Nama : Shinta Widyasari

A. Kompetensi Dasar
3.1 Menerapkan lingkup teknik kontrol berdasarkan gambar blok diagram
4.1 Membuat gambar blok diagram teknik kontrol terbuka (open loop) dan
kontrol tertutup (close loop)

B. Indikator Pencapaian Kompetensi

3.1.1 Menentukan variable terkontrol dari sistem pengendali kecepatan putar
motor berdasarkan gambar blok diagram
3.1.3 Mengidentifikasikan respon aktuator berdasarkan penerapan teknik
kontrolnya (terbuka atau tertutup)
4.1.1 Membuat gambar blok diagram teknik kontrol terbuka (open loop) dari
sistem pengendali kecepatan putar motor
4.1.2 Membuat gambar blok diagram teknik kontrol tertutup (close loop) dari
sistem pengendali kecepatan putar motor

C. Tujuan Pembelajaran
1. Melalui kegiatan diskusi dan menggali informasi, peserta didik dapat
menentukan variable terkontrol dari sistem pengendali kecepatan putar
motor berdasarkan gambar blok diagram dengan cermat.
2. Melalui kegiatan diskusi dan menggali informasi, peserta didik dapat
mengidentifikasikan respon aktuator berdasarkan penerapan teknik
kontrolnya (terbuka atau tertutup) dengan tepat.
3. Melalui kegiatan diskusi dan menggali informasi, peserta didik dapat
menggambarkan blok diagram teknik kontrol terbuka (open loop) dari
sistem pengendali kecepatan putar motor dengan percaya diri.
4. Melalui kegiatan diskusi dan menggali informasi, peserta didik dapat
menggambarkan blok diagram teknik kontrol tertutup (close loop) dari
sistem pengendali kecepatan putar motor dengan percaya diri.

D. Uraian Materi
A. ELECTRONIC SYSTEM
Sistem Elektronik adalah interkoneksi fisik dari komponen, atau
bagian, yang mengolah berbagai informasi secara bersamaan. Hal ini dilakukan
dengan melibatkan perangkat input seperti sensor, yang menanggapi informasi
dengan cara tertentu dan kemudian mengubahnya menjadi energi listrik untuk
mengatur kerja output. Sistem kontrol elektronik juga dapat dianggap sebagai
proses yang mengubah satu sinyal menjadi sinyal lainnya sehingga memberikan
respons sistem yang diinginkan. Sistem elektronik sederhana terdiri dari input,
proses, dan output dengan variabel input sebagai masulan sistem dan variabel
output sebagai keluaran dari sistem.
Ada banyak cara untuk merepresentasikan suatu sistem, misalnya:
secara matematis, deskriptif, gambar atau skematis. Sistem elektronik umumnya
direpresentasikan secara skematis sebagai serangkaian blok dan sinyal yang saling
berhubungan dengan setiap blok yang tesusun atas rangkaian input dan outputnya
sendiri. Dengan demikian, sistem kontrol elektronik yang paling kompleks
sekalipun dapat direpresentasikan dengan kombinasi blok sederhana, dengan
setiap blok berisi atau mewakili komponen individu atau sub-sistem lengkap.
Representasi dari sistem elektronik atau sistem kontrol proses sebagai sejumlah
blok atau kotak yang saling berhubungan dikenal secara umum sebagai
"representasi diagram blok".

Gambar 1. Representasi Diagram Blok

Sistem elektronik memiliki input dan output dimana output yang

dihasilkan merupakan hasil pemrosesan input dari sistem. Sinyal input dapat
menghasilkan perubahan pada sisi proses atau dapat dengan sendirinya
menyebabkan perubahan pengoperasian sistem. Oleh karena itu masukan ke
sistem adalah "penyebab" dari perubahan, sedangkan tindakan yang dihasilkan
yang terjadi pada keluaran sistem disebut "efek". Dengan kata lain, sistem
elektronik dapat digolongkan sebagai “kausal” karena terdapat hubungan
langsung antara masukan dan keluarannya. Analisis sistem elektronik dan teori
pengendalian proses umumnya didasarkan pada analisis eebab dan akibat.

B. OPEN LOOP SYSTEM

Konfigurasi loop terbuka tidak memantau atau mengukur kondisi
sinyal keluarannya karena tidak ada umpan balik. Pada pembahasan sistem
elektronik, kita melihat bahwa sistem dapat didefinisikan sebagai kumpulan
subsistem yang mengarahkan atau mengontrol sinyal masukan untuk
menghasilkan kondisi keluaran yang diinginkan. Fungsi dari setiap sistem
elektronik adalah untuk secara otomatis mengatur keluaran dan menyimpannya
dalam nilai masukan atau "set point" yang diinginkan sistem. Jika masukan sistem
berubah, keluaran sistem harus merespons dan menyesuaikannya untuk
selanjutnya didapatkan nilai masukan yang baru yang sesuai dengan set point.
Demikian juga, jika terjadi sesuatu yang mengganggu keluaran sistem tanpa
adanya perubahan pada nilai masukan, maka keluaran tersebut juga harus
merespon dengan kembali ke nilai yang ditetapkan sebelumnya. Pada masa lalu,
sistem kontrol kelistrikan pada dasarnya adalah manual atau disebut dengan
sistem loop terbuka dengan sangat sedikit fitur kontrol otomatis atau umpan balik
yang terpasang untuk mengatur variabel proses guna mempertahankan tingkat
atau nilai keluaran yang diinginkan.
Karakteristik dari sistem loop terbuka adalah sebagai berikut:
 Tidak ada perbandingan antara nilai aktual dan yang diinginkan.
 Sistem loop terbuka tidak memiliki pengaturan mandiri atau tindakan kontrol
atas nilai keluaran.
 Setiap pengaturan input menentukan posisi operasi tetap untuk pengontrol.
 Perubahan atau gangguan pada kondisi eksternal tidak mengakibatkan
perubahan keluaran langsung (kecuali pengaturan pengontrol diubah secara
manual).
 Gambar 2. Blok Diagram Sistem Loop Terbuka

Sebagai contoh, asumsikan pengontrol motor DC seperti yang

ditunjukkan. Kecepatan putaran motor akan bergantung pada tegangan yang
disuplai ke penguat (pengontrol) oleh potensiometer. Nilai tegangan input bisa
sebanding dengan posisi potensiometer.

Gambar 3. Pengontrol Motor DC

Jika potensiometer dipindahkan ke atas resistansi, tegangan positif
maksimum akan disuplai ke penguat yang mewakili kecepatan penuh. Demikian
juga, jika slider potensiometer dipindahkan ke bagian bawah resistansi, tegangan
nol akan disuplai yang menunjukkan kecepatan yang sangat lambat atau berhenti.
Dengan demikin posisi slider potensiometer mewakili input yang selanjutnya
kuatkan oleh penguat (pengontrol) untuk menggerakkan motor DC (proses) pada
kecepatan yang ditentukan.
Motor akan terus berputar dengan kecepatan tetap yang ditentukan
oleh posisi slider potensiometer. Karena jalur sinyal dari input ke output adalah
jalur langsung yang tidak membentuk bagian dari loop apa pun, penguatan
keseluruhan sistem akan menjadi nilai kaskade dari potensiometer, amplifier,
motor, dan beban. Jelas diinginkan bahwa kecepatan keluaran motor harus identik
dengan posisi potensiometer, sehingga memberikan penguatan keseluruhan sistem
sebagai satu kesatuan.
Keuntungan dari jenis "kontrol motor loop terbuka" ini adalah
berpotensi murah dan mudah diterapkan sehingga ideal untuk digunakan dalam
sistem yang terdefinisi dengan baik jika hubungan antara input dan output bersifat
langsung dan tidak dipengaruhi oleh gangguan luar. Sayangnya jenis sistem loop
terbuka ini tidak memadai karena variasi atau gangguan pada sistem
mempengaruhi kecepatan motor. Maka diperlukan bentuk kontrol lain.

C. CLOSED-LOOP SYSTEMS
Sistem Loop Tertutup menggunakan umpan balik di mana sebagian
dari sinyal keluaran diumpankan kembali ke masukan untuk mengurangi
kesalahan dan meningkatkan stabilitas. Tujuan dari sistem kontrol listrik atau
elektronik adalah untuk mengukur, memantau, dan mengontrol suatu proses dan
satu cara di mana dapat mengontrol proses secara akurat adalah dengan memantau
keluarannya dan memberi feedback untuk membandingkan keluaran aktual
dengan keluaran yang diinginkan sehingga dapat mengurangi kesalahan. Dengan
demikian jika terjadi gangguan, akan memberikan feedback keluaran sehingga
sistem dapat memberikan respon untuk menyesuaikan dengan nilai semula yang
diinginkan.
Kuantitas keluaran yang diukur disebut "sinyal umpan balik", dan jenis
sistem kendali yang menggunakan sinyal umpan balik untuk mengontrol disebut
sistem loop tertutup. Sistem kontrol loop tertutup, juga dikenal sebagai sistem
kontrol umpan balik adalah sistem kontrol yang menggunakan konsep sistem loop
terbuka sebagai jalur maju tetapi memiliki satu atau lebih loop umpan balik.
Referensi ke "umpan balik", berarti bahwa beberapa bagian dari keluaran
dikembalikan "kembali" ke masukan untuk membentuk bagian dari eksitasi
sistem. Sistem loop tertutup dirancang untuk secara otomatis mencapai dan
mempertahankan kondisi keluaran yang diinginkan dengan membandingkannya
dengan kondisi sebenarnya. Hal ini dilakukan dengan menghasilkan sinyal
kesalahan yang merupakan perbedaan antara output dan input referensi. Dengan
kata lain, "sistem loop tertutup" adalah sistem kontrol otomatis penuh di mana
tindakan kontrolnya bergantung pada keluaran dalam beberapa cara.

Gambar 4. Blok Diagram Loop Tertutup

Istilah kontrol loop tertutup selalu menyiratkan penggunaan tindakan

kontrol umpan balik untuk mengurangi kesalahan dalam sistem, dan "umpan
balik" -nya yang membedakan perbedaan utama antara sistem loop terbuka dan
sistem loop tertutup. sehingga keluarannya tergantung pada jalur umpan balik,
yang secara umum dapat dibuat sangat akurat. Dalam sistem dan sirkuit kendali
elektronik, kendali umpan balik lebih umum digunakan daripada kendali loop
terbuka atau umpan maju.
Sistem loop tertutup memiliki banyak keunggulan dibandingkan sistem
loop terbuka. Keuntungan utama dari sistem kontrol umpan balik loop tertutup
adalah kemampuannya untuk mengurangi sensitivitas sistem terhadap gangguan
eksternal, memberikan sistem kontrol yang lebih kuat karena setiap perubahan
dalam sinyal umpan balik akan menghasilkan kompensasi pengontrolan.
Karakteristik utama kontrol loop tertutup adalah sebagai berikut:
 Mengurangi kesalahan dengan secara otomatis menyesuaikan input sistem.
 Meningkatkan stabilitas sistem yang tidak stabil.
 Meningkatkan atau mengurangi sensitivitas sistem.
 Meningkatkan ketahanan terhadap gangguan eksternal pada proses.
 Menghasilkan kinerja yang andal dan berulang.
Closed-loop Summing Points
Untuk sistem umpan balik loop tertutup untuk mengatur sinyal
kontrol, pertama-tama harus menentukan kesalahan antara keluaran aktual dan
keluaran yang diinginkan. Hal ini dicapai dengan menggunakan titik penjumlahan,
juga disebut sebagai elemen perbandingan, antara loop umpan balik dan masukan
sistem. Titik penjumlahan ini membandingkan set point sistem dengan nilai aktual
dan menghasilkan sinyal kesalahan positif atau negatif yang juga ditanggapi oleh
pengontrol.

Gambar 5. Simbol Summing Point

Simbol yang digunakan untuk merepresentasikan titik penjumlahan

dalam diagram blok sistem loop tertutup adalah simbol lingkaran dengan dua
garis bersilangan seperti yang ditunjukkan dalam Gambar 5. Titik penjumlahan
dapat menambahkan sinyal bersama di mana simbol Plus (+) digunakan untuk
menunjukkan perangkat sebagai "penjumlah" (digunakan untuk umpan balik
positif), atau dapat mengurangi sinyal satu sama lain dalam hal ini adalah Minus
(-) simbol digunakan yang menunjukkan bahwa perangkat adalah "pembanding"
(digunakan untuk umpan balik negatif) seperti yang ditunjukkan.

Gambar 6. Jenis Summing Point

Closed-loop Motor Control

Gangguan eksternal pada sistem kontrol motor loop tertutup seperti
peningkatan beban motor akan menciptakan perbedaan pada kecepatan motor
aktual dan set point input potensiometer. Perbedaan ini akan menghasilkan sinyal
kesalahan yang secara otomatis akan direspon oleh pengontrol untuk
menyesuaikan kecepatan motor. Kemudian pengontrol bekerja untuk
meminimalkan sinyal kesalahan, dengan kesalahan nol menunjukkan kecepatan
aktual yang sama dengan set point. Secara elektronik, kita dapat menerapkan
rangkaian kontrol motor umpan balik tachometer loop tertutup sederhana
menggunakan penguat operasional (op-amp) untuk pengontrol seperti yang
ditunjukkan.

Gambar 7. Closed-loop Motor Control

Pengontrol motor loop tertutup sederhana ini dapat direpresentasikan

sebagai diagram blok seperti yang ditunjukkan dalam Gambar 8.

Gambar 8. Blok Diagram Pengontrol Motor Loop Tertutup

Pengontrol motor loop tertutup adalah cara umum untuk

mempertahankan kecepatan motor yang diinginkan di bawah berbagai kondisi
beban dengan mengubah tegangan rata-rata yang diterapkan ke input dari
pengontrol. Tachometer dapat diganti dengan encoder optik atau sensor posisi
atau sensor putar tipe Hall-effect.
E. Sumber Belajar

Boris J. Lurie; Paul J. Enright (2019). Classical Feedback Control with

Nonlinear Multi-loop Systems (3 ed.). CRC Press. ISBN 978-1-1385-4114-6.

"Feedback and control systems" - JJ Di Steffano, AR Stubberud, IJ Williams.

Schaums outline series, McGraw-Hill 1967

Goodwin, Graham (2001). Control System Design. Prentice Hall. ISBN 978-0-13-

958653-8.

Joseph L. Hellerstein; Dawn M. Tilbury; Sujay Parekh (2004). Feedback Control

of Computing Systems. John Wiley and Sons. ISBN 978-0-471-26637-2.

Richard Bellman (1964). "Control Theory" (PDF). Scientific American. Vol. 211

no. 3. pp. 186–200.

https://www.electronics-tutorials.ws/systems/