PENGANTAR KONTROL UMPAN BALIK

Dalam bab 1 kita memperkenalkan konsep sistem kontrol umpan balik. dalam bab ini
kami memperluas diskusi dengan memperkenalkan unsur-unsur perangkat keras dari sistem
umpan balik dan jenis pengendali tersedia.

13.1 Konsep Kontrol Umpan Balik

Pertimbangkan proses umum ditunjukkan pada Gambar 13.1a. memiliki output y, potensi
gangguan d, dan tersedia dimanipulasi variabel m.

Gambar 13.1 (a) proses dan (b) sesuai umpan balik

Gangguan d (juga dikenal sebagai beban atau beban proses) berubah secara tak terduga dan
tujuan kontrol kami adalah untuk menjaga nilai output y pada tingkat yang diinginkan.
Sebuah tindakan kontrol umpan balik mengambil langkah-langkah berikut:
1. Mengukur nilai output (aliran, tekanan, cairan tingkat. Suhu, komposisi)
menggunakan alat pengukur yang sesuai. Biarkan ym menjadi nilai yang ditunjukkan
oleh sensor mengukur
2. Membandingkan nilai ym menunjukkan ke nilai yang diinginkan ySP (set point) dari
output. Biarkan deviasi (error) menjadi ϵ = ySP -ym
3. Nilai deviasi ϵ dipasok ke pengendali utama. Kontroller pada gilirannya perubahan
nilai variabel m dimanipulasi sedemikian rupa untuk mengurangi besarnya
penyimpangan ϵ. Biasanya, kontroller tidak mempengaruhi variabel dimanipulasi
secara langsung tetapi melalui perangkat lain (biasanya katup kontrol), yang dikenal
sebagai elemen kontrol akhir.

Gambar 13.1b merangkum pictorially tersebut di atas tiga langkah.

Sistem pada Gambar 13.1a dikenal sebagai loop terbuka, berbeda dengan sistem
umpan balik yang dikendalikan tokoh 13.1b, yang disebut loop tertutup. Juga, ketika nilai d
atau m perubahan, respon pertama disebut respon loop terbuka sedangkan yang kedua adalah
respon loop tertutup. Asal istilah loop tertutup ini terlihat dari angka 13.1b
Contoh 13.1: Masukan Sistem Pengendalian
Berikut ini merupakan beberapa sistem kontrol umpan balik yang khas yang
sering ditemui dalam proses kimia.
1. Kontrol aliran: Dua sistem feeedback ditunjukkan pada Gambar 13.2a dan
b, mengontrol laju aliran F pada nilai yang diinginkan FSP.
2. Tekanan kontrol: Sistem umpan balik dalam Gambar 13.2c mengontrol
tekanan gas di dalam tangki, pada tekanan yang diinginkan Psp.
3. Kontrol cair tingkat: Gambar 13.2d dan e menunjukkan dua sistem umpan
balik yang digunakan untuk mengontrol tingkat cairan di bagian bawah o
kolom distilasi dan tangki akumulasi kondensor nya.
4. Kontrol suhu: Sistem pada Gambar 13.2f mengontrol suhu saat aliran
panas keluar pada nilai yang diinginkan TSP.
5. Kontrol komposisi: Komposisi adalah variabel yang dikendalikan dalam
sistem pencampuran Gambar 13.2g. nilai yang diinginkan adalah CSP.

Ucapan. Untuk menyederhanakan presentasi dari sistem kontrol umpan balik, kita
akan biasanya mengganti rincian diagram dari mekanisme kontroler dengan lingkaran
sederhana membawa salah satu penokohan berikut:

FC untuk kontrol aliran

PC untuk kontrol Tekanan
LC untuk kontrol Liquid-tingkat
TC untuk kontrol suhu
CC untuk kontrol Komposisi
Gambar 13.2. contoh sistem umpan balik: (a) dan (b) kontrol aliran, (c) kontrol
tekanan, (d) dan (e) kontrol Liquid-tingkat, (f) kontrol suhu, (g) kontrol Komposisi

Gambar 13.3 representasi yang disederhanakan dari loop umpan balik.

