Assalamualaikum wr wb

Perkenalkan saya Nurfariani Muin, dalam kesempatan ini saya akan

mempresentasikan materi mengenai motor speed.

Motor DC merupakan salah satu actuator yang umum digunakan pada sistem
kontrol. Pada materi ini dibahas mengenai kecepatan motor dc.

Berikut adalah outline dalam presentasi ini:

1. DC Motor Speed: Pemodelan Sistem
2. DC Motor Speed: Analisis Sistem
3. DC Motor Speed: Desain Pengontrol PID
4. DC Motor Speed: Desain Pengontrol Root Locus (ruut loukes)
5. DC Motor Speed: Metode Domain Frekuensi untuk Desain
Pengontrol
6. DC Motor Speed: Metode State-Space untuk Desain Pengontrol
7. DC Motor Speed: Desain Pengontrol Digital
8. DC Motor Speed: Pemodelan Simulink
9. DC Motor Speed: Desain Pengontrol Simulink
10. DC Motor Speed: Pemodelan Simscape

1. Langsung saja kita masuk pada pemodelan sistem

Aktuator umum dalam sistem kontrol adalah motor DC. Ini secara langsung
memberikan gerakan putar dan, ditambah dengan roda atau drum dan kabel, dapat
memberikan gerakan translasi. Rangkaian ekivalen listrik dinamo dan diagram
benda bebas rotor ditunjukkan pada gambar berikut.

Untuk contoh ini, kita akan mengasumsikan bahwa input dari sistem adalah
sumber tegangan (v) yang diterapkan pada armature motor, sedangkan outputnya
adalah kecepatan rotasi θ̇ (tetha). Rotor dan poros diasumsikan kaku. Selanjutnya
mengasumsikan model gesekan kental, yaitu torsi gesekan sebanding dengan
kecepatan sudut poros.
2. induktansi listrik
Pada umumnya torsi yang dihasilkan oleh motor DC sebanding dengan arus
jangkar dan kuat medan magnet.
3. Persyaratan desain
Pertama, pertimbangkan bahwa motor tanpa kompensasi kami berputar pada 0,1
rad/dtk dalam keadaan tunak untuk tegangan input 1 Volt. Karena persyaratan
paling dasar dari sebuah motor adalah bahwa ia harus berputar pada kecepatan
yang diinginkan, kita akan mensyaratkan bahwa kesalahan keadaan tunak dari
kecepatan motor kurang dari 1%. Persyaratan kinerja lain untuk motor adalah
bahwa ia harus berakselerasi ke kecepatan kondisi-mapan segera setelah
dihidupkan. Dalam hal ini, ingin memiliki waktu penyelesaian kurang dari 2 detik.
Selain itu, karena kecepatan yang lebih cepat dari referensi dapat merusak
peralatan, ingin memiliki respons langkah dengan overshoot kurang dari 5%.
Singkatnya, untuk perintah langkah satuan dalam kecepatan motor, keluaran
sistem kontrol harus memenuhibeberapa persyaratan yaitu:
 Settlingtime kurang dari 2 detik
 Overshoot kurang dari 5%
 Kesalahan kondisi mapan kurang dari 1%
4. Representasi MATLAB
1. Fungsi Transfer
Kita dapat merepresentasikan fungsi transfer loop terbuka motor dalam
MATLAB dengan mendefinisikan parameter dan fungsi transfer sebagai gambar
berikut . Menjalankan kode ini di jendela perintah menghasilkan output yang
ditunjukkan di bawah ini.

Fungsi transfer waktu terus menerus.

2. State-Space
Kita juga dapat merepresentasikan sistem menggunakan persamaan state-space.
Perintah MATLAB tambahan berikut membuat model ruang keadaan motor dan
menghasilkan output yang ditunjukkan di bawah ini saat dijalankan di jendela
perintah MATLAB.
Model ruang keadaan waktu-kontinyu.

Kemudian untuk materi ke 2 yaitu DC Motor Speed:

Analisis Sistem
1. Responloop terbuka
Pertama dibuat m-file yang baru dan ketik perintah gambar sebelah kiri berikut
(lihat masalah utama untuk detail mendapatkan perintah ini).

