2- Pemodelan Motor DC Dengan Matlab

A. Pemodelan Kecepatan Motor DC

Aktuator umum dalam sistem kendali adalah motor DC. Ini secara langsung memberikan gerakan
putar dan, ditambah dengan roda atau drum dan kabel, dapat memberikan gerakan transisi.
Rangkaian listrik jangkar dan diagram benda bebas rotor ditunjukkan pada gambar berikut:

Untuk contoh ini, kita akan mengasumsikan nilai berikut untuk parameter fisik.

* momen inersia rotor (J) = 0,01 kg.m^2/s^2

* rasio redaman sistem mekanik (b) = 0,1 Nms

* konstanta gaya gerak listrik (K=Ke=Kt) = 0,01 Nm/Amp

* hambatan listrik (R) = 1 ohm

* induktansi listrik (L) = 0,5 H

* masukan (V): Sumber Tegangan

* output (theta): posisi poros

* Rotor dan poros diasumsikan kaku

Torsi motor, T, berhubungan dengan arus jangkar, i, dengan faktor konstan Kt. GGL belakang, e,
terkait dengan kecepatan rotasi dengan persamaan berikut:

Dalam satuan SI (yang akan kita gunakan), Kt (konstanta jangkar) sama dengan Ke (konstanta
motor).

Dari gambar di atas kita dapat menulis persamaan berikut berdasarkan hukum Newton yang
digabungkan dengan hukum Kirchhoff:

1. Fungsi Transfer
Menggunakan Transformasi Laplace, persamaan pemodelan di atas dapat dinyatakan dalam s.

Dengan menghilangkan I(s) kita bisa mendapatkan fungsi transfer loop terbuka berikut, di mana
kecepatan rotasi adalah output dan tegangan adalah input

Persyaratan desain

Pertama, motor tanpa kompensasi kami hanya dapat berputar pada 0,1 rad/dtk dengan tegangan
input 1 Volt (ini akan ditunjukkan nanti ketika respons loop terbuka disimulasikan). Karena
persyaratan paling dasar dari sebuah motor adalah bahwa motor harus berputar pada kecepatan
yang diinginkan, kesalahan kondisi tunak dari kecepatan motor harus kurang dari 1%. Persyaratan
kinerja lainnya adalah bahwa motor harus berakselerasi ke kecepatan kondisi tunaknya segera
setelah dihidupkan. Dalam hal ini, kami ingin memiliki waktu penyelesaian 2 detik. Karena kecepatan
yang lebih cepat dari referensi dapat merusak peralatan, kami ingin memiliki overshoot kurang dari
5%.

Jika kita mensimulasikan input referensi (r) dengan input langkah satuan, maka output kecepatan
motor harus memiliki:

• Waktu penyelesaian kurang dari 2 detik

• Overshoot kurang dari 5%

• Kesalahan kondisi-mapan kurang dari 1%

Representasi MATLAB dan respons loop terbuka

1. Fungsi Transfer

Fungsi transfer di atas dapat direpresentasikan ke dalam MATLAB dengan mendefinisikan matriks
pembilang dan penyebut sebagai berikut:

Buat m-file baru dan masukkan perintah berikut

J=0.01;
b=0.1;
K=0.01;
R=1;
L=0.5;
num=K;
 den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2)];
motor=tf(num,den);
Sekarang mari kita lihat bagaimana kinerja sistem loop terbuka asli. Tambahkan perintah berikut ke
akhir m-file dan jalankan di jendela perintah MATLAB:
step(motor,0:0.1:3);
title('Step Response for the Open Loop System');

Anda harus mendapatkan plot berikut:

...............................