Juga, kotak kecil dengan penokohan, LT, TT, PT, FT, dan CT digunakan untuk
menunjukkan tingkat, suhu, tekanan, aliran dan pengukuran konsentrasi dan transmisi.
Gambar 13.3a dan b setara dengan Gambar 13.2b dan d, masing-masing.
 Semua contoh di atas menunjukkan bahwa komponen perangkat keras dasar dari
sebuah loop kontrol umpan balik adalah sebagai berikut:
1. Proses: peralatan bahan bersama dengan operasi fisik atau kimia yang berlangsung
(tank, penukar panas, reaktor, pemisah, dll).
2. Alat ukur atau sensor: misalnya, termokopel (untuk suhu), bellow, atau diafragma
(untuk tekanan atau tingkat cair), pelat orifice (untuk aliran), gas chromatographs atau
berbagai jenis analisis spektroskopi (untuk komposisi), dan sebagainya.
3. Jalur transmisi: digunakan untuk membawa sinyal pengukuran dari sensor ke
controller dan sinyal pengendali dari pengendali ke elemen kontrol akhir. Garis-garis
ini dapat berupa pneumatik (udara terkompresi atau cair) atau listrik.
4. Kontroller: juga termasuk fungsi komparator. Ini adalah unit dengan logika yang
memutuskan seberapa banyak mengubah nilai variabel dimanipulasi. Hal ini
membutuhkan spesifikasi dari nilai yang diinginkan (set point).
5. Elemen kontrol akhir: biasanya, katup kontrol atau pompa metering variabel
kecepatan. Ini adalah perangkat yang menerima sinyal kontrol dari controller dan
mengimplementasikannya dengan fisik menyesuaikan nilai variabel dimanipulasi.

Masing-masing elemen di atas harus dilihat sebagai sistem fisik dengan input dan
output. Akibatnya, perilaku mereka dapat digambarkan oleh persamaan diferensial atau
ekuivalen dengan fungsi transfer. Pada bagian berikut dari bab ini kita melihat lebih dekat
pada dinamika elemen perangkat keras ini

13.2 Jenis Kontroller Umpan Balik

Di antara alat pengukur dan elemen kontrol akhir datang controller (Gambar 13.1b).
fungsinya adalah untuk menerima output diukur sinyal ym(t) dan setelah membandingkannya
dengan set point ySP prosedur sinyal penggerak c (t) dengan cara seperti untuk kembali output
dengan nilai ySP diinginkan. Oleh karena itu, input ke controller adalah error ϵ = ySP -ym(t),
sedangkan outputnya adalah c(t). Berbagai jenis kontroler umpan balik terus menerus berbeda
dalam cara mereka berhubungan ϵ(t) ke c(t).
Sinyal output dari umpan balik kontroler tergantung pada konstruksi dan dapat
menjadi sinyal pneumatik (udara tekan) untuk kontroler pneumatik atau satu listrik untuk
pengendali elektronik.
Ada tiga jenis dasar pengendali umpan balik: (1) proporsional, (2) proporsional-
integral, dan (3) proporsional-integral-derivatif. Rincian konstruksi mungkin berbeda antara
berbagai manufaktur, tetapi fungsi mereka pada dasarnya sama. Mari kita belajar masing-
masing secara terpisah.

Proporsional kontroller (atau P kontroller)

Menggerakkan output sebanding dengan kesalahan:

(13,1)

Di mana Kc = tambahan proporsional kontroler dan cs = kontroler sinyal bias (yaitu, sinyal
penggerak ketika ϵ = 0).
 Sebuah kontroler proporsional digambarkan oleh nilai tambahan proporsional yang
Kc atau ekuivalen dengan PB Band proporsional, di mana PB = 100 / Kc. Band proporsional
ciri rentang di mana kesalahan harus berubah untuk mendorong sinyal penggerak kontroller
selama rentang penuh. Biasanya,
1 ≤ PB ≤ 500

Hal ini jelas bahwa

Semakin besar keuntungan Kc, atau ekuivalen, yang lebih kecil band proporsional,
semakin tinggi sensitivitas sinyal penggerak kontroler untuk penyimpangan ϵ akan menjadi.