Sekarang mari kita lihat bagaimana kinerja sistem loop terbuka asli. Tambahkan
berikut ini linear System Analyzer perintah ke akhir m-file dan jalankan di jendela
perintah MATLAB. Kita dapat mengakses Penganalisis Sistem Linier juga dengan
pergi ke APLIKASI tab tooltrip MATLAB dan mengklik ikon aplikasi di bawah
Desain dan Analisis Sistem Kontrol. Pada perintah gambar sebelah kanan bawah
ini, string'melangkah' diteruskan ke fungsi yang ditentukan untuk menghasilkan
plot respons langkah unit untuk sistem P_motor. Kisaran angka 0:0.1:5 tentukan
bahwa plot respons langkah harus menyertakan titik data untuk waktu dari 0
hingga 5 detik dalam langkah 0,1 detik. Plot yang dihasilkan ditunjukkan pada
gambar sebelah kanan di bawah, di mana \a dapat dilihat beberapa karakteristik
sistem dengan mengklik kanan pada gambar dan memilih dari Karakteristik menu
aspek kinerja seperti Waktu penyelesaian dan Stabil.

Dari plot gambar sebelah kanan kita melihat bahwa ketika 1 Volt diterapkan ke
sistem, motor hanya dapat mencapai kecepatan maksimum 0,1 rad/sec, sepuluh
kali lebih kecil dari kecepatan yang kita inginkan. Selain itu, motor membutuhkan
2,07 detik untuk mencapai kecepatan kondisi tunaknya; dan ini tidak memenuhi
kriteria waktu penyelesaian 2 detik
2. Karakteristik model LTI
.
Karena fungsi transfer loop terbuka kita memiliki bentuk sistem orde kedua
kanonik, harus dapat memprediksi secara akurat karakteristik respons langkah
yang diamati berdasarkan lokasi kutub fungsi transfer. Kita dapat melihat secara
grafis lokasi kutub (dan nol) dariP_motor sistem dari dalam Penganalisis Sistem
Linier dengan mengklik kanan pada area plot dan memilih Tipe Plot > Kutub/Nol
dari menu yang dihasilkan. Melakukan tindakan ini akan mengubah Penganalisis
Sistem Linier ke peta berikut di mana biru x's mengidentifikasi lokasi kutub.
Dari gambar di atas dapat dilihat bahwa fungsi alih loop terbuka memiliki dua
kutub nyata, satu di S = -2 dan satu di S = -10. Karena kedua kutub adalah nyata,
tidak ada osilasi dalam respon langkah (atau overshoot) seperti yang telah kita
lihat. Selanjutnya, karena kutub yang satu 5 kali lebih negatif dari kutub lainnya,
kutub yang lebih lambat akan mendominasi dinamika. Artinya, tiang diS = -2
terutama menentukan kecepatan respon sistem dan sistem berperilaku mirip
dengan sistem orde pertama.

Selanjutnya DC Motor Speed: Desain Pengontrol PID

1. Kontrol proporsional

kita coba menggunakan pengontrol proporsional dengan penguatan 100, yaitu,

C(S) = 100. Untuk menentukan fungsi alih loop tertutup, kita menggunakan
masukan memerintah. Tambahkan kode gambar sebelah kiri berikut di akhir m-
file

