UNIT 4.

SISTEM KONTROL LOOP TERTUTUP (CLOSE LOOP)

Kompetensi Dasar :

3.1. Menerapkan Lingkup Teknik kontrol berdasakan gambar blok diagram

4.1. Membuat gambar blok diagram teknik kontrol terbuka (open loop) dan kontrol tertutup
(close loop)

Tujuan:

Pada akhir bagian ini Anda diharapkan mampu:

1. Memahami konsep sistem kontrol loop tertutup (close loop) dan contohnya.
2. Memahami karakteristik sistem kontrol loop tertutup.
3. Memahami prinsip titik penjumlah (summing poit) sebagai nilai pembanding pada kontrol
looop tertutup.
4. Menggambar blok diagram teknik kontrol loop tertutup dari beberapa contoh aplikasi

Uraian Materi :

Sistem Loop Tertutup menggunakan umpan balik di mana sebagian dari sinyal output
diumpankan kembali ke input untuk mengurangi kesalahan dan meningkatkan stabilitas

Tujuan dari setiap sistem kontrol listrik atau elektronik adalah untuk mengukur,
memantau, dan mengendalikan suatu proses dan salah satu cara di mana kita dapat secara
akurat mengontrol proses tersebut adalah dengan memantau hasilnya dan "memberi umpan”
kembali untuk membandingkan keluaran yang sebenarnya dengan output yang diinginkan
untuk mengurangi kesalahan dan jika terganggu, kembalikan output sistem ke semula atau
respons yang diinginkan.

Kuantitas output yang diukur disebut "sinyal umpan balik", dan jenis sistem kontrol yang
menggunakan sinyal umpan balik untuk mengontrol dan menyesuaikan sendiri disebut Sistem
Kontrol Loop Tertutup.

Sistem Kontrol Loop Tertutup, juga dikenal sebagai sistem kontrol umpan balik adalah
sistem kontrol yang menggunakan konsep sistem loop terbuka sebagai jalur maju tetapi
memiliki satu atau lebih loop umpan balik atau jalur antara output dan masukkan. Referensi
untuk "umpan balik", hanya berarti bahwa sebagian dari output dikembalikan (kembali) ke input
untuk membentuk bagian dari eksitasi sistem.

Sistem loop tertutup dirancang untuk secara otomatis mencapai dan mempertahankan
kondisi keluaran yang diinginkan dengan membandingkannya dengan kondisi aktual. Ini
dilakukan dengan menghasilkan sinyal kesalahan yang merupakan perbedaan antara output
dan input referensi. Dengan kata lain, "sistem loop tertutup" adalah sistem kontrol otomatis
penuh di mana tindakan kontrolnya bergantung pada output dalam beberapa cara.

Jadi misalnya, pertimbangkan pengering pakaian listrik dari materi Unit 3. Sistem
Kontrol Loop Terbuka sebelumnya. Misalkan kita menggunakan sensor atau transduser
(perangkat input) untuk terus memantau suhu atau kekeringan pakaian dan memberi sinyal
yang berkaitan dengan kekeringan kembali ke controller seperti yang ditunjukkan di bawah ini.

Gambar 4-1. Blok Diagram Sistem Pengeringan Pakaian dengan Kontrol Loop Tertutup

Sensor ini akan memantau kekeringan aktual dari pakaian dan membandingkannya
dengan (atau mengurangi dari) referensi input. Sinyal kesalahan (kesalahan = kekeringan yang
diperlukan - kekeringan aktual) diperkuat oleh controller, dan output controller membuat koreksi
yang diperlukan untuk sistem pemanas untuk mengurangi kesalahan. Misalnya jika pakaian
terlalu basah, pengontrol dapat meningkatkan suhu atau waktu pengeringan. Demikian juga,
jika pakaian hampir kering dapat mengurangi suhu atau menghentikan proses agar tidak terlalu
panas atau membakar pakaian, dll.

Kemudian konfigurasi loop tertutup ditandai oleh sinyal umpan balik, yang berasal dari
sensor dalam sistem pengeringan pakaian kami. Besarnya dan polaritas sinyal kesalahan yang
dihasilkan, akan langsung terkait dengan perbedaan antara kekeringan yang diperlukan dan
kekeringan aktual dari pakaian.

Juga, karena sistem loop tertutup memiliki pengetahuan tentang kondisi output, (melalui
sensor) lebih baik dilengkapi untuk menangani gangguan sistem atau perubahan kondisi yang
dapat mengurangi kemampuannya untuk menyelesaikan tugas yang diinginkan.

Misalnya, seperti sebelumnya, pintu pengering terbuka dan panas hilang. Kali ini
penyimpangan suhu terdeteksi oleh sensor umpan balik dan pengontrol mengoreksi kesalahan
untuk mempertahankan suhu konstan dalam batas nilai yang telah ditetapkan. Atau mungkin
menghentikan proses dan mengaktifkan alarm untuk memberi tahu operator.