Tentukan deviasi c'(t) dari sinyal penggerak oleh

dan mengambil

(13.2)
Persamaan terakhir menghasilkan fungsi transfer berikut untuk kontroler proporsional

(13,3)

kontroler proporsional-integral
(Atau kontroller PI)

Paling umum dikenal sebagai proporsional-plus-ulang kontroler. sinyal penggerak

yang berhubungan dengan kesalahan dengan persamaan.

(13,4)

Di mana τ 1 adalah integral waktu yang konstan atau mengatur ulang waktu dalam menit.
Waktu reset parameter disesuaikan dan kadang-kadang disebut sebagai menit per ulangi.
Biasanya bervariasi dalam kisaran

Beberapa manufaktur tidak mengkalibrasi pengendali mereka dalam hal atauτ 1, tetapi dalam
hal timbal balik nya, 1/ τ 1 (mengulangi per menit), yang dikenal sebagai tingkat ulang.
Pada titik ini adalah pelajaran untuk memeriksa asal-usul istilah "reset". menganggap
bahwa kesalahan perubahan dengan langkah besarnya ∈. Gambar 13.4 menunjukkan respon
output dari kontroller seperti yang dihitung dari eq. (13.4). Kami amati bahwa awalnya output
controller KC∈ (kontribusi istilah terpisahkan adalah nol). Setelah periode menit τ 1 kontribusi
istilah integral adalah

artinya, tindakan kontrol terpisahkan telah "ulang" respon dari

 Gambar 13.4 Respon dari P1 kontroller untuk langkah perubahan kesalahan

Aksi Proporsional. Pengulangan ini berlangsung setiap τ 1 menit dan telah meminjamkan
namanya untuk waktu ulang. Oleh karena itu:

Ulang waktu adalah waktu yang dibutuhkan oleh controller untuk mengulangi
tindakan perubahan proporsional awal dalam output.

Tindakan yang tidak terpisahkan menyebabkan output pengontrol c(t) untuk

mengubah selama kesalahan ada di output proses. Oleh karena itu, kontroler tersebut dapat
menghilangkan kesalahan bahkan kecil.
Dari persamaan (13.4) mudah untuk menunjukkan bahwa fungsi transfer dari
kontroler proporsional-integral diberikan oleh

(13.5)

Ucapan
Istilah terpisahkan dari P1 pengontrol menyebabkan output untuk terus berubah
selama ada kesalahan non-nol. Seringkali kesalahan tidak dapat dihilangkan dengan cepat,
dan diberikan waktu yang cukup mereka menghasilkan nilai yang lebih besar dan lebih besar
untuk jangka integral, yang pada gilirannya terus meningkat tindakan kontrol sampai jenuh
(misalnya katup benar-benar terbuka atau tertutup). Kondisi ini disebut windup integral dan
terjadi selama perubahan operasional pengguna seperti: shut-down, perubahan-atas, dan lain-
lain, ketika proses dikembalikan ke operasi otomatis, tindakan kontrol akan tetap jenuh yang
mengarah ke overshoots besar. Sebuah controller P1 perlu ketentuan khusus untuk mengatasi
penyelesaian terpisahkan

Proporsional-integral-derivatif kontroler
(Atau PID)

Dalam praktek industri itu umumnya dikenal sebagai proporsional-plus-ulang-plus-rate

kontroller

Output dari kontroler ini diberikan oleh:

(13.6)
Dimana τ D adalah turunan waktu konstan dalam menit.
Dengan hadirnya istilah derivatif, (d∈/dt), kontroler PID mengantisipasi apa
kesalahan yang akan terjadi di masa depan dengan segera dan menerapkan tindakan kontrol
yang sebanding dengan tingkat saat perubahan kesalahan. Karena properti ini, tindakan
kontrol derivatif kadang-kadang disebut sebagai kontrol antisipasi.
Kelemahan utama dari tindakan kontrol derivatif adalah sebagai berikut:
1. Untuk respon dengan konstan kesalahan non nol itu tidak memberikan aksi kontrol
sejak d∈/ dt = 0
2. Untuk respon bising dengan hampir nol kesalahan itu dapat komputer derivatif besar
dan dengan demikian menghasilkan aksi kontrol yang besar, meskipun tidak
diperlukan

Dari persamaan (13.6) kita dapat dengan mudah memperoleh fungsi transfer dari kontroler
PID.