Sekarang mari kita periksa respon langkah loop tertutup. Tambahkan perintah
gambar sebelah kanan berikut ke akhir m-file dan jalankan di jendela perintah..
dapat dilihat beberapa karakteristik sistem dengan mengklik kanan pada gambar
dan memilih Karakteristik dari menu yang dihasilkan. Pada gambar sebelah kanan
di bawah, anotasi telah ditambahkan secara khusus untukWaktu penyelesaian,
Respon Puncak, dan Stabil.
Dari plot gambar sebelah kana kita melihat bahwa kesalahan kondisi tunak dan
overshoot terlalu besar. yang meningkatkan gain proporsional Kp akan
mengurangi kesalahan kondisi tunak. Namun, ingat juga bahwa peningkatan Kp
sering mengakibatkan peningkatan overshoot, oleh karena itu, tampaknya tidak
semua persyaratan desain dapat dipenuhi dengan pengontrol proporsional
sederhana.
2. Kontrol PID
kita coba pengontrol PID dengan kecil Ki dan Kd . Ubah mfile sehingga garis
yang mendefinisikan kontrol adalah sebagai berikut. Menjalankan m-file baru ini
memberi plot yang ditunjukkan pada di bawah ini.
Pemeriksaan gambar menunjukkan bahwa kesalahan kondisi tunak benar-benar
menuju nol untuk input langkah. Namun, waktu yang dibutuhkan untuk mencapai
kondisi tunak jauh lebih besar daripada waktu pengendapan yang dibutuhkan
yaitu 2 detik.

Selanutnya DC Motor Speed: Desain Pengontrol Root Locus

1. Menggambar lokus akar loop terbuka
Ide utama dari desain rootlocus adalah untuk memprediksi responloop tertutup
dari rootlocus plot yang menggambarkan kemungkinan lokasi poleloop tertutup
dan diambil dari fungsi transfer loop terbuka. Kemudian dengan menambahkan
nol dan/atau kutub melalui pengontrol, lokus akar dapat dimodifikasi untuk
mencapai respons loop tertutup yang diinginkan.
Menggunakan Perancang Sistem Kontrol antarmuka pengguna grafis. Alat ini
memungkinkan kita untuk menyetel pengontrol secara grafis melalui plot lokus
akar.
2. Menemukan keuntungan loop
Perancang Sistem Kontrol memungkinkan kita untuk menentukan wilayah di
kompleks S- bidang yang sesuai dengan persyaratan desain khusus. Wilayah yang
disediakan sesuai dengan sistem orde kedua kanonik, tetapi secara umum adalah
tempat yang baik untuk memulai bahkan untuk sistem orde tinggi atau sistem
dengan nol.Wilayah yang diinginkan ini dapat ditambahkan ke plot lokus akar
dengan mengklik kanan plot dan memilih Persyaratan Desain > Baru dari menu
yang dihasilkan. Anda dapat menambahkan banyak persyaratan desain termasuk
Settlingtime, Persen overshoot, Damping ratio, Natural frequency, dan Generic
Region constraint.
3. Menambahkan pengontrol lag
kriteria overshoot dan settlingtime dipenuhi dengan pengontrol proporsional,
tetapi persyaratan kesalahan kondisi tunak tidak. Sebuah kompensator kelambatan
merupakan salah satu jenis kontroler yang dikenal mampu mengurangi kesalahan
kondisi tunak. Namun, kita harus berhati-hati dalam mendesain agar waktu
pengendapan tidak terlalu banyak. Pertama-tama mari kita coba menambahkan
kompensatorlag dari formulir yang diberikan di bawah ini.

Kita bisa menggunakan Perancang Sistem Kontrol untuk merancang

kompensatorlag kami. Untuk membuat Perancang Sistem Kontrol memiliki
parameterisasi kompensator yang sesuai dengan yang ditunjukkan di atas,

Selanutnya DC Motor Speed: Metode Domain Frekuensi untuk Desain

Pengontrol

Menggambar plot Bode asli

Ide utama dari desain berbasis frekuensi adalah dengan menggunakan plot Bode
dari fungsi transfer loop terbuka untuk memperkirakan responloop tertutup.
Menambahkan pengontrol ke sistem akan mengubah plot Bode loop terbuka,
sehingga mengubah respons loop tertutup. Ini adalah tujuan untuk merancang
pengontrol untuk membentuk plot Bode loop terbuka sedemikian rupa sehingga
sistem loop tertutup berperilaku dengan cara yang diinginkan.

