karakteristik sistem dapat dilihat pada
persamaan berikut:

Dengan

T = sampling time (detik/sample)

s = lokasi di bidang s
z = lokasi di bidang z

Pada gambar berikut menunjukkan pemetaan dari damping ratio (x ) dan

frekuensi natural ( n) dari bidang s ke dalam bidang z dengan menggunakan
persamaan di atas.

Gambar 2.1 Pemetaan dari damping ratio (x ) dan frekuensi natural ( n) dalam
bidang z
Dari Gambar 2.1 di atas, stabilitas sistem tidak dilihat dari lokasi pole terhadap
sumbu imajiner seperti halnya pada bidang s. Akan tetapi, dilihat terhadap unit

circle |z|=1. Sistem dianggap stabil jika semua pole berada di dalam unit circle
dan tidak stabil jika ada pole yang berada di luar.
Untuk menganalisis transient response dari lokasi pole pada bidang z,
persamaan yang biasa digunakan pada sistem kontinyu masih dapat
dipergunakan, yaitu

Dengan

x = damping ratio
n = frekuensi alami (rad/s)
Ts = settling time
Tr = rise time
OS = maksimum overshoot

Catatan:

Frekuensi alami dalam bidang z satuannya rad/sample, tetapi jika

menggunakan persamaan di atas, n harus dalam satuan rad/s.

III. PERCOBAAN
Percobaan 2.1
Diketahui suatu sistem kontinyu dengan transfer function berikut:

Langkah-langkah percobaan:
1. Ubahlah sistem kontinyu di atas menjadi sistem diskret dengan waktu cuplik Ts =
0.05 detik. Catat transfer function yang terjadi.
2. Amati dan gambar lokasi pole dengan perintah pzmap
3. Hitung damping ratio, frekuensi alami, settling time, rise time, dan persentase
overshoot nya. Bandingkan dengan yang terdapat pada simulasi MATLAB.
4. Amati dan gambar step respons sistem diskretnya.
5. Ubahlah sistem dengan damping ratio yang lebih kecil (x = 0.1). Amati dan
gambar lokasi pole dan hitung settling time, rise time, dan persentase overshoot
nya. Gambar juga step responsnya.
6. Dengan cara yang sama, ubahlah dengan damping ratio yang lain (x = 0.8 dan
1.0).
7. Bagaimana perubahan damping ratio terhadap parameter sistem dan tanggapan
sistemnya?

(Pada laporan sementara, ada 8 gambar (4 gambar lokasi pole dan 4 gambar step
respons) dan catat pula transfer function sistem yang diuji dan parameterparameternya sesuai langkah percobaan di atas).
Percobaan 2.2
Diketahui plant dengan transfer function
yang selalu stabil, lalu dibentuk sistem
kalang tertutup seperti tampak pada blok diagram berikut :

R(s)

+
-

ZOH

Y(s)

Simulasikan sistem di atas dengan menggunakan Simulink pada MATLAB. Buatlah

seperti yang ditunjukkan gambar berikut.

Sistem di atas dicuplik dengan periode T. Apakah ada batas nilai T sehingga sistem
kalang tertutup di atas tetap stabil? Caranya ubahlah parameter T pada blok ZeroOrder Hold. Gambar saat respon stabil, mulai tidak stabil (T kritis) dan saat tidak
stabil dan catat berapa batas nilai T agar sistem tersebut stabil.
(Pada laporan sementara, ada 3 gambar)

Pertanyaan:
1. Apakah yang mempengaruhi respons sistem agar di dapat sistem yang stabil
dan sesuai dengan diharapkan?
2. Apa yang dimaksud dengan root locus ?

MODUL PRAKTIKUM

TEKNIK KENDALI DIGITAL

UNIT III
GAIN DESIGN

LABORATORIUM INSTRUMENTASI DAN KENDALI

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS GADJAH MADA
2009

UNIT III
GAIN DESIGN
I.

TUJUAN
Tujuan dari percobaan ini adalah untuk menentukan nilai gain K untuk
mendapatkan parameter pengendalian seperti settling time, rise time, damping
ratio sesuai dengan yang diharapkan dalam perancangan pengendali suatu
sistem.

II.

DASAR TEORI
Root locus adalah titik locus dimana akar dari persamaan karakteristik sistem
dapat ditemukan sebagai single gain yang bervariasi dari nol ke tidak berhingga.
Persamaan karakteristik dari sistem unity feedback adalah sebagai berikut.

dimana G(z) adalah kompensator yang diimplementasikan pada pengendali

digital dan Hzoh(z) adalah transfer function sistem dalam z. Dengan
menggunakan root locus, lintasan akar-akar karakteristik system dapat diketahui
sehingga dapat digunakan untuk perancangan pengendali system.

III. PERCOBAAN
Percobaan 3.1
Diketahui blok diagram sistem kalang tertutup berikut :

+
R(z)

GD(z)

ZOH

Ditanyakan :
Apakah dengan mengubah periode cuplikan misalkan T = 0.5 detik; T = 1
detik; T = 2 detik , harga K kritis juga berubah? (petunjuk : buat root
locusnya)
Buatlah program MATLAB untuk menyelesaikan persoalan di atas. Untuk itu, berikut
langkah-langkahnya:
1. Ubah bentuk kontinyu system (plant) ke dalam bentuk diskret untuk masingmasing periode cuplik.