Dari plot kita melihat bahwa ketika 1 volt diterapkan ke sistem, motor hanya dapat mencapai
kecepatan maksimum 0,1 rad/sec, sepuluh kali lebih kecil dari kecepatan yang kita inginkan. Selain
itu, motor membutuhkan waktu 3 detik untuk mencapai kecepatan kondisi tunaknya; ini tidak
memenuhi kriteria waktu penyelesaian 2 detik kami

B. Pemodelan Posisi Motor DC

Aktuator umum dalam sistem kontrol adalah motor DC. Ini secara langsung memberikan gerakan
putar dan, ditambah dengan roda atau drum dan kabel, dapat memberikan gerakan transisi.
Rangkaian listrik jangkar dan diagram benda bebas rotor ditunjukkan pada gambar berikut:

Untuk contoh ini, kita akan mengasumsikan nilai berikut untuk parameter fisik. Nilai-nilai ini
diperoleh dengan percobaan dari motor yang sebenarnya di laboratorium kontrol sarjana Carnegie
Mellon.

* momen inersia rotor (J) = 3,2284E-6 kg.m^2/s^2

* rasio redaman sistem mekanik (b) = 3.5077E-6 Nms

* konstanta gaya gerak listrik (K=Ke=Kt) = 0,0274 Nm/Amp

* hambatan listrik (R) = 4 ohm

* induktansi listrik (L) = 2.75E-6 H

* masukan (V): Sumber Tegangan

* output (theta): posisi poros

* Rotor dan poros diasumsikan kaku

Persamaan Sistem

Torsi motor, T, berhubungan dengan arus jangkar, i, dengan faktor konstan Kt. GGL belakang, e,
terkait dengan kecepatan rotasi dengan persamaan berikut:

Dalam satuan SI (yang akan kita gunakan), Kt (konstanta jangkar) sama dengan Ke (konstanta
motor).

Dari gambar di atas kita dapat menulis persamaan berikut berdasarkan hukum Newton yang
digabungkan dengan hukum Kirchhoff:

1. Fungsi Transfer

Menggunakan Transformasi Laplace persamaan di atas dapat dinyatakan dalam s.

Dengan menghilangkan I(s) kita dapat memperoleh fungsi transfer berikut, di mana kecepatan putar
adalah output dan tegangan adalah input.

Namun selama contoh ini kita akan melihat posisi, sebagai output. Kita dapat memperoleh posisi
dengan mengintegrasikan Theta Dot, oleh karena itu kita hanya perlu membagi fungsi alih dengan s.
Persyaratan desain

Kami ingin dapat memposisikan motor dengan sangat tepat, sehingga kesalahan kondisi tunak dari
posisi motor harus nol. Kami juga ingin kesalahan kondisi tunak karena gangguan, menjadi nol juga.
Persyaratan kinerja lainnya adalah bahwa motor mencapai posisi akhirnya dengan sangat cepat.
Dalam hal ini, kami ingin memiliki waktu penyelesaian 40 ms. Kami juga ingin memiliki overshoot
yang lebih kecil dari 16%.

Jika kita mensimulasikan input referensi (R) dengan input langkah satuan, maka output kecepatan
motor harus memiliki:

Waktu penyelesaian kurang dari 40 milidetik

Overshoot kurang dari 16%

Tidak ada kesalahan kondisi mapan

Tidak ada kesalahan kondisi tunak karena gangguan

Representasi Matlab dan respons loop terbuka

1. Fungsi Transfer

Kita dapat memasukkan fungsi transfer ke dalam Matlab dengan mendefinisikan pembilang dan
penyebut sebagai vektor:

Buat m-file baru dan masukkan perintah berikut:

J=3.2284E-6;
b=3.5077E-6;
K=0.0274;
R=4;
L=2.75E-6;
num=K;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2) 0];

Sekarang mari kita lihat bagaimana kinerja sistem loop terbuka asli. Tambahkan perintah berikut ke
akhir m-file dan jalankan di jendela perintah Matlab:
step(num,den,0:0.001:0.2)
Anda harus mendapatkan plot berikut:

............................

Dari plot kita melihat bahwa ketika 1 volt diterapkan ke sistem, posisi motor berubah 6 radian, enam
kali lebih besar dari posisi yang kita inginkan. Untuk input langkah 1 volt motor harus berputar
melalui 1 radian. Juga, motor tidak mencapai kondisi mapan yang tidak memenuhi kriteria desain
kami