LAPORAN PRAKTIKUM KENDALI OTOMATIS

KENDALI PROPORSIONAL DAN KONTROL INTEGRAL

Nama : Putri Gita Artha Adjani Syindy

NRP : 3110191019
Kelas : 2 D4 Teknik Mekatronika A

DEPARTEMEN MEKANIKA DAN ENERGI

POLITEKNIK ELEKTRONIKA NEGERI SURABAYA
TAHUN 2021
 PERCOBAAN 11
KENDALI PROPORSIONAL
A. Dasar Teori
Tinjauan sekarang diarahkan kepada strategi-strategi pengendalian yang memerlukan
penggunaan pengendali-pengendali “pintar” yang menggunakan op-amp atau
mikroprosesor. Strategi kendali yang pertama dan yang merupakan dasar untuk jenis
pengendali jenis ini dikenal sebagai kendali proporsional (proportional control). Pada
kendali proporsional, aktuator akan mengerjakan tenaga koreksi yang proporsional dengan
besarnya tingkat kesalahan (error) yang terjadi, seperti yang dinyatakan pada persamaan
1.1

dimana:
Output = keluaran pengendali dalam bentuk kendali proporsional (mis. gaya koreksi)
KP = konstanta untuk sistim kendali proporsional, disebut gain
E = error, selisih antara nilai variabel yang dikendalikan yang diinginkan dengan nilai
aktual yang terjadi.
Tinjau suatu sistim kendali posisi seperti yang ditunjukkan pada Gambar 1.6. Suatu lengan
robot digerakkan oleh motor/sistim roda gigi. Sebuah potensiometer memberikan informasi
posisi, yang kemudian diberikan kepada sebuah komparator. Sinya umpan-balik (feedback)
ini disebut sebagai variabel proses (PV). Komparator akan mengurangkan nilai PV dari
nilai set point (SP) untuk menentukan besarnya nilai error (E) seperti yang dinyatakan
melalui Persamaan 1.2.
E = SP – PV (1.2)
Dimana:
E = error (kesalahan)
SP = set point, besaran yang diinginkan variabel yang dikendalikan
PV = Variabel proses, nilai aktual dari variabel yang dikendalikan
Mengacu ke Persamaan 1.1, dapat dilihat bahwa keluaran dari pengendali adalah
berbanding lurus (proporsional) dengan error (kesalahan) yang terjadi. Keluaran ini
mengarahkan motor untuk berputar dalam arah yang dapat mengurangi error. Pada keadaan
dimana posisi lengan robot mendekati posisi set point, error semakin berkurang, yang juga
menyebabkan arus listrik yang diberikan kepada motor semakin mengecil, hingga akhirnya
tidak ada arus listrik lagi pada saat lengan robot mencapai posisi set point yang diinginkan.
B. Peralatan
1. MATLAB Simulink
C. Langkah Percobaan
Pengontrol proporsional yang digunakan dalam kontrol kecepatan motor servo
DC loop tertutup
1. Buka matlab command window
2. Di matlab command window, Simulink tipe <
3. Di untitled window, gambar diagram blok seperti yang ditunjukkan pada gambar 11-
17

Gambar 11-17
4. Aturlah langkah nilai akhir blok langkah ke 1 dan langkah waktu ke 0
5. Pilih perintah simulasi / parameter konfigurasi. Dalam simulasi waktu dialog, ubah
waktu berhenti menjadi 0.1
6. Simpan diagram blok sebagai percobaan_11_1.mdl
7. Simulasikan respons langkah untuk nilai Kp yang berbeda dengan menetapkan blok
penguatan ke 1, 2, 5, 10, 20

Pengontrol proporsional yang digunakan dalam kontrol posisi motor DC servo

loop tertutup
1. Di untitled window, gambar diagram blok seperti yang ditunjukkan pada gambar 11-
19

Gambar 11-19
2. Aturlah langkah nilai akhir blok langkah ke 1 dan langkah waktu ke 0
3. Pilih perintah simulasi / parameter konfigurasi. Dalam simulasi waktu dialog, ubah
waktu berhenti menjadi 4.0
4. Simpan diagram blok sebagai percobaan_11_2.mdl
5. Simulasikan respons langkah untuk nilai Kp yang berbeda dengan menetapkan blok
penguatan ke 1, 2, 5, 10, 20
D. Hasil Percobaan

Grafik Kecepatan

Grafik Posisi
 PERCOBAAN 13
KONTROLLER INTEGRAL

A. Dasar Teori
Kontrol I (Integral) bertujuan untuk menghilangkan kesalahan posisi dalam keadaan mantap
tanpa mengubah karakteristik-karakteristik frekuensi tinggi dan hal ini dapat dicapai dengan
memberikan penguatan tidak tak terhingga pada frekuensi nol yaitu pada kondisi mantap.
Dengan kata lain, kontroller ini berfungsi menghasilkan respon sistem yang memiliki
kesalahan keadaan mantap nol. Kalau sebuah plant tidak memiliki unsur integrator (1/s),
kontroller proportional tidak akan mampu menjamin keluaran sistem dengan kesalahan
keadaan mantap nol. Dengan kontroller ini, respon sistem dapat diperbaiki yaitu memiliki
kesalahan keadaan mantap nol.Adapun diagram blok untuk pengendali integral adalah :

Gambar 1. Blok Diagram Untuk Pengendali Integral

Adapun persamaan matematis untuk pengendali integral adalah :

Fungsi alih untuk pengendali integral

Dimana Ki merupakan Konstanta pengendali integral.

Kontroller integral memiliki karakteristik seperti halnya sebuah integral. Keluaran
kontroller sangat diperngaruhi oleh perubahan yang sebanding dengan nilai sinyal kesalahan
. keluaran kontroller ini merupakan jumlahan yang terus menerus dari perubahan
masukkannya. Kalau sinyal kesalahan tidak mengalami perubahan, maka keluaran akan
menjaga keadaan seperti sebelum terjadinya perubahan masukan. Sinyal keluaran kontroller
integral merupakan luas bidang yang dibentuk oleh kurva kesalahan penggerak . sinyal
keluaran akan berharga sama dengan harga sebelumnya ketika sinyal kesalahan berharga
 nol. Gambar berikut ini menunjukkan contoh sinyal kesalahan yang yang disulutkan kedalam
kontroller integral terhadap perubahan sinyal kesalahan tersebut.

Gambar kurva sinyal kesalahan terhadap t dan kurva u(t) terhadap t pada pembangkit
kesalahan nol.

Perhatikan bahwa aksi kontrol integral, disamping menghilangkan ofset atau kesalahan
keadaan tunak, ada kemungkinan menimbulkan respon yang berosilasi dengan amplitudo
yang mengecil pelan – pelan atau bahkan amplitudo yang membesar , yang biasanya
keduanya tidak diinginkan. Pengaruh perubahan konstanta integral terhadap keluaran
integral ditunjukkan pada gambar dibawah ini . Bila nilai e(t) naik 2 kali, maka laju
perubahan u(t) terhadap waktu menjadi 2 kali lebih cepat. Bila e(t) tetap maka nilai u(t) akan
tetap seperti semula. Aksi reset setelah ada perubahan beban. Jika nilai konstanta integrator
berubah menjadi lebih besar , sinyal kesalahan yang relatif lebih kecil dapat mengakibatkan
laju keluaran menjadi besar.

Kontroller integral memiliki karakteristik sebgai berikut :

1. Jika sinyal kesalahan tidak berharga 0, maka keluaran kontroller akan menunjukkan
kenaikan atau penurunan yang dipengaruhi oleh besarnya sinyal kesalahan dan nilai Ki.
2. Jika sinyal kesalahan berharga nol, maka keluaran kontroller akan bertahan pada nilai
sebelumnya
3. Keluaran kontroler membutuhkan selang waktu tertentu , sehingga kontroller integral
cenderung memperlambat sistem
4. Nilai Ki yang berharga besar dapat mempercepat hilangnya offset. Tetapi semakin besar nilai
Ki maka aakan mengakibatkan peningkatan osilasi dari sinyal keluaran kontroller.

B. Peralatan
1. MATLAB Simulink

C. Langkah Percobaan
Kontrol I yang digunakan pada Kontrol Kecepatan DC Servo Motor Loop Tertutup
1. Buka MATLAB Command Window.
2. Pada MATLAB Command Window, pilih Simulink.
3. Pada untitled window, gambar blok diagram seperti gambar dibawah.

4. Atur Final Value pada input step menjadi 1 dan Step Time menjadi 0.
5. Pilih Simulation/Configuration Parameters Command. Pada Simulation Time, ubah
Stop Time menjadi 4.0.
6. Simpan blok diagramnya menjadi Experiment_13_1.mdl.
7. Simulasikan transfer Fcn1 Ki 0 = 1, 2, 5, 10 dan dapatkan hasil sebagaimana gambar
dibawah.

Kontrol I yang digunakan pada Kontrol Posisi DC Servo Motor Loop Tertutup
1. Pada untitled window, gambar blok diagram seperti gambar dibawah.
 2. Atur Final Value pada input step menjadi 1 dan Step Time menjadi 0.
3. Klik Simulation/Configuration Parameters Command. Pada Simulation Time, ubah
Stop Time menjadi 10.0.
4. Simpan blok diagramnya menjadi Experiment_13_2.mdl.
5. Simulasikan transfer Fcn1 Ki 0 = 1, 2, 5, 10 dan dapatkan hasil sebagaimana gambar
dibawah.

D. Hasil Percobaan

I Controller used in Closed-Loop DC Servo Motor Speed Control

 I Controller Used in Closed-loop DC Servo Motor Position Control

E. Analisa
a) Kontrol Integral pada control kecepatan Motor DC
Dari grafik tersebut, dapat dianalisa bahwa nilai konstanta integral (ki) yang besar
menyebabkan respon transien yang tinggi sehingga dapat menyebabkan ketidakstabilan
sistem. Ketidakstabilan sistem tersebut menyebabkan output berosilasi karena
menambah orde system. sedangkan nilai ki yang kecil mempercepat hilangnya offset.
Output akan mengalami kondisi steady state pada waktu tertentu (error = 0) karena
pengaruh kontrol integral.
b) Kontrol Integral pada control posisi Motor DC
Dari grafik tersebut, dapat dianalisa bahwa semakin besar nilai konstanta integral (ki),
menyebabkan osilasi sistem semakin tinggi. Sehingga sistem semakin tidak stabil. Dan
sebaliknya.

F. Kesimpulan
1. Kontrol integral berfungsi menghasilkan respon sistem yang menghasilkan respon
sistem yang memiliki nilai error = 0.
2. Nilai konstanta integral (ki) yang besar menyebabkan respon transien yang tinggi.
Sedangkan nilai ki yang kecil mempercepat hilangnya offset.