Y(z)

2. Gabungkan plant diskret dengan controller diskretnya, dalam hal ini integrator.
(secara open loop). Nilai K awal = 1.

3. Cari dan gambar root locus dari berbagai macam system yang diuji, dalam hal ini
untuk tiga macam system dengan periode cuplik yang berbeda. (petunjuk:
gunakan perintah rlocus).
4. Kemudian cari K kritis dengan cara memilih pole yang terdapat pada lintasan root
locus dan juga unit circle. K kritis adalah nilai K saat unit circle berpotongan
dengan root locus. (petunjuk: gunakan perintah rlocfind). Catat nilai K untuk
masing-masing periode cuplik
5. Gambar juga root locus untuk masing-masing periode cuplik.
(Pada laporan sementara ada 3 buah gambar, yaitu gambar root locus untuk masingmasing periode pencuplikan).
Percobaan 3.2
Dengan menggunakan system yang sama dengan percobaan 3.1 dengan periode pencuplikan
= 1 detikdan K = 0.654, catat berapa pole system, damping ratio, overshoot, frekuensinya.
Hitung settling time, dan rise time system?

Pertanyaan:
1. Apa pengaruh perubahan periode cuplik terhadap nilai K kritis?
2. Apa pengaruh perubahan sampling time, damping ratio terhadap perancangan
nilai K?
3. Bagaimana jika menginginkan pole tetapi tidak berada di dalam lintasan akar?

MODUL PRAKTIKUM

TEKNIK KENDALI DIGITAL

UNIT IV
DIGITAL COMPENSATOR

LABORATORIUM INSTRUMENTASI DAN KENDALI

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS GADJAH MADA
2009

UNIT IV
DIGITAL COMPENSATOR
I.

TUJUAN
Tujuan percobaan ini adalah diharapkan dapat merancang suatu pengendali
digital yang dapat mengendalikan suatu sistem agar sesuai dengan parameter
yang diinginkan seperti damping ratio, overshoot atau parameter lain yang lain.

II.

PERCOBAAN
PLANT (

R(z)

Digital
Compensator

ZOH

Rancanglah pengendali digital sehingga pole dominan kalang tertutup mempunyai

damping ratio 0.5 dan settling time sebesar 2 detik, periode cuplikan = 0.2 detik.
Bentuk umum transfer function digital compensator yang digunakan adalah sebagai
berikut:

Buatlah program MATLAB untuk menentukan parameter pengendali berupa digital

compensator agar system mempunyai parameter-parameter seperti yang diharapkan di
atas. Untuk itu, berikut langkah-langkah percobaannya:
1. Dengan parameter damping ratio, settling time, dan periode cuplikan yang telah
dtentukan, hitung frekuensi alami sistem, dengan rumus:

2. Hitung magnitude dan fase dari pole sistem diskret yang diinginkan
(

Sehingga didapat pole- pole sistem diskret yang diinginkan, yaitu dengan
mengubah bentuk magnitude dan fase menjadi bentuk real dan imajiner dimana
p1 =
p2 =

*cos
*cos

+
-

*j*sin
*j*sin

Y(z)

3. Ubah transfer function sistem (plant) dari bentuk kontinyu ke bentuk diskret
dengan periode cuplik yang telah ditentukan sehingga didapat pole-pole sistem
(plant). Catat transfer function diskret, zero, dan pole-nya. (Petunjuk: gunakan
perintah c2d, zero, dan pole)
4. Plot dan gambar root locus dari plant sistem diskret. (petunjuk: gunakan perintah
rlocus). Dengan menge-plot root locus sistem diskret, apakah lintasan pole-nya
melewati pole-pole yang diinginkan (p1 dan p2)?
5. Hitung parameter-parameter dari digital compensator sesuai bentuk umum

Dengan bentuk umum di atas, maka terdapat parameter K, a, dan b yang harus
dicari agar pole dari keseluruhan sistem sesuai dengan parameter yang diinginkan.
Caranya dengan mengubah lintasan akar-akar (root locus). Untuk itu, hilangkan
pole terkecil dari sistem (plant) yang telah didapat pada langkah 3. Sehingga nilai
a = pole terkecil dari sistem (plant).
6. Untuk menghitung nilai b, dapat diilustrasikan dengan gambar berikut:
Root locus baru
0.5 _
X

-1

O
z plant

p1

X
b

X
1

Sudut zero
Sudut pole
Dari ilustrasi di atas, z plant adalah zero plant, p1 = pole yang diinginkan, adalah
sudut dari pole pengendali. Sebelum menentukan nilai b, maka hitung terlebih
dahulu sudut . Caranya dengan rumus:
dimana

dan

dicari dengan melihat bahwa nilai tan (Zero) adalah

dapat dicari dengan menggunakan hubungan

Dengan nilai ( ) yang telah berhasil dihitung, maka lokasi b dapat ditentukan,
yaitu

7. Kemudian untuk menentukan nilai K, gabungkan transfer function pengendali

dengan transfer function sistem.

Dari transfer function di atas, gunakan perintah rlocfind untuk menentukan gain
K.
8. Catat hasil pengendali digital (digital compensator) yang dihasilkan. Analisis
apakah pole yang dihasilkan sesuai dengan yang diinginkan?

Pertanyaan:
1. Apakah perbedaan antara pengendali digital dengan hanya menggunakan Gain
dan Digital Compensator?
2. Mengapa pada percobaan ini pengendali yang digunakan adalah menggunakan
digital compensator, tidak cukup dengan pengaturan Gain saja? Jelaskan!
3. Apa pengaruh pengubahan nilai damping ratio, settling time, dan periode
cuplik terhadap parameter digital compensator (nilai K, a, dan b)?