MODUL PRAKTIKUM

SISTEM PENGATURAN

Dosen Pengampu:

Koko Joni, S.T.,M.Eng.

Kunto Aji Wibisono, S.T.,M.T.

PROGRAM STUDI S1 TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK

UNIVERSITAS TRUNOJOYO MADURA

2016
 MODUL 1

PENGENALAN SISTEM KONTROL

1.1 Tujuan Praktikum

a. Memahami jenis – jenis model dan sekema dasar pada suatu sistem
kontrol yang direpresentasikan dalam digaram blok fungsi yang
menunjukkan karakteristik dari masing – masing metode sistem kontrol.
b. Memahami jenis – jenis model dan sekema dasar pada suatu sistem
kontrol yang direpresentasikan dalam grafik fungsi yang menunjukkan
karakteristik dari masing – masing metode sistem kontrol.

1.2 Dasar Teori

Sistem kontrol dapat dikatakan sebagai hubungan antara komponen yang
membentuk sebuah konfigurasi sistem, yang akan menghasilkan respon
sistem yang diharapkan. Jadi harus ada yang dikontrolkan, yang merupakan
suatu sistem fisis, yang biasa disebut dengan kontrolan (plant). Pada dasarnya
system kontrol terdiri atas beberapa komponen dasar, yaitu berupa input,
proses kontrol (control unit), dan output. Input dan output merupakan variabel
atau besaran fisis. Output merupakan hal yang dihasilkan oleh control unit,
artinya yang dikontrolkan; sedangkan input adalah yang mempengaruhi
control unit, yang mengatur output. Kedua dimensi input dan output tidak
harus sama.
a. Open Loop Control System
Sistem kontrol Loop Terbuka adalah sitem Kontrol yang kinerjanya
tidak berpengaruh terhadap outputnya atau tidak berpengaruh terhadap
umpan balik dari prosesnya. Sistem Kontrol Loop Terbuka Menggunakan
peralatan penggerak untuk mengontrol proses secara langsung.
Ada beberapa Keuntungan yang akan kita dapatkan dari penggunaan
Sistem Kontrol Loop Terbuka ini, diantaranya yaitu:
• Sederhana
 • Lebih mudah digunakan
Dapat digunakan jika ada hubungan antara output dan masukkan dan
tidak akan memepengaruhi proses internal dan eksternalnya.

Control
Unit

Gambar 1.1 Open Loop Control System

b. Close Lopp Control System

Sistem kontrol loop tertutup (closed-loop control system) adalah sitem
kontrol yang sinyal outputnya mempunyai pengaruh langsung terhadap
aksi kontrollernya. Dengan kata lain sistem kontrol loop tertutup adalah
sistem kontrol berumpan-balik (feedback). Sinyal error, yang merupakan
selisih antara sinyal input dan sinyal umpan-balik (yang dapat berupa
sinyal output atau suatu fungsi sinyal output dan turunannya), diumpankan
ke elemen kontrol untuk memperkecil error dan membuat agar output
sistem mendekati harga yang diinginkan. Hal ini berarti bahwa pemakaian
aksi feedback pada loop tertutup bertujuan untuk memperkecil error
sistem.

Gambar 1.2 Closed Loop Control System

1.3 Alat dan Bahan

a. 1 unit komputer
b. 1 unit trainer Com3Lab
c. Kabel Jumper
 d. Modul Praktikum Sistem Pengaturan
1.4 Langkah Praktikum
a. Pasang trainer Com3Lab dan hubungkan kabel power dan kabel device
pemhubung Com3lLab dengan komputer seperti gambar dibawah ini.

b. Buka aplikasi Com3Lab pada komputer seperti gambar dibawah ini.

c. Isikan nama sebagai akun pada aplikasi Com3Lab (group bisa dikosongi)
seperti gambar dibawah ini.

d. Ikuti langkah – langkah yang sudah tedapat pada aplikasi Com3Lab seperti
gambar dibawah ini.
 e. Buatlah analisa dari hasil percobaan dengan ketentuan sebagai berikut:
Open Loop Control System
1. Jelaskan kesimpulan yang bisa didapat berdasarkan karakteristik
sensor pada percobaan 1!
2. Jelaskan kesmipulan yang bisa didapat berdasarkan korelasi antara
nilai sensor dan set point yang telah didapat pada percobaan 1!
3. Sertakan penjelasan yang anda ketahui mengenai open loop control
system berdasarkan knowledge test yang terdapat pada percobaan
open loop control system!
Close Loop Control System
1. Jelaskan kesimpulan yang bisa didapatkan berdasarkan data yang
diperoleh pada percobaan 2!
2. Plot grafik berdasarkan data yang didapatkan pada tabel percobaan 3
dengan menggunakan program Ms. Excel! Lakukan analisa sehingga
didapatkan nilai gradient dari grafik yang anda buat!
3. Jelaskan pengaruh penggunakan kontroler propotional (Kp) pada
sistem close loop!