(13.7)

13.3 Mengukur Perangkat (Sensor)

Keberhasilan operasi dari sistem kontrol umpan balik tergantung, dalam cara yang sangat
kritis, pada pengukuran yang baik dari output dikendalikan dan transmisi tidak rusak
pengukuran ke controller, persyaratan pertama menyiratkan perlunya perangkat pengukuran
yang akurat sedangkan memerlukan kedua jalur transmisi yang baik dan efektif.
Ada sejumlah besar sensor komersial. Mereka berbeda baik dalam prinsip pengukuran
dasar mereka mempekerjakan atau karakteristik konstruksi mereka. Untuk lebih jelasnya
pembaca dapat berkonsultasi berbagai referensi di akhir bagian IV atau buku teknis diedarkan
oleh berbagai produsen. Tabel 13.1 daftar alat ukur yang khas ditemui dalam berbagai
aplikasi kontrol proses.
Mari kita lihat lebih dekat pada berbagai sensor yang biasa digunakan untuk mengukur output
proses yang paling umum

TABEL 13.1

PERANGKAT MENGUKUR KHAS UNTUK PROSES PENGENDALIAN

Proses diukur variabel Mengukur perangkat Komentar

Termokopel
Paling umum untuk suhu
Termometer resistansi
relatif rendah
Termometer diisi-sistem
Suhu
Termometer bimetal
Digunakan untuk suhu tinggi
Pirometer radiasi
Kristal kuarsa berosilasi

Tekanan Manometer Dengan mengapung atau

Elemen tabung bourdoun displacers
Elemen bellows
 Berdasarkan elastis
Elemen diafragma Deformasi bahan
Tegangan gages
Elemen piezoresistivitas Digunakan untuk
Elemen piezoelektrik mengkonversi tekanan untuk
sinyal listrik

Piring Orifice Mengukur penurunan

Aliran nosel Venturi tekanan di penyempitan
Tabung aliran Dahl aliran
Aliran nosel Kennison
Aliran
Aliran turbin meter
USG
Kawat panas anemometri
Perangkat float-actuated
Perangkat Displacer Untuk presisi tinggi
Ditambah dengan berbagai
Perangkat tekanan kepala jenis indikator dan konverter
Cair Tingkat
cair sinyal
Pengukuran konduktivitas
Pengukuran dielektrik Baik untuk sistem dengan
Sonic resonansi dua fase

Analisis kromatografi
Panjang kali diperlukan
Analisis inframerah untuk analisis
Analisis ultraviolet
Analisis sinar tampak-radiasi Nyaman untuk satu atau dua
Analisis turbidimetri bahan kimia
Analisis paramagnetisme
Analisis nephelometri Sangat tidak nyaman untuk
Potensiometri kontrol proses
Komposisi Konduktimetri
Analisis Oscillometrik
PH Meter
Analisis polarografi
Coulometers
Spektrometer (x-ray,
elektron, ion, Mössbauer,
Raman, dll.) Mahal untuk lops kontrol
murah
Analisis termal diferensial
 Gambar 13.5 sensor Flow (a) pelat orifice; (B) tabung venturi

Sensor aliran

Arus sensor yang paling umum digunakan dalam praktek industri adalah mereka yang
mengukur gradien tekanan dikembangkan di penyempitan aliran. Kemudian, dengan
menggunakan persamaan terkenal (dari mekanika fluida) dari Bernoulli, kita dapat
menghitung laju aliran. Perangkat tersebut dapat digunakan untuk kedua gas dan cairan.
Pelat orifice (Gambar 13.5 a), tabung venturi (Gambar 13.5 b), dan tabung aliran Dall adalah
contoh khas dari sensor berdasarkan prinsip di atas. Yang pertama adalah lebih populer
karena kesederhanaan dan biaya rendah. Dua yang terakhir adalah lebih mahal tapi juga lebih
akurat.
Sebuah sensor yang berbeda adalah aliran turbin meter, yang menggunakan jumlah
putaran turbin untuk menghitung laju aliran cairan cukup akurat.
Sensor aliran memiliki dinamika yang sangat cepat dan mereka biasanya dimodelkan
dengan sederhana persamaan aljabar:

Arus = α √ Δ p
(13.8)

Dimana α adalah konstanta ditentukan oleh karakteristik pembangunan sensor aliran, dan Δp
adalah perbedaan tekanan antara titik di konstruksi aliran dan titik dengan aliran sepenuhnya
dikembangkan.

Tekanan atau tekanan-menggerakkan sensor

Sensor tersebut digunakan untuk mengukur tekanan proses atau perbedaan tekanan
yang digunakan untuk menghitung tingkat cair atau laju aliran (Lubang piring, tabung
venturi). Variabel tekanan kapasitansi diferensial transduser telah menjadi sangat populer.
Gambar 11A.2 menunjukkan skematis dari alat tersebut. perbedaan tekanan menyebabkan
perpindahan kecil dari diafragma penginderaan. Posisi diafragma penginderaan.

Gambar 13.6 Themocouples dengan: (a) resistensi film yang luar saja; (B) resistensi
Film eksternal dan internal.
Terdeteksi oleh pelat kapasitor pada kedua sisi diafragma. Kapasitansi diferensial antara
diafragma penginderaan dan lempeng kapasitor diubah menjadi tegangan dc. Keseimbangan
kekuatan sekitar diafragma penginderaan mengarah ke model orde kedua berikut:

(13.9)

Dimana z = perpindahan dari diafragma penginderaan

Δp perbedaan = tekanan actuating
t, ζ, Kp = tiga parameter dari sistem orde kedua
Didefinisikan dalam ini untuk rincian tentang perkembangan persamaan (13.9), lihat
Lampiran 11 A. Berbagai jenis sensor, semua dari mereka mengukur perpindahan dari bagian
mekanik di bawah pengaruh Δp, juga digunakan.

Sensor Suhu

Yang paling umum adalah termokopel, termometer perlawanan bola, dan termistor.
Semua menyediakan pengukuran dalam hal sinyal listrik. Independen dari perbedaan
konstruksi mereka, perilaku dasar dinamis mereka dapat diperiksa dalam hal profil suhu pada
Gambar 13.6a dan b. Elemen Suhu-penginderaan selalu di dalam thermowell (Gambar 13.7).
Dalam kasus pertama (Gambar 13.6a) kita asumsikan

Gambar 13.7 pengaturan termokopel Khas

Gambar 13.8. Tanggapan dari termokopel dengan resistensi tunggal Film (kurva) dan
dua resistensi Film (kurva b)
Bahwa perlawanan utama perpindahan panas berada di luar casing thermowell. Dalam kasus
seperti itu kami memiliki kapasitas tunggal dengan resistensi dan seperti yang kita tahu dari
Bab 10, itu dimodelkan dengan sistem orde pertama:

(13.10)

Dalam kasus kedua (Gambar 13.6b) kita memiliki daya tahan panas transfer film besar di
dalam dan di luar casing thermowell. Hal ini setara dengan dua kapasitas dalam seri dan
seperti yang kita tahu dari Bab 11, termokopel membaca akan menunjukkan orde kedua
(overdamped) perilaku.

(13.11)

Parameter τ Dan ζ tergantung pada karakteristik konstruksi dan material dari perangkat
penginderaan suhu (yaitu, thermocouple, casing, bahan konstruksi). Hal ini jelas bahwa
respon dari termokopel dimodelkan dengan persamaan (13.11) lebih lambat dibandingkan
dengan termokopel dimodelkan dengan persamaan (13.10) (lihat Gambar 13.8).