Selanutnya DC Motor Speed: Metode State-Space untuk Desain Pengontrol

Merancang pengontrol umpan balik keadaan penuh
Karena kedua variabel keadaan dalam masalah kita mudah diukur (cukup
tambahkan ammeter untuk arus dan takometer untuk kecepatan), kita dapat
merancang pengontrol umpan balik keadaan penuh untuk sistem tanpa khawatir
harus menambahkan pengamat. Hukum kontrol untuk sistem umpan balik
keadaan penuh memiliki bentuk u = r- K c x dan skema terkait ditunjukkan di
bawah ini.
Ingatlah bahwa polinomial karakteristik untuk sistem loop tertutup ini adalah
determinan dari sI – (A-BKc) di mana s adalah variabel Laplace. Karena matriks
A dan BKc adalah kedua matriks 2x2, harus ada 2 kutub untuk sistem. Fakta ini
dapat diverifikasi dengan perintah MATLAB memesan. Jika sistem yang
diberikan dapat dikontrol, maka dengan merancang pengontrol umpan balik
keadaan penuh, kita dapat memindahkan kedua kutub ini ke mana pun kita mau.
Apakah sistem yang diberikan dapat dikontrol atau tidak dapat ditentukan dengan
memeriksa peringkat matriks keterkendalian [B AB A2 B…],

Selanutnya DC Motor Speed: Desain Pengontrol Digital

1. Membuat model data sampel dari pabrik
Langkah pertama dalam desain sistem kontrol digital adalah menghasilkan model
data sampel dari pabrik. Oleh karena itu, perlu untuk memilih frekuensi
pengambilan sampel tanaman waktu-kontinyu. Dalam pemilihan periode
sampling, diinginkan frekuensi sampling yang cepat dibandingkan dengan
dinamika sistem agar keluaran sampel dari sistem menangkap seluruh perilaku
sistem, yaitu agar perilaku antar sampel tidak signifikan.
2. Pengontrol PID
Ingat bahwa fungsi transfer waktu kontinu untuk pengontrol PID adalah:

Selanutnya dc Motor Speed: Pemodelan Simulink

Membangun model dengan Simulink
Sistem ini akan dimodelkan dengan menjumlahkan torsi yang bekerja pada inersia
rotor dan mengintegrasikan percepatan untuk menghasilkan kecepatan. Juga,
hukum Kirchoff akan diterapkan pada rangkaian jangkar. Pertama, kita akan
memodelkan integral dari percepatan rotasi dan laju perubahan arus jangkar.
Selanutnya DC Motor Speed: Desain Pengontrol Simulink
Mengekstrak model linier ke dalam MATLAB
Sebuah model linier dari sistem dapat diekstraksi dari model Simulink ke dalam
ruang kerja MATLAB. Ini dapat dicapai dengan menggunakan perintah
MATLABlinmod atau langsung dari dalam Simulink.

Dan yang terakhir DC Motor Speed: Pemodelan Simscape

Pengaturan fisik
Di bagian ini, menunjukkan bagaimana membangun model Motor DC
menggunakan blok pemodelan fisik dari ekstensi Simscape ke Simulink. Blok di
perpustakaan Simscape mewakili komponen fisik yang sebenarnya; Oleh karena
itu, model multidomain yang kompleks dapat dibangun tanpa perlu membangun
persamaan matematis dari prinsip fisika seperti yang telah dilakukan sebelumnya
dengan menerapkan hukum Newton dan hukum Kirchoff untuk menghasilkan
model yang diimplementasikan padaKecepatan Motor DC: PemodelanSimulink .
Gambar berikut menunjukkan skema sistem Motor DC yang akan dimodelkan

Parameter sistem adalah sebagai berikut:

(R) Resistansi jangkar 1 ohm
(L) Induktansi jangkar 0,5 H (hendy) atau ampere
(K) Konstanta Torsi / Konstanta ggl Belakang 0,01 Nm/A atau Vs/rad
(J) Inersia Rotor 0,01 kgm^2
(B) Peredam rotor 0,1 Nms/rad

Baik sekian presentasi dari saya, mohon maaf apbila ada kesalahan . dan terima
kasih untuk perhatiannya
Wassalamualaikum wr wb