1.5 Percobaan Modul

1. Open Loop Control System
Dapatkan nilai dari parameter nilai tegangan sensor (U) pada suhu 25˚C
berdasarkan hasil dari percobaan

Tentukan pula perbandingan tegangan sensor saat suhu 25˚C dan saat
100˚C berdasarkan hasil percobaan

Lakukan set up rangkaian percobaan open loop control system sehingga

didapatkan nilai paramater berikut:
 Aktifkan fan dengan menghubungkan dengan tegangan 5 volt, lakukan
pengamatan dan dapatkan nilai dari paramater berikut:

2. Close Loop Control System

Lakukan set up pada modul percobaan dengan memperhatikan instruksi
pada software, yang menggunakan blok temperature control, blok analog
controller serta block kontrol PID sehingga didapatkan parameter berikut:

Aktifkan fan untuk melengkapi sistem close loop dengan menghubungkan

dengan tegangan pada saat z = 0 volt dan pada saat z = 5 volt dan lengkapi
nilai dari parameter berikut:

3. Analisa Sistem Kontrol

Gunakan nilai z yang bervariasi dengan range 2 volt – 7 volt dan
lengkapilah nilai tabel berikut:

yT/V xT/V
2,00
3,00
4,00
5,00
6,00
7,00
 Berdasarkan nilai tabel tersebut, maka dapat diplot grafik yang digunakan
sebagai refrensi untuk menghitung nilai Kp.

1.6 Tugas Modul

1. Buatlah block diagram dari gambar dibawah ini dan jelaskan! (Open Loop/
Close Loop)

2. Buatlah block diagram dari gambar dibawah ini dan jelaskan! (Open Loop/
Close Loop)
 MODUL 2

MODEL MATEMATIS DAN TRANSIENT RESPON

2.1 Tujuan Praktikum

a. Mampu membuat model matematis dari beberapa sistem fisik.
b. Mampu menganalisis respon dari beberapa sistem fisik jika diberikan
sinyal uji sebagai inputnya dengan program matlab.
c. Mampu menganalisa spesifikasi transient respon dari sistem orde 1,
orde 2 dan orde banyak.
d. Mampu menganalisa perbedaan transient respon antara sistem orde 1,
orde 2 dan orde banyak.
e. Mempelajari penggunaan matlab untuk melihat transient respon dari
suatu sistem fisik.

2.2 Dasar Teori

a. Matlab
Matlab adalah suatu program untuk menyelesaiakan perhitungan-
perhitungan ilmiah maupun teknik secara numerik. Matlab dibuat oleh
math work inc dan disediakan dalam berbagai versi untuk berbagai jenis
komputer, baik dalam versi DOS, window, unix dan sebagainya. Selain
itu, matlab juga dikendalikan oleh comand-comand tertentu sehingga dapat
deprogram dengan menggunakan teknik-teknik khusus yang berbasis
matrik untuk menyelesaikan suatu persoalan. Oleh karenanya program di
dalam matlab tidak sesulit dan serumit program bahasa lainnya dan
solusinya mirip/sesuai dengan yang dikerjakan secara matematis.
Matlab menyediakan beberapa tool box, salah satunya adalah control
system tool box. Dalam control system tool box ini terdapat lebih dari 40
fungsi untuk menganalisis teknik control dan dalam praktikum ini akan
digunakan fungsi-fungsi tersebut untuk melihat respon transient suatu
sistem.
 Karena matlab merupakan teknik pemrograman yang berbasis matrik,
maka penulisan datanya dalam bentuk matrik yang dinyatakan dalam tanda
[ ].
b. Respon Transient
Respon Transient adalah respon sistem yang belangsung dari keadaan
awal sampai keadaan akhir, sedang respon steady state adalah kondisi
keluaran sesudah respon transiens hingga waktu relatif tak terhingga.
Respon Transien menunjukkan karakteristik output terhadap input
dalam time domain. Karakteristik suatu sistem kendali biasanya dilihat
dari respon transien-nya. Hal ini karena sistem menunjukkan respon
transien ketika sistem itu diberi input atau gangguan. Untuk menganalisa
sistem kendali biasanya digunakan standar input seprti fungsi impulse,
step, ramp, atau sinusoidal. Input yang paling sering digunakan adalah unit
step, karena input ini menyediakan informasi tentang karekteristik respon
transien dan respon steady state dari suatu sistem. Secara umum setiap
mengaktifkan suatu sistem juga mengaktifkan fungsi step.
Karakteristk (Perilaku dinamik) keluaran sistem kendali yang paling
penting adalah kestabilan mutlak, yang menandai sistem tersebut stabil
ataukah tidak stabil. Sistem kendali berada dalam kesetimbangan atau
keluaran berada dalam keadaan tetap, jika tanpa adanya gangguan atau
masukan baru. Sistem kendali dengan parameter konstan akan berubah
menjadi tidak stabil, bila keluaran sistem berisolasi secara terus menerus
atau membesar tanpa batas dari kondisi setimbangnya manakala dikenai
suatu gangguan.
Karakteristik selain kestabilan mutlak yang perlu diketahui yaitu
kestabilan relatif dan kestabilan tunak (steaduy state). Respon transien
sistem kendali sering menunjukkan osilasi teredam sebelum mencapai
kondisi steady state. Jika keluaran steady state sistem tidak sama dengan
masukannya maka sistem tersebut mempunyai kesalahan kondisi steady
state. Kesalahan ini yang merupakan tolak ukur ketelitian suatu sistem.
Gambar diagram blok :
 Gambar 2.1 Gambar 2.2
Keterangan :
- Gambar 2.1 blok diagram suatu sistem kendali
- Gambar 2.2 blok diagram suatu sistem kendali yang disederhanakan
dimana :

G(s) = Gc(s)Gp(s) dan H(s) = 1

Perhatikan gambar 1.1.b. fungsi alih lingkar tertutup dari sistem kendali
tersebut adalah :

T(s) = = =

T(s) =

Respon Transien dari sistem adalah invers Transformasi Laplace dari C(s)
atau c(t) = L-1[C(s)].
- Sistem orde-1
Sistem orde – 1 dinyatakan sebagai berikut sebagai berikut:

Dimana:
K = Gain Overall
= Konstanta Waktu
Untuk memasukkan sinyal unit step, tansformasi Laplace dari sinyal
masukan. Maka, respon keluaran sistem orde satu dengan masukan sinyal
step dalam kawasan s adalah
T(s) = K -
Dengan menggunakan invers transformasi laplace diperoleh respon dalam
kawasan waktu yang dinyatakan dalam persamaan berikut:
c(t) = K(1 – e-1/2t), t ≥ 0
Kurva respon orde satu untuk masukan sinyal unit step ditunjukkan oleh
gambar berikut:

Gambar 2.3 kurva respon orde satu

Ketika diberi masukan unit step, keluaran sistem c(t) mula-mula
adalah nol dan terus naik hingga mencapai K. Salah satu karakteristik
sistem orde satu adalah ketika nilai t = , yaitu ketika nilai keluaran
mencapai 63,2% dari nilai akhirnya.
Untuk melihat transient respon dari sistem orde satu tersebut dengan
menggunakan matlab jika input-nya (Vi) adalah unit step function, dapat
digunakan program matlab sebagai berikut :

>> num=[1]; den=[2 1];

>> Gs=tf(num,den); % Pembuat fungsi alih

>> step (num,den);

>> title('STEP RESPON');grid;

>> xlabel('waktu (detik)');

 >> ylabel('Vo(s)');

hasil respon transient-nya adalah :

Gambar 2.4 transient respon sistem orde 1 input unit-step function

- Sistem orde-2
Persamaan umum sistem orde dua dinyatakan oleh persamaan berikut:

Dimana:
K = Gain Overall
ξ = Rasio Redaman
ωn = Frekuensi Alami
Bentuk umum kurva respon orde dua untuk masukan sinyal unit step
ditunjukkan pada gambar berikut:

Gambar 2.5 kurva respon orde dua

 Untuk melihat transient respon dari sistem orde dua tersebut dengan
input unit step function, dapat digunakan program matlab. Penulisan
program untuk melihat respon transient dalam matlab adalah sebagai
berikut :

>> num=[1]; den=[2 3 4];

>> Gs=tf(num,den); % Pembuat fungsi alih

>> step (num,den);

>> title('STEP RESPON');grid;

>> xlabel('waktu (detik)');

>> ylabel('Vo(s)');

hasilnya adalah :

Gambar 2.6 respon transient sistem orde 2 input unit-step function

Spesifikasi respon transient :
1. Delay Time (Waktu Tunda = Td), yaitu waktu yang diperlukan respon
untuk mencapai 50% dari harga akhir puncak lewatan lebih yang
pertama.
 2. Rise Time (Waktu Naik = Tr), yaitu waktu yang diperlukan respon
untuk naik dari 10% hingga 90% hingga akhir redaman lebihnya atau
dari 0 hingga 100% dari harga akhir sistem redaman kurangnya.
3. Peak Time (Waktu Puncak = Tp), yaitu waktu yang diperlukan respon
untuk mencapai puncak lewatan (overshoot) dari lewatan yang
pertama.
4. Peak Overshoot (Lewatan Puncak = %Mp), yaitu harga lewatan
puncak atau lewatan maksimum dari kurva respon yang diukur dari
harga satu (100%).
5. Setting Time (Waktu Penetapan = Ts), yaitu waktu yang diperlukan
kurva respon untuk mencapai dan menetap pada daerah pita toleransi
antara 2% - 5% dari harga akhirnya.
6. Final Value (Fv) atau nilai steady state
Rumus Untuk Menghitung Step Respon Sistem Orde – 1:
Tr = 2.2
Ts = 4

Fv =

Rumus Untuk Menghitung Step Respon Sistem Orde – 2:

Tr = (1 – 0.4167ξ + 2.917ξ2) / ωn
Tp = π / {ωn (1 - ξ2)0.5}
%OS = exp (-πξ / (1 - ξ2) 0.5)
Ts = 4 / (ξωn)

Fv =

2.3 Alat dan Bahan

a. Modul praktikum
b. Laptop
c. Perangkat lunak matlab R2009b
2.4 Langkah Percobaan
a. Membuka dan menyalakan PC atau laptop
b. Buka aplikasi Matlab R2009b
c. Lakukan percoban sesuai dengan percobaan praktikum pada modul
d. Tulis hasil yang telah dipraktikan dalam hasil percobaan

2.5 Percobaan Modul

a. Carilah fungsi alih dari rangkaian dibawah ini
- Rangkaian orde 1 :

- Rangkaian orde 2 :

b. Lakukan analisa transient respon pada fungsi alih tersebut dengan

ketentuan :
- Rangkaian orde 1 :
a. C=0.25F R=2Ω
b. C=3.2F R=1Ω
- Rangkaian orde 2 :
a. L=2H C=1F R=1.5Ω
b. L=2H C=1F R=0.5Ω
c. tuliskan fungsi alih yang telah didapat pada hasil percobaan.
d. tuliskan program dibawah pada matlab untuk mencari gelombang dari
orde 1 dan orde 2 :
>> num=[ ]; den=[ ];
>> Gs=tf(num,den); % Pembuat fungsi alih
>> step (num,den);
>> title('STEP RESPON');grid;
>> xlabel('waktu (detik)');
>> ylabel('Vo(s)');
e. cari nilai transient respon dari gelombang yang dihasilkan dari fungsi
alih dan tulis hasil pada hasil percobaan :
- rangkaian orde 1 :
1. Tr = …..
2. Ts = ….
3. Tp = .....
- rangkaian orde 2 :
1. Tr = …..
2. Tp = …..
3. Ts = …..
4. Fv = ….
f. Pada simulink matlab buat proses transient respon seperti gambar
dibawah :
- Rangkaian orde 1 :

- Rangkaian orde 2 :
 g. analisa proses tersebut pada hasil percobaan.