Analisis Komposisi

Contoh umum dari sensor tersebut chromatographs gas dan berbagai jenis analisis
spektroskopi. Mereka digunakan untuk mengukur komposisi cairan atau gas dalam hal satu
atau dua komponen kunci atau dalam hal semua komponen yang ada dalam aliran proses.
Fitur yang dinamis dominan analisis komposisi adalah waktu tunda (waktu mati)
dalam tanggapan mereka, yang bisa sangat besar. Dengan demikian, untuk kolom
kromatografi, waktu yang dibutuhkan oleh sampel untuk perjalanan dari aliran proses untuk
kolom, ditambah waktu yang dibutuhkan untuk melakukan perjalanan melalui kolom,
ditambah waktu yang dibutuhkan oleh detektor pada akhir kolom untuk menanggapi, dapat
cukup besar. waktu penundaan yang lama seperti menghasilkan kontrol tidak efektif.

Fitur lain karakteristik analisis komposisi adalah: (1) keandalan rendah operasional
(mudah decalibration atau kerusakan), dan (2) biaya yang relatif tinggi.

13.4 Jalur Transmisi

Ini digunakan untuk membawa sinyal pengukuran ke controller dan sinyal kontrol untuk
elemen kontrol akhir. Ada dua jenis jalur transmisi: pneumatik (kompresi udara, cairan) dan
listrik.
Kecuali proses perubahan yang sangat cepat atau jalur transmisi yang sangat panjang,
perilaku dinamis dari saluran transmisi pneumatik dapat diabaikan dari pertimbangan. Ketika
asumsi di atas tidak tahan, telah ditemukan bahwa fungsi transfer berikut berkorelasi berhasil
tekanan di outlet (Po) dengan tekanan pada inlet (Pt) dari saluran transmisi pneumatik:

Dengan τ d/τ p ≅ 0.25

Catatan. Dalam bab-bab berikutnya, sebagai suatu peraturan, kita akan mengabaikan
dinamika jalur transmisi pneumatik.

13.5 Elemen Kontrol Akhir

Ini adalah komponen perangkat keras dari loop kontrol yang menerapkan tindakan kontrol.
Mereka menerima output dari controller (sinyal penggerak) dan menyesuaikan sesuai nilai
variabel dimanipulasi.
Yang paling umum elemen kontrol akhir adalah katup pneumatik (Gambar 11A.3). ini
adalah katup udara yang dioperasikan yang mengontrol aliran melalui suatu lubang dengan
posisi tepat plug. steker terpasang pada akhir batang yang didukung pada diafragma di ujung
lain. Sebagai tekanan udara (kontroller output) atas kenaikan diafragma, batang bergerak ke
bawah dan akibatnya steker membatasi aliran melalui lubang tersebut. Katup seperti ini
dikenal sebagai "udara-ke-tutup" katup (Gambar 13.9a). jika pasokan udara di atas diafragma
hilang, katup akan "gagal terbuka" sejak musim semi akan mendorong batang dan steker ke
atas. Ada katup pneumatik dengan tindakan yang berlawanan, (yaitu, "udara-ke-terbuka"
yang "gagal ditutup") (Gambar 13.9b). paling katup komersial

Gambar 13.9 katup pneumatik: (a) gagal terbuka; (B) gagal ditutup

pindah dari sepenuhnya terbuka untuk sepenuhnya ditutup karena tekanan udara di bagian
atas perubahan diafragma dari 3 sampai 15 psig.
Dalam IIA lampiran kami mengembangkan model matematis yang menggambarkan
perilaku dinamis dari katup kontrol pneumatik. Hal ini terbukti dari orde kedua. Tapi respon
terhadap perubahan, dari yang paling kecil
Gambar 13.10 Jenis colokan untuk katup pneumatik. Direproduksi dari Buckley PS,
Teknik Kontrol Proses, dengan izin.

Gambar 13.11 karakteristik kapasitas aliran untuk berbagai katup. Direproduksi dari
Buckley PS, Teknik Kontrol Proses, dengan izin.
atau ukuran sedang katup, begitu cepat sehingga dinamika dapat diabaikan. Dalam kasus
seperti itu hanya istilah gain konstan akan tetap yang berhubungan output dari controller
(sinyal tekanan udara) ke aliran fluida melalui katup.
Untuk nonflashing cairan aliran melalui katup diberikan oleh
∆p

Dimana
F = Kf(x) ρ√
∆p = penurunan tekanan di katup
K = konstanta yang tergantung pada ukuran valve
ρ = berat jenis cairan yang mengalir (relatif terhadap air)
f(x) = aliran katup kurva karakteristik
Aliran katup kurva karakteristik, f(x), tergantung pada bentuk geometris permukaan
steker ini. Gambar 13.10 menunjukkan jenis yang paling umum dari colokan sedangkan
Gambar 13.11 menunjukkan karakteristik kapasitas aliran untuk berbagai katup.
Elemen kontrol akhir lainnya termasuk relay untuk memulai atau menghentikan
berbagai peralatan, motor variabel-drive untuk penggemar atau pompa, aktuator beban-
electrohydraulic berat, dan sebagainya.

HAL-HAL YANG MEMIKIRKAN

1. Dari semua yang Anda ketahui sejauh apa kekuatan dan kelemahan dari sistem
kontrol umpan balik?
2. Menjelaskan salah satu contoh dari (a) kontrol aliran, (b) kontrol tekanan, (c) tingkat
kontrol cair, (d) kontrol suhu, dan (e) kontrol komposisi, yang tidak sama dengan
contoh dibahas dalam bab ini. Menggambar diagram yang sesuai
3. Mendefinisikan loop terbuka dan sistem loop tertutup. Mengapa kita menggunakan
istilah loop terbuka dan loop tertutup? Juga menentukan loop terbuka atau tertutup
loop respon
4. Apa saja komponen hardware dasar dari sebuah loop kontrol umpan balik?
Mengidentifikasi unsur-unsur hardware hadir dalam umpan balik untuk kontrol suhu
tangki pemanas diaduk
5. Menulis persamaan Bernoulli untuk dua poin dari tabung Venturi dan menunjukkan
bagaimana Anda dapat menghitung laju aliran melalui tabung dengan mengukur
perbedaan tekanan antara dua titik (yaitu, membuktikan esensi dari persamaan. (13.8))
6. Model untuk transduser tekanan kapasitansi variabel dikembangkan dalam Lampiran
IIA dan diberikan oleh persamaan. (13.9). Itu menunjukkan bahwa sistem secara
inheren orde kedua dan dapat menunjukkan respon underdamped. Apa artinya ini bagi
penerapan perangkat tersebut?
7. Apakah mungkin untuk memiliki osilasi oleh suhu yang ditunjukkan (Tm) dari
termokopel jika suhu diukur (T) perubahan dengan langkah? Menguraikan jawaban
Anda
8. Membahas beberapa faktor yang harus mempertimbangkan sebelum memutuskan
apakah akan menggunakan udara-ke-dekat atau udara-ke-terbuka katup kontrol
pneumatik
9. Menghitung respon dari PD (proporsional-derivatif) controller untuk perubahan jalan
di error ϵ (yaitu, ϵ = αt di dengan α = konstan). Sketsa kontribusi dari tindakan
 proporsional dan derivatif secara terpisah. Atas dasar contoh ini membahas sifat
antisipatif dari istilah kontrol derivatif
10. Konsultasikan ref. 6 (Bab 15) dan 7 (Bab 10) dan mendiskusikan faktor-faktor yang
mempengaruhi pemilihan jenis katup (yaitu, linear, akar kuadrat, persentase yang
sama, dan hiperbolik).
11. Ketika kesalahan ϵ(t) tetap untuk waktu yang lama, nilai integral ∫ ϵ (t) meningkat
secara signifikan dan dapat menyebabkan output dari PI controller untuk nilai
maksimum nya. Kami mengatakan bahwa controller telah jenuh dan dalam hal fisik
itu berarti bahwa katup terbuka penuh atau tertutup sebelum aksi kontrol telah selesai
(yaitu, sebelum kesalahan telah didorong ke nol). Situasi ini juga dikenal sebagai
ulang penyelesaian. Bagaimana Anda menangani situasi seperti ini? Anda dapat
berkonsultasi Ref. 7 dan 15