Seperti yang dapat kita lihat, dalam sistem kontrol loop tertutup sinyal kesalahan, yang
merupakan perbedaan antara sinyal input dan sinyal umpan balik (yang mungkin merupakan
sinyal output itu sendiri atau fungsi dari sinyal output), diumpankan ke controller sehingga dapat
mengurangi kesalahan sistem dan membawa output sistem kembali ke nilai yang diinginkan.
Dalam kasus kami kekeringan pakaian. Jelas, ketika kesalahannya nol, pakaiannya kering.

Istilah kontrol loop tertutup selalu menyiratkan penggunaan tindakan kontrol umpan
balik untuk mengurangi kesalahan dalam sistem, dan "umpan balik" yang membedakan
perbedaan utama antara loop terbuka dan sistem loop tertutup. Keakuratan Jadi output
tergantung pada jalur umpan balik, yang secara umum dapat dibuat sangat akurat dan dalam
sistem kontrol elektronik dan sirkuit, kontrol umpan balik lebih umum digunakan daripada loop
terbuka atau kontrol umpan maju.

Sistem loop tertutup memiliki banyak keunggulan dibandingkan sistem loop terbuka.
Keuntungan utama dari sistem kontrol umpan balik loop tertutup adalah kemampuannya untuk
mengurangi sensitivitas sistem terhadap gangguan eksternal, misalnya pembukaan pintu
pengering, memberikan sistem kontrol yang lebih kuat karena setiap perubahan pada sinyal
umpan balik akan menghasilkan kompensasi dengan pengontrol

Karakteristik utama Kontrol Loop Tertutup yaitu:

• Untuk mengurangi kesalahan dengan secara otomatis menyesuaikan input sistem.

• Untuk meningkatkan stabilitas sistem yang tidak stabil.

• Untuk menambah atau mengurangi sensitivitas sistem.

• Untuk meningkatkan ketahanan terhadap gangguan eksternal terhadap proses.

• Untuk menghasilkan kinerja yang andal dan berulang.

Sementara sistem loop tertutup yang baik dapat memiliki banyak keunggulan
dibandingkan sistem kontrol loop terbuka, kelemahan utamanya adalah bahwa untuk
memberikan jumlah kontrol yang diperlukan, sistem loop tertutup harus lebih kompleks dengan
memiliki satu atau lebih jalur umpan balik. Juga, jika gain controller terlalu sensitif terhadap
perubahan perintah input atau sinyal, itu bisa menjadi tidak stabil dan mulai berosilasi ketika
controller mencoba untuk memperbaiki sendiri, dan akhirnya perangkat akan rusak. Jadi kita
perlu "memberi tahu" sistem bagaimana kita ingin mengatur dalam batas yang telah ditentukan
sebelumnya.

a. Titik penjumlahan loop tertutup

Untuk sistem umpan balik loop tertutup untuk mengatur sinyal kontrol, ia harus terlebih
dahulu menentukan kesalahan antara output aktual dan output yang diinginkan. Ini dicapai
dengan menggunakan titik penjumlahan, juga disebut sebagai elemen perbandingan, antara
loop umpan balik dan input sistem. Titik penjumlahan ini membandingkan sistem yang
ditetapkan titik dengan nilai aktual dan menghasilkan sinyal kesalahan positif atau negatif yang
juga ditanggapi oleh pengontrol. dimana: Error = Set point – Actual

Gambar 4-2. Titik Penjumlah (summing poit)

Simbol yang digunakan untuk mewakili titik penjumlahan dalam diagram-blok sistem
loop tertutup adalah lingkaran dengan dua garis silang seperti yang ditunjukkan. Titik
penjumlahan dapat menambahkan sinyal bersama-sama di mana simbol Plus (+) digunakan
menunjukkan perangkat menjadi "penguat penjumlah" (digunakan untuk umpan balik positif),
atau dapat mengurangi sinyal dari satu sama lain dalam hal ini disimbolkan dengan tanda
Minus (-) yang digunakan untuk menunjukkan bahwa perangkat sebagai "pembanding"
(digunakan untuk umpan balik negatif) seperti yang ditunjukkan.

Gambar 4-3. Jenis Titik Penjumlah: Penguat Penjumlah (summer) dan Pembanding (comparator)

Perhatikan bahwa titik penjumlahan dapat memiliki lebih dari satu sinyal sebagai input
baik menambah atau mengurangi tetapi hanya satu output yang merupakan jumlah aljabar
input. Juga tanda panah menunjukkan arah sinyal. Titik penjumlahan dapat diturunkan
bersama-sama untuk memungkinkan lebih banyak variabel input untuk dijumlahkan pada titik
tertentu.

b. Fungsi Transfer Sistem Loop Tertutup

Fungsi Transfer dari setiap sistem kontrol listrik atau elektronik adalah hubungan matematis
antara input dan output sistem, dan karenanya menggambarkan perilaku sistem. Perhatikan
juga bahwa rasio output perangkat tertentu terhadap inputnya mewakili keuntungannya.
Kemudian kita dapat dengan benar mengatakan bahwa output selalu merupakan fungsi transfer
dari sistem dikalikan input. Pertimbangkan sistem loop tertutup di bawah ini.

Gambar 4-4. Blok Diagram Sistem Loop Tertutup

Di mana:

blok G mewakili gain loop terbuka dari pengontrol atau sistem dan merupakan jalur maju, dan
blok H mewakili penguatan sensor, transduser, atau sistem pengukuran di jalur umpan balik.

Untuk menemukan fungsi transfer dari sistem loop tertutup di atas, pertama-tama kita
harus menghitung sinyal output θo dalam hal sinyal input θi. Untuk melakukannya, kita dapat
dengan mudah menulis persamaan diagram blok yang diberikan sebagai berikut.

Output dari sistem sama dengan:

Output = G x Error

Perhatikan bahwa sinyal kesalahan, θe juga merupakan input ke blok umpan-maju: G

Output dari titik penjumlahan sama dengan:

Kesalahan = Input - H x Output

Jika H = 1 (umpan balik kesatuan) maka:

Output dari titik penjumlahan adalah:

Kesalahan (θe) = Input - Output

Menghilangkan istilah kesalahan, lalu:

Outputnya sama dengan:

Output = G x (Input - H x Output)

Oleh karena itu:

G x Input = Output + G x H x Output

Mengatur ulang di atas memberi kita fungsi transfer loop tertutup:

Persamaan di atas untuk fungsi transfer sistem loop tertutup menunjukkan tanda Plus (+) pada
penyebut yang menunjukkan umpan balik negatif. Dengan sistem umpan balik positif, penyebut
akan memiliki tanda Minus (-) dan persamaannya menjadi: 1 - GH.

Kita dapat melihat bahwa ketika H = 1 (umpan balik kesatuan) dan G sangat besar, fungsi
transfer dirumuskan sebagai:

Juga, ketika sistem steady state memperoleh G berkurang, ekspresi: G / (1 + G) berkurang jauh
lebih lambat. Dengan kata lain, sistem ini cukup tidak sensitif terhadap variasi dalam perolehan
sistem yang diwakili oleh G, dan yang merupakan salah satu keunggulan utama dari sistem
loop tertutup.

Juga, ketika sistem steady state memperoleh G berkurang, ekspresi: G / (1 + G)

berkurang jauh lebih lambat. Dengan kata lain, sistem ini cukup tidak sensitif terhadap variasi
dalam perolehan sistem yang diwakili oleh G, dan yang merupakan salah satu keunggulan
utama dari sistem loop tertutup.

c. Multi-loop Sisitem Loop-tertutup

Sementara contoh kami di atas adalah input tunggal, sistem loop tertutup keluaran
tunggal, fungsi transfer dasar masih berlaku untuk sistem multi-loop yang lebih kompleks.
Sebagian besar rangkaian umpan balik praktis memiliki beberapa bentuk kontrol loop ganda,
dan untuk konfigurasi multi-loop fungsi transfer antara variabel yang dikendalikan dan
dimanipulasi tergantung pada apakah loop kontrol umpan balik lainnya terbuka atau tertutup.

Gambar 4-5. Diagram Multi-Loop Sistem Kontrol Loop-Tertutup.

Setiap blok bertingkat seperti G1 dan G2 dapat dikurangi, serta fungsi transfer loop
dalam seperti yang ditunjukkan.

Gambar 4-6. Diagram Fungsi Transfer Loop Dalam (inner loop)

Setelah pengurangan lebih lanjut dari blok kita berakhir dengan diagram blok akhir yang
menyerupai sistem loop tertutup loop tunggal sebelumnya.
 Gambar 4-6. Diagram Blok Akhir Multi-Loop

Dan fungsi transfer sistem multi-loop ini menjadi:

Kemudian kita dapat melihat bahwa diagram blok multi-blok atau multi-loop yang
kompleks dapat dikurangi untuk memberikan satu diagram blok tunggal dengan satu fungsi
transfer sistem yang umum.

d. Kontrol Motor Loop Tertutup

Jadi bagaimana kita dapat menggunakan Sistem Loop Tertutup dalam Elektronik.
Pertimbangkan juga pengontrol motor DC dari materi loop terbuka sebelumnya. Jika kita
menghubungkan transduser pengukur kecepatan, seperti tachometer ke poros motor DC, kita
dapat mendeteksi kecepatannya dan mengirim sinyal yang proporsional ke kecepatan motor
kembali ke amplifier. Sebuah tachometer, juga dikenal sebagai tacho-generator hanyalah
generator DC magnet permanen yang memberikan tegangan output DC sebanding dengan
kecepatan motor.

Kemudian posisi slider potensiometer mewakili input, θi yang diperkuat oleh amplifier
(pengontrol) untuk menggerakkan motor DC pada kecepatan yang ditetapkan N yang mewakili
output, θo dari sistem, dan tachometer T akan menjadi loop tertutup. kembali ke pengontrol.
Perbedaan antara pengaturan tegangan input dan level tegangan umpan balik memberikan
sinyal kesalahan seperti yang ditunjukkan.

Gambar 4-7. Kontrol Motor Loop Tertutup

 Setiap gangguan eksternal pada sistem kontrol motor loop tertutup seperti peningkatan
beban motor akan menciptakan perbedaan dalam kecepatan motor aktual dan titik set input
potensiometer.

Perbedaan ini akan menghasilkan sinyal kesalahan yang mana pengontrol akan
merespons secara otomatis terlalu menyesuaikan kecepatan motor. Kemudian controller
berfungsi untuk meminimalkan sinyal kesalahan, dengan nol kesalahan yang menunjukkan
kecepatan aktual yang sama dengan set point.

Secara elektronik, kita dapat menerapkan rangkaian kontrol motorik umpan balik
takached loop tertutup sederhana menggunakan penguat operasional (op-amp) untuk
pengontrol seperti yang ditunjukkan pada gambar di bawah ini.

Gambar 4-8. Rangkaian Pengendali Kecepatan Motor DC Loop Tertutup

Pengontrol motor loop tertutup sederhana ini dapat direpresentasikan sebagai diagram
blok seperti yang ditunjukkan gambar di bawah ini.

Gambar 4-9. Blok Diagram untuk Pengontrol Kecepatan Motor DC Loop Tertutup dengan Umpan Balik

Pengontrol motor loop tertutup adalah cara umum untuk mempertahankan kecepatan
motor yang diinginkan dalam berbagai kondisi beban dengan mengubah tegangan rata-rata
yang diterapkan pada input dari pengontrol. Tachometer dapat diganti dengan encoder optik
atau sensor posisi-tipe Hall atau efek rotari.

Rangkuman :
 Kita telah melihat bahwa sistem kontrol elektronik dengan satu atau lebih jalur umpan balik
disebut Sistem Loop Tertutup. Sistem kontrol loop tertutup juga disebut "sistem kontrol
umpan balik" yang sangat umum dalam kontrol proses dan sistem kontrol elektronik. Sistem
umpan balik memiliki bagian dari sinyal keluarannya "diumpankan" ke input untuk
perbandingan dengan kondisi titik setel yang diinginkan. Jenis sinyal umpan balik dapat
menghasilkan umpan balik positif atau umpan balik negatif.

 Dalam sistem loop tertutup, pengontrol digunakan untuk membandingkan output suatu
sistem dengan kondisi yang diperlukan dan mengubah kesalahan menjadi aksi kontrol yang
dirancang untuk mengurangi kesalahan dan membawa output sistem kembali ke respons
yang diinginkan. Kemudian sistem kontrol loop tertutup menggunakan umpan balik untuk
menentukan input aktual ke sistem dan dapat memiliki lebih dari satu loop umpan balik.

 Sistem kontrol loop tertutup memiliki banyak keunggulan dibandingkan sistem loop terbuka.
Satu keuntungan adalah fakta bahwa penggunaan umpan balik membuat respons sistem
relatif tidak sensitif terhadap gangguan eksternal dan variasi internal dalam parameter
sistem seperti suhu. Dengan demikian dimungkinkan untuk menggunakan komponen yang
relatif tidak akurat dan murah untuk mendapatkan kontrol yang akurat dari proses atau
pabrik yang diberikan.

 Namun, stabilitas sistem dapat menjadi masalah besar terutama dalam sistem loop tertutup
yang dirancang dengan buruk karena mereka dapat mencoba untuk memperbaiki
kesalahan yang dapat menyebabkan sistem kehilangan kontrol dan terombang-ambing.

Daftar Pustaka:

Agus Putranto, dkk. 2008. Teknik Otomasi Industri. Kemendikbud. Jakarta: Kemdikbud.

.... 2018. Modul PPG Elektronika Industri: KB 3. Merancang Sistem Kontrol Berbasis Plc.

https://www.electronics-tutorials.ws/systems/closed-loop-system.html, diakses 14 Juli 2018.