3.6 Tugas Modul

1. Carilah model matematis dari rangkaian dibawah ini serta cari fungsi
alih nya !

2. Bagaimana respon transient dari soal pertama, jika inputan unit step
function dengan ketentuan R=10 OHM, C= 0,1 L1=10 H L2=5H ?
Tentukan juga kinerja peralihannya (Tp, Tr, Ts dan %OS) ?
3. Analisalah hasil respon transient yang diperoleh!
 MODUL 3
PENGENDALI P-I-D

3.1 Tujuan Praktikum

a. Mahasiswa mampu mengenal Pengendali PID
b. Mahasiswa dapat memahami karakteristik Pengendali PID
c. Mahasiswa mampu menggunakan pengendali PID dalam pengendalian
sistem kendali

3.2 Dasar Teori

a. Pengertian Pengendali PID
Kontroler PID (dari singkatan bahasa Inggris: Proportional–Integral–
Derivative controller) merupakan kontroler mekanisme umpan balik yang
biasanya dipakai pada sistem kontrol industri. Sebuah kontroler PID secara
kontinyu menghitung nilai error sebagai beda antara setpoint yang
diinginkan dan variabel proses terukur. Kontroler mencoba untuk
meminimalkan nilai error setiap waktu dengan penyetelan variabel
kontrol, seperti posisi keran kontrol, damper, atau daya pada elemen
pemanas, ke nilai baru yang ditentukan berdasarkan persamaan:
…..…… (Persamaan 1)

Berikut merupakan blok diagram kontroler PID

Gambar 3.1 Blok Diagram Kontroler PID

b. Pengendali Proporsional
Pengendali proposional memiliki keluaran yang sebanding/proposional
dengan besarnya sinyal error (selisih antara besaran yang diinginkan
dengan harga aktualnya). Tepatnya nilai output didapat dari perkalian
antara konstanta proporsional dengan error saat ini.

Gambar 3.2 Respon Kontrol Proporsional dengan variasi nilai Kp

Berikut merupakan karakteristik dari kontroler Proporsional:

1. Jika nilai Kp kecil, kontroler proporsional hanya mampu melakukan
koreksi error yang kecil, sehingga akan menghasilkan respon sistem
yang lambat.
2. Jika nilai Kp dinaikkan, respon sistem akan semakin cepat mencapai
keadaan steady state.
3. Namun jika nilai Kp terlalu besar, maka akan mengakibatkan sistem
bekerja tidak stabil, atau respon sistem akan berosilasi.

c. Pengendali Integral
Kontroler integral berfungsi menghasilkan respon sistem yang memiliki
error = nol. Jika sebuah plant tidak memiliki unsur integrator (1/s),
kontroler proporsional tidak akan mampu menjamin keluaran sistem
dengan error keadaan steady state yaitu nol. Dengan kontroler integral,
respon sistem dapat diperbaiki, agar nilai output menjadi steady state.
Kontrol integral dipengaruhi oleh nilai error sebelumnya dengan asumsi
nilai error sekarang dijumlahkan dengan nilai error sebelumnya dan
dikalikan dengan konstanta integral.

Gambar 3.3 Respon Kontrol Integral dengan variasi nilai Ki

Berikut merupakan karakteristik dari kontroler Integral:

1. Keluaran kontroler membutuhkan selang waktu tertentu, sehingga
kontroler integral cenderung memperlambat respon.
2. Ketika sinyal error = nol, keluaran kontroler akan bertahan pada nilai
sebelumnya.
3. Jika sinyal error tidak berharga nol, keluaran akan menunjukkan
kenaikan atau penurunan yang dipengaruhi oleh besarnya sinyal error
dan nilai Ki .
4. Konstanta integral Ki yang berharga besar akan mempercepat hilangnya
offset. Tetapi semakin besar nilai konstanta Ki akan mengakibatkan
peningkatan osilasi dari sinyal keluaran kontroler.
d. Pengendali Derivatif
Keluaran kontroler diferensial memiliki sifat seperti halnya suatu operasi
derivatif. Ketika masukannya tidak mengalami perubahan, keluaran
kontroler juga tidak mengalami perubahan, sedangkan apabila sinyal
masukan berubah mendadak dan menaik (step function), keluaran
menghasilkan sinyal berbentuk impuls. Jika sinyal masukan berubah naik
secara perlahan (ramp function), keluarannya justru merupakan fungsi step
yang besar magnitude-nya sangat dipengaruhi oleh kecepatan naik dari
fungsi ramp dan faktor konstanta diferensialnya Td.

Gambar 3.4 Respon pengendali Derivatif terhadap sinyal Step dan Ramp

Gambar 3.5 Respon Kontrol Derivatif dengan variasi nilai Kd

 Berikut merupakan karakteristik dari kontroler Derivatif:
1. Kontroler ini tidak dapat menghasilkan keluaran bila tidak ada
perubahan pada masukannya (berupa sinyal error).
2. Jika sinyal error berubah terhadap waktu, maka keluaran yang
dihasilkan kontroler tergantung pada nilai Td atau Kd dan laju
perubahan sinyal error.
3. Kontroler diferensial mempunyai suatu karakter untuk mendahului,
sehingga kontroler ini dapat menghasilkan koreksi yang signifikan
sebelum pembangkit error menjadi sangat besar. Jadi kontroler
diferensial dapat mengantisipasi pembangkit error, memberikan aksi
yang bersifat korektif, dan cenderung meningkatkan stabilitas sistem.

3.3 Alat dan Bahan

a. Modul Praktikum
b. Laptop / PC yang telah terinstall Matlab dan Simulink

3.4 Langkah Percobaan

a. Buka aplikasi Matlab.
b. Untuk membuka Simulink, tulis kata “Simulink” pada command window
kemudian klik Enter, maka akan muncul Simulink Library Browser.
c. Buatlah blok diagram dengan mengikuti langkah – langkah berikut ini.
1. Simulink → Sources → Step
2. Simulink → Sinks → Scopelink
3. Simulink → Continuous → Transfer Fcn
4. Simulink → Continuous → PID Controller
5. Simulink → Signal Routing → Mux
6. Simulink → Commonly UB → Sum
 d. Tuning nilainya sesuai dengan percobaan modul.
e. Jalankan program dengan menekan tombol Start Simulation.
f. Untuk melihat respon grafiknya, double klik pada Scope.
g. Catat hasil percobaan pada table pengamatan dan analisanya

3.5 Percobaan Modul

a. Tuning nilai Konstanta Proporsional sebesar 50, 200, dan 1000. Amati
hasilnya lalu analisalah, lampirkan pula grafik yang dihasilkan.
b. Tuning nilai Konstanta Integral sebesar 10, 20, dan 40. Amati hasilnya lalu
analisalah, lampirkan pula grafik yang dihasilkan.
c. Tuning nilai Konstanta Derivatif sebesar 10, 50, dan 150. Amati hasilnya
lalu analisalah, lampirkan pula grafik yang dihasilkan.
d. Tuning nilai PID sampai tidak ada overshoot dan lampirkan grafik yang
dihasilkan dan tuning PID nya.
e. Tuning nilai PID sampai respons timenya kecil dan menghasilkan
overshoot satu kali, lampirkan grafik yang dihasilkan dan tuning PID nya.

3.6 Tugas Modul

a. Ubah transfer Fcn menjadi dan Step

menjadi Random Number dengan ketentuan Mean = 0, Variance = 1, Seed

= 0 dan Sample time = 3.
b. Tuning nilai PID sampai tidak ada overshoot dengan respons time relative
kecil.
c. Tuning nilai PD sampai respons timenya kecil dan menghasilkan
overshoot satu kali.
 MODUL 4

APLIKASI AUTOMATIC CONTROL

4.1. Tujuan Praktikum

a. Mahasiswa mampu mengaplikasikan kontrol PID pada balancing ziegway.
b. Mahasiswa mampu mengubah konsep PID kedalam bentuk pogram.
c. Mahasiswa mampu memahami perubahan yang terjadi pada kontrol PID
jika terjadi perubahan konstantanya.

4.2. Dasar Teori

a. Balancing Ziegway
Balancing ziegway merupakan perangkat yang bekerja berdasarkan
prinsip keseimbangan (balancing). Perangkat ini memanfaatkan adanya
gaya gangguan yang dikenainya (dapat berupa dorongan, tarikan, maupun
sentuhan) untuk diubah menjadi gaya reaksi berupa kembali ke keadaan
semula. Beberapa komponen yang digunakan pada balancing ziegway
antara lain: Arduino Nano, baterai Lippo, rangkaian driver motor, sensor
MPU-6050, serta motor DC sebagai penggerak.
Arduino nano digunakan sebagai pemroses data utama pada balancing
ziegway. Data dari arduino nano kemudian akan dikirimkan ke rangkaian
driver motor untuk menentukan kecepatan maupun arah rotasi pada
masing-masing motor. Sedangkan sensor MPU-6050 digunakan sebagai
sensor untuk menentukan arah datar pada balancing ziegway.

Gambar 4.1 Balancing Ziegway

b. Sensor MPU-6050
GY-521 MPU-6050 Module adalah sebuah modul berinti MPU-6050
yang merupakan 6 axis Motion Processing Unit dengan penambahan
regulator tegangan dan beberapa komponen pelengkap lainnya yang
membuat modul ini siap dipakai dengan tegangan supply sebesar 3-5VDC.
Modul ini memiliki interface I2C yang dapat disambungkan langsung ke
MCU yang memiliki fasilitas I2C.
Sensor MPU-6050 berisi sebuah MEMS Accelerometer dan sebuah
MEMS Gyro yang saling terintegrasi. Sensor ini sangat akurat dengan
fasilitas hardware internal 16 bit ADC untuk setiap kanalnya. Sensor ini
akan menangkap nilai kanal axis X, Y dan Z bersamaan dalam satu
waktu.

Gambar 4.2 Sensor MPU

Berikut adalah spesifikasi dari Modul ini :

Berbasis : Chip MPU-6050

Supply tegangan berkisar : 3-5V

Gyroscope range : + 250 500 1000 2000 ° / s

Acceleration range : ± 2 ± 4 ± 8 ± 16 g

Communication standard : I2C

Chip built-in : 16 bit AD converter, 16 bit data

 Output

Jarak antar pin header : 2.54 mm

Dimensi modul : 20.3mm x 15.6mm

c. Arduino Nano
Arduino Nano adalah papan pengembangan (development board)
mikrokontroler yang berbasis chip ATmega328P. Disebut sebagai papan
pengembangan karena board ini memang berfungsi sebagai arena
prototyping sirkuit mikrokontroller. Dengan menggunakan papan
pengembangan, anda akan lebih mudah merangkai rangkaian elektronika
mikrokontroller dibanding jika anda memulai merakit ATMega328 dari
awal di breadboard.
Arduino Nano memiliki 14 digital pin input / output (atau biasa ditulis
I/O, dimana 6 pin diantaranya dapat digunakan sebagai output PWM), 6
pin input analog, menggunakan crystal 16 MHz, koneksi USB, jack listrik,
header ICSP dan tombol reset. Hal tersebut adalah semua yang diperlukan
untuk mendukung sebuah rangkaian mikrokontroler
Kata "Nano" berasal dari bahasa Italia yang berarti "kecil", dan dipilih
untuk menandai peluncuran Software Arduino (IDE) versi 1.0. Arduino.
Sejak awal peluncuran hingga sekarang, Nano telah berkembang menjadi
versi Revisi 3 atau biasa ditulis REV 3 atau R3. Software Arduino IDE,
yang bisa diinstall di Windows maupun Mac dan Linux, berfungsi sebagai
software yang membantu anda memasukkan (upload) program ke chip
ATMega328 dengan mudah.

Gambar 4.3. Arduino UNO

 Berikut adalah spesifikasi dari Arduino Uno ini :
Chip mikrokontroller : ATmega328P

Tegangan operasi : 5V

Tegangan input (direkomendasikan) : 7V - 12V

Tegangan input (limit) : 6V - 20V

Digital I/O pin : 14 buah, 6 diantaranya

Menyediakan PWM

Analog Input pin : 6 buah

Arus DC per pin I/O : 20 mA

Arus DC pin 3.3V : 50 mA

Memori Flash : 32 kB

SRAM : 2 kB

EEPROM : 1 kB

Clock speed : 16 MHz

Dimensi : 68.6 mm x 53.4 mm

Berat : 25 g

4.3. Alat dan Bahan

a. 1 set alat peraga kontrol PID berupa balancing ziegway.
b. PC/laptop yang sudah terinstal software arduino.
c. Modul praktikum.

4.4. Langkah Percobaan

a. Siapkan alat dan bahan untuk praktikum.
b. Buka dan setting nilai konstanta PID sesuai lembar pengamatan
c. Upload pogram di bawah ini ke dalam alat peraga.
//MPU
MPU6050 mpu; bool dmpReady = false; uint8_t mpuIntStatus;
uint8_t devStatus; uint16_t packetSize; uint16_t fifoCount; uint8_t
fifoBuffer[64];

Quaternion q; VectorFloat gravity; float ypr[3];

//PID
#if MANUAL_TUNING
double kp , ki, kd;
double prevKp, prevKi, prevKd;
#endif
double originalSetpoint = 179.80; double setpoint = originalSetpoint;
double movingAngleOffset = 0.1; double input, output;
int moveState=0; //0 = balance; 1 = back; 2 = forth

#if MANUAL_TUNING
PID pid(&input, &output, &setpoint, kp, ki, kd, DIRECT);
#else
PID pid(&input, &output, &setpoint, 3, 0, 0, DIRECT);
#endif

//MOTOR CONTROLLER
int ENA = 3; int IN1 = 5; int IN2 = 4; int IN3 = 7; int IN4 = 6; int
ENB = 9;
LMotorController motorController(ENA, IN1, IN2, ENB, IN3, IN4, 1,
0.8);

//timers
long time1Hz = 0; long time5Hz = 0;
volatile bool mpuInterrupt = false; // indicates whether MPU
interrupt pin has gone high
void dmpDataReady()
{
mpuInterrupt = true;
}
void setup()
{
#if I2CDEV_IMPLEMENTATION ==
I2CDEV_ARDUINO_WIRE
Wire.begin();
TWBR = 24; // 400kHz I2C clock (200kHz if CPU is 8MHz)
#elif I2CDEV_IMPLEMENTATION ==
I2CDEV_BUILTIN_FASTWIRE
Fastwire::setup(400, true);
#endif

Serial.begin(115200);
while (!Serial);
mpu.initialize();

F("MPU6050 connection failed"));

devStatus = mpu.dmpInitialize();
mpu.setXGyroOffset(137);
mpu.setYGyroOffset(-46);
mpu.setZGyroOffset(17);
mpu.setZAccelOffset(2738);

if (devStatus == 0)
 {
mpu.setDMPEnabled(true);
attachInterrupt(0, dmpDataReady, RISING);
mpuIntStatus = mpu.getIntStatus();
dmpReady = true;
packetSize = mpu.dmpGetFIFOPacketSize();
pid.SetMode(AUTOMATIC);
pid.SetSampleTime(5);
pid.SetOutputLimits(-255, 255);
}
}

void loop()
{
if (!dmpReady) return;
while (!mpuInterrupt && fifoCount < packetSize)
{
pid.Compute();
motorController.move(output, MIN_ABS_SPEED);
unsigned long currentMillis = millis();

if (currentMillis - time1Hz >= 1000)

{
loopAt1Hz();
time1Hz = currentMillis;
}
if (currentMillis - time5Hz >= 5000)
{
loopAt5Hz();
time5Hz = currentMillis;
 }
}
mpuInterrupt = false;
mpuIntStatus = mpu.getIntStatus();
fifoCount = mpu.getFIFOCount();

if ((mpuIntStatus & 0x10) || fifoCount == 1024)

{
mpu.resetFIFO();
}
else if (mpuIntStatus & 0x02)
{
while (fifoCount < packetSize) fifoCount = mpu.getFIFOCount();
mpu.getFIFOBytes(fifoBuffer, packetSize);
fifoCount -= packetSize;
mpu.dmpGetQuaternion(&q, fifoBuffer);
mpu.dmpGetGravity(&gravity, &q);
mpu.dmpGetYawPitchRoll(ypr, &q, &gravity);
#if LOG_INPUT
Serial.print("ypr\t");
Serial.print(ypr[0] * 180/M_PI);
Serial.print("\t");
Serial.print(ypr[1] * 180/M_PI);
Serial.print("\t");
Serial.println(ypr[2] * 180/M_PI);
#endif
input = ypr[2] * 180/M_PI + 180;
Serial.print(input);
Serial.print("\n");
}
}
void loopAt1Hz()
{
#if MANUAL_TUNING
setPIDTuningValues();
#endif
}
void loopAt5Hz()
{
#if MOVE_BACK_FORTH
moveBackForth();
#endif
}
void moveBackForth()
{
moveState++;
if (moveState == 0)
setpoint = originalSetpoint;
else if (moveState == 1)
setpoint = originalSetpoint - movingAngleOffset;
else if (moveState == 2)
setpoint = originalSetpoint + movingAngleOffset;
else if (moveState > 2) moveState = 0;
}

#if MANUAL_TUNING
void setPIDTuningValues()
{
readPIDTuningValues();
if (kp != prevKp || ki != prevKi || kd != prevKd)
 {
#if LOG_PID_CONSTANTS
Serial.print(kp);Serial.print(", ");Serial.print(ki);Serial.print(",
");Serial.println(kd);
#endif
pid.SetTunings(kp, ki, kd);
prevKp = kp; prevKi = ki; prevKd = kd;
}
}
void readPIDTuningValues()
{
int potKp = analogRead(A0);
int potKi = analogRead(A1);
int potKd = analogRead(A2);
kp = map(potKp, 0, 1023, 0, 25000) / 100.0; //0 - 250
ki = map(potKi, 0, 1023, 0, 100000) / 100.0; //0 - 1000
kd = map(potKd, 0, 1023, 0, 500) / 100.0; //0 - 5
Serial.print(kp);
Serial.print("\n")
}
#endif

d. Jika sudah, lakukan verifikasi program dengan menekan tombol

verifikasi pada Arduino IDE.
e. Jika tidak ada program yang salah, maka upload program ke dalam
hardware berupa balancing ziegway.
f. Berikan gangguan pada alat peraga berupa dorongan keatas dari salah satu
bawah motor.
g. Amati yang terjadi dan catat pada hasil pengamatan.
h. Ulangi kembali poin g sesuai dengan langkah percobaan modul.
4.5. Percobaan Modul
a. Masukkan nilai Kp sebesar 3. Perhatikan grafik dan responnya!.
b. Ubahlah nilai Kp sehingga respon pada alat menjadi lebih baik,
kemudian catatlah data yang diperoleh pada lembar pengamatan!.
c. Masukkan nilai Ki sebesar 0,5. Perhatikan grafik dan responnya!.
d. Ubahlah nilai Ki sehingga respon pada alat menjadi lebih baik, kemudian
catatlah data yang diperoleh pada lembar pengamatan!.
e. Masukkan nilai Kd sebesar 30. Perhatikan grafik dan responnya!.
f. Ubahlah nilai Kd sehingga respon pada alat menjadi lebih baik, kemudian
catatlah data yang diperoleh pada lembar pengamatan!.
g. Dari hasil pengamatan pada tabel, analisa setiap perubahan nilai
konstanta pada respon hardware!.

4.6. Tugas modul

1. Jelaskan pengaruh kontrol PID pada alat peraga!
2. Apakah semua alat membutuhkan kontrol PID?
3. Jelaskan alat apa yang tidak membutuhkan kontrol PID !
 MODUL 5

PLC DAN HMI

5.1 Tujuan
a. Mahasiswa mampu memahami konsep dasar pemograman PLC.
b. Mahasiswa dapat mengerti fungsi-fungsi pemograman PLC.
c. Mahasiswa dapat memahami pengertian HMI.
d. Mahasiswa dapat mengerti fungsi-fungsi pemograman PLC.
e. Mahasiswa dapat mengaplikasikan hasil praktikum.
5.2 Dasar Teori
A. PLC (Programmable Logic Controller)
1. Pengertian PLC
Programmable Logic Controller (PLC) merupakan Alat kontrol logika
yang dapat diprogram digunakan untuk memproses sinyal masukan binari
untuk menghasilkan sinyal keluaran atau output, yang secara langsung
mempengaruhi proses, pengoprasian dan urutan teknis.
PLC menjamin, bahwa semua langkah dalam rangkaian industrial
tersebut diset dalam gerakan sesuai urutan yang benar dan dengan
ketentuan waktu yang terkoordinasi. PLC selalu memonitor status - status
tertentu dalam instalasi tersebut (misalnya : suhu, tekanan, level dsb ). Jika
nilai yang telah ditetapkan terlewati atau tidak tercapai, maka PLC
tersebut, akan memicu reaksi untuk mengatasi gejala tersebut atau
memberi sinyal yang sesuai kepada staf operasional. Konsep dari PLC
adalah sesuai dengan namanya adalah sebagai berikut:
• Programmable
Menunjukkan kemampuannya yang dapat dengan mudah diubah -
ubah sesuai program yang dibuat dan kemampuannya dalam hal
memory program yang telah dibuat.
• Logic
 Menunjukkan kemampuannya dalam memproses input secara
aritmetik (ALU), yakni melakukan operasi membandingkan,
menjumlahkan, mengalikan, membagi, mengurangi, dan negasi.
• Controller
Menunjukkan kemampuan dalam mengontrol dan mengatur proses
sehingga menghasilkan output yang diinginkan.

2. Fungsi Programmable Logic Controller (PLC)

Fungsi dan kegunaan dari PLC dapat dikatakan hampir tidak
terbatas. Secara umum fungsi dari PLC adalah sebagai berikut:
• Kontrol Sekuensial
PLC memproses input sinyal biner menjadi output yang digunakan
untuk keperluan pemprosesan teknik secara berurutan
(sekuensial), di sini PLC menjaga agar semua step / langkah
dalam proses sekuensial berlangsung dalam urutan yang tepat.
• Monitoring Plant
PLC secara terus-menerus memonitor status suatu sistem
(misalnya temperatur, tekanan, tingkat ketinggian) dan mengambil
tindakan yang diperlukan sehubungan dengan proses yang
dikontrol (misalnya nilai sudah melebihi batas) atau
menampilkan pesan tersebut pada operator.
3. Dasar Pemograman PLC
Untuk memrogram PLC dapat digunakan prosedur berikut untuk
menyelesaikan permasalahan mengenai kontrol.
• Langkah 1 : Identifikasi masalah.
Definisi permasalahan harus menjabarkan problem kontrol secara
tepat dalam bentuk yang detail. Informasi yang diperlukan
yaitu skema posisi, skema sekuensial dan tabel kebenaran yang
 menerangkan hubungan antara masukan dan keluaran dan juga
berguna untuk tes terhadap resiko pada saat instalasi.Langkah
• Langkah 2 : Allocation List
Allocation list berisi kondisi-kondisi program termasuk identifier
atau alamat yang dipakai oleh keluaran atau masukan.
• Langkah 3 : Pembuatan program
Terdapat dua cara untuk membuat program, yaitu dengan
menggunakan ladder diagram atau statement list. Pemrogram dapat
menggunakan salah satu cara yang dikuasai. Ladder diagram
menggambarkan program dalam bentuk grafik. Diagram ini
dikembangkan dari kontak-kontak relay yang terstruktur yang
menggambarkan aliran arus listrik. Berikut adalah contoh diagram
ladder.

Gambar 5.1 Diagram Ladder

4. PLC OMRON
Fatek adalah jenis PLC (Programmable Logic Controller) yang dibuat
oleh perusahaan OMRON Corporation yang tersedia dalam 2 model
yaitu: Model Compact dan Model Modular, perbedaannya adalah pada
tipe compact seluruh komponen (power supply, CPU, modul input –
output, modul komunikasi) menjadi satu sedangkan pada model
modular Komponen – komponennya terpisah angtar modul dan dapat
ditambahkan extension module sehingga dapat ditambahkan input dan
output. Pada modul ini PLC yang digunakan adalah PLC Omron
dengan Type CP1E dengan jenis Compact. Berikut adalah gambarnya.
 Gambar 1. PLC Omron Tipe CP1E

5. Bagian-Bagian PLC Omron

PLC Omron Tipe CP1E disupplay dengan tegangan DC 24 volt, PLC
Omron Tipe CP1E memiliki 23 Digital input dan 15 Digital Output.
Berikut adalah gambar bagian bagian PLC.

Gambar 2. Bagian-Bagian PLC Omron Tipe CP1E

 Tabel 1. Tabel Spesifikasi PLC Fatek Tipe B1-40MR

B1-
Spesifikasi B1-40M(T/J)
40MR
Kecepatan 8 point(4 fasa sumbu tunggal atau
Tinggi 50 KHz fasa A/B)
Kecepatan
Input
24 VDC Menengah 8 point
Digital
(Total 5KHz)
Kecepatan
8 point
Rendah
Relai AC/DC (2A) 16 point -
Kecepatan
6 point (3 fasa sumbu
Output Tinggi 50 KHz -
Transistor tunggal atau fasa A/B)
Digutal (0.3A)
(5 30 VDC)
Kecepatan
- 10 Point
Rendah (0.5A)
1 port (RS232 atau USB*1) / 2 port
Built-in
Sambungan Komunikasi (RS232 + RS485) untuk B1 xxM ◊ 25
Expendable 2 port (Kecuali B1-xxM ◊ 25)
Tipe Pesanan Pesanan spesial
ZPOW 14(AC power) or N/A(DC
Tegangan Awal
power)
Mekanisme Pengkabelan 5 mm European fixed terminal block
6. Wiring PLC
Secara Umum ragkaian pengkabelan PLC adalah sebagai berikut,

Gambar 5.7 Pengkabelan (Wiring) sederhana dengan PLC Fatek

7. Software PLC
CX - Programer adalah software untuk programming PLC Omron.
Beberapa vendor PLC menyediakan software programming untuk tipe-
tipe PLC mereka,berbeda tipe berbeda pula software yang digunakan.
Berikut adalah tampilan lembar kerja Cx-Programer.

Gambar 4. Tampilan Lembar Kerja CX-Programer

Berikut adalah menu – menu utama yang terda[at pada CX-Programer
Termasuk di dalamnya dalah funsi utama pemograman ladder seperti
normaly open atau normaly close dll.

Gambar 5. Tampilan Menu di CX-Programer

Berikut adalah tampilan option dalam lembar kerja CX-Programer.

Gambar 6. Tampilan Menu Option dalam Lembar Kerja CX-

Programer

Berikut adalah tampilan workspace CX-Programer

Gambar 7. Tampilan Workspace CX-Programer

8. Simulasi Offline
Offline Simulation sangat berguna jika ingin mencoba simulasi tanpa
perlu mengubungkan ke perangkat PLC. Berikut adalah contoh program
dengan function TOGG (toggle) yang mana saat X0 ON maka Y0 ON
meskipun X0 dilepas dan ketika X0 ON kembali maka Y0 OFF.

9. Upload dan Download Program

• Upload Program
Upload adalah mengambil data dari PLC ke komputer dan juga
sebaliknya download adalah transfer data dari PC ke PLC.
 Untuk Upload bisa klik menu File->Open->Connect to PLC

Gambar 34. Kotak Dialog Connect to PLC

Kemudian pilih No.

Gambar 35. Kotak