LAPORAN TUGAS AKHIR

SISTEM KENDALI PENGGERAK ELEKTRIK

Research on Low Speed Control of Permanent Magnet

Synchronous Motor Based on State Observer

Oleh
Andhika Kumara Djaffri (1206242100)

Departemen Teknik Elektro

Fakultas Teknik
Universitas Indonesia
2015
Latar Belakang
Permanent Magnet Synchronous Motor (PMSM) telah sering digunakan sebagai sistem servo
drive berkemampuan tinggi dikarenakan power density-nya yang tinggi, struktur yang simple,
ukuran yang kecil, efisiensi yang tinggi, dan performa kendali yang superior.
Untuk mencapai tingkat respon yang lebih presisi dan dinamis, posisi dan kecepatan rotor yang
diaplikasikan pada sistem kendali close-loop harus bersifat real-time dan akurat. Saat ini,
incremental-type encoder adalah sensor yang paling sering digunakan untuk memperkirakan
posisi rotor, sedangkan kecepatan bisa didapatkan dari posisi diskrit berbanding dengan waktu.
Pendekatan penurunan langsung ini mengakibatkan eror dan noise diferensial dalam jumlah yang
besar yang didapat dari dampak eror kuantisasi dan akurasi pengukuran. Karena itu, dibutuhkan
filter untuk menyaring noise tersebut dengan menggunakan low pass filter. Namun, pemasangan
filter ini justru dapat berakibat pada semakin luasnya error dan lag pada deteksi kecepatan,
terutama dalam keadaan kecepatan rendah (low speed), yang mana membuat sistem menjadi
tidak stabil. Penggunaan encoder dengan resolusi tinggi dapat menjadi solusi untuk
permasalahan ini, namun pada banyak bidang, sensor posisi rotor seperti ini dianggap terlalu
mahal untuk digunakan. Karena itu, dibutuhkan beberapa penelitian dalam metode deteksi
kecepatan instan untuk incremental-type encoder resolusi rendah.

Tujuan
Paper ini dimulai dengan menganalisis kekurangan dari metode deteksi kecepatan rata-rata yang
konvensional saat motor beroperasi pada jangkauan kecepatan rendah. Setelah itu, pada paper ini
akan dijelaskan sebuah model state observer dari subsistem mekanik PMSM untuk
mengestimasi posisi dan kecepatan instan (instantaneous position and speed). Nilai estimasi ini
akan digunakan sebagai sinyal feedback untuk sistem kendali close-loop. Performa dari sistem
kendali akan meningkat secara baik dengan strategi ini.
Seperti yang diketahui, state observer adalah rekonstruksi dari sistem sebenarnya, yang berarti
parameter pada sistem sebenarnya juga harus diaplikasikan pada observer. Tapi, akan sangat sulit
untuk menjaga parameter dari observer dan sistem sebenarnya untuk konsisten pada setiap
waktu, terutama, saat kondisi operasinya berubah. Karena itu, paper ini juga menganilisis dan
mendemonstrasikan bahwa observer yang digunakan sangat tahan (robust) pada momen inersia
dan variasi koefisien friksi, yang mana merupakan hal penting saat sebuah state obersver
digunakan pada praktiknya. Akurasi dari kecepatan yang diamati akan terpengaruh dikarenakan
informasi posisi yang diberikan pada observer tidak bisa ter-update pada waktunya, yang
dikarenakan akurasi encoder yang terbatas dalam keadaan kecepatan yang sangat rendah.
Masalah ini juga dapat diatasi dengan mudah dengan metode prediksi posisi yang diajukan
dalam paper ini.
Pada akhirnya, simulasi akan dilakukan untuk menunjukkan performa dari state observer yang
akan diajukan pada paper ini. Hasil yang diharapkan pada paper ini, menunjukkan bahwa eror
steady-state dari kecepatan akan didapatkan hasil mendekati nol saat parameter observer
berubah.
Cara Kerja
Instantaneous Speed Observer

Blok diagram dari model mechanical subsystem PMSM digambarkan seperti pada fig. 2,
dengan persamaan gerak mekanis sebagai berikut:

Di mana adalah kecepatan rotor, adaalah posisi rotor, Bm adalah koefisien friksi
viscous, Jm adalah inersia rotor, Te adalah torsi elektromagnetik, dan Td adalah torsi
beban.
Kita bisa mengasumsikan bahwa torsi beban bersifat konstan dalam sebuah periode
sampling karena variasinya yang sangat lamban. Dapat dituliskan juga bahwa persamaan
diferensial torsi beban adalah sebagai berikut:

Menggunakan , , dan Td sebagai state variable dari drive system, persamaaan keadaan
dapat dituliskan sebagai berikut:

Di mana full order state observer yang diajukan dapat ditulis sebagai berikut:

L pada persamaan di atas adalah matriks penguatan (gain) observer, yang nilainya harus
dimasukkan sedemikian rupa agar tiga pole dari observer terletak di sisi kiri dari bidang
S.
Blok diagram dari persamaan di atas dapat ditunjukkan pada gambar di bawah ini:
Pada dasarnya prinsip kerja dari state observer adalah menggunakan nilai eror antara
yang dihasilkan oleh incremental encoder dan posisi rotor yang diamati, sebagai sinyal
modifikasi untuk membuat pendekatan variable keadaan yang mendekati variable aslinya,
dan memberlakukan kecepatan dan posisi yang diamati sebagai sinyal feedback dari
system kendali close-loop untuk meningkatjan performa system kendali.
Mempertimbangkan perubahan parameter motor saat motor berjalan, sangat sulit untuk
menjaga nilai parameter dari observer dan system sebenarnya tetap konsisten di setiap
waktu. Dengan mengasumsikan variasi inersia dan koefisien friksi adalah Jm dan
Bm, nilai inersia dan koefisien friksi sebenarnya dapat ditulis sebagai berikut:

Karenanya, persamaan keadaan dari system yang telah diubah akan menjadi sebagai
berikut:

Dan dinamik dari eror variable keadaan dapat diambil dari persamaan:
 Rumus di atas dapat membawa kepada bentuk fungsi alih dari eror dalam domain
kompleks sebagai berikut:

Dengan meng-substitusi A, A, B, B, L, C, pada persamaan di atas, formula di atas

dapat dituliskan ulang menjadi sebagai berikut:

Dapat dibuktikan bahwa respon steady-state dari eror posisi dan kecepatan adalah nol
untuk perubahan step dari input system

Hasil Penelitian
 Performa dari state observer yang diajukan akan didemonstrasikan melalui simulasi.
Prinsip dari space vector pulse width modulation (SVPWM) diaplikasikan pada system
drive PMSM, yang mana mode control id = 0. Berikut di bawah ini adalah grafik hasil
simulasi system.

Pada paper ini pada dasarnya, ditunjukkan bahwa metode instantaneous speed detection
berdasarkan state observer, menunjukkan bahwa system ini dapat meningkatkan performa
control kecepatan dengan encoder resolusi rendah dalam jangkauan kecepatan rendah.
Ketahanan variasi parameter motor juga dianalisis dan didemonstrasi dari simulasi.
Ditunjukkan jufa bahwa akurasi dari kecepatan yang diamati dapat ditingkatkan dengan
metode prediksi posisi dalam jangkauan kecepatan yang sangat rendah tanpa bantuan
perangkat keras tambahan lainnya.
Simulasi
Pada tahap simulasi, penulis terlebih dahulu memperhatikan tabel nilai parameter yang
digunakan dalam simulasi untuk kemudian akan diaplikasikan pada kodingan c-mex yang akan
dicantumkan pada blok S-function Simulink rangkaian blok diagram system PMSM dan state
observer. Berikut ini adalah beberapa nilai parameter yang digunakan pada simulasi system
kendali pada paper ini.

Berikut ini adalah blok diagram control PMSM yang digunakan oleh penulis. Pada blok diagram
ini, parameter seperti Rs, Ld, Lq, N, dan sudah disesuaikan dengan spesifikasi yang diajukan
pada paper.

Hasil keluaran scope arus (ia, ib, ic) dan speed (wr), dengan sampling period 10s, ditampilkan
pada grafik di bawah ini:
Selain itu, berikut ini adalah blok diagram Simulink dari mechanical subsystem PMSM & state
observer yang dibuat oleh penulis berdasarkan blok diagram system yang diajukan pada paper.
Pada blok diagram ini nilai Jm dan Bm sudah disesuaikan dengan spesifikasi yang diajukan pada
paper.

Pada blok diagram di atas, garis panah putus-putus berwarna merah menandakan input Te yang
didapat dari system control PMSM yang telah dibuat sebelumnya, sedangkan Td pada
submechanical system diberikan input berupa step. Untuk l1, l2, dan l3, merupakan gain yang
divariasikan sedemikian rupa sehingga hasil keluaran pada scope menunjukkan grafik yang
stabil.
Berikut ini adalah hasil grafik keluaran scope dari dan rotor yang dihasilkan oleh observer:
Setelah mendapatkan hasil keluaran estimasi dan rotor yang stabil dari state observer,
rangkaian PMSM yang telah dibuat sebelumnya lalu dihubungkan dengan state observer,
menjadi sebuah system utuh Low Speed Control of PMSM based on State Observer. Pada blok
diagram yang sudah digabung ini, penulis mengosongkan keluaran wr dari blok diagram pmsm
yang di-feedback menuju SPD_CTL (speed control) dan sebagai gantinya memasukkan nilai
estimasi wr dari state observer menuju blok SPD_CTL untuk melihat hasil Low Speed Control
menggunakan parameter wr yang didapat dari state observer. Berikut adalah bentuk blok
diagramnya.
Setelah blok diagram control PMSM digabungkan dengan state observer, berikut ini adalah hasil
keluaran scope dari arus (ia, ib, ic) dan rotor:

Perbandingan dengan Jurnal

Untuk membandingkan dengan jurnal, penulis membuat sebuah signal builder yang dihubungkan
pada blok SPD_CTL dan dihubungkan dengan scope rotor system PMSM untuk membuat
sinyal kotak. Setelah dijalankan, namun hasil yang ditampilkan merupakan seperti ini:
Dari hasil yang didapat, grafik yang dihasilkan tidak begitu menunjukkan hasil seperti yang
diajukan pada jurnal. Dari hasil yang didapatkan, kemungkinan ada keanehan dari hasil keluaran
rotor, karena saat rotor dihubungkan pada scope, grafik yang keluar adalah seperti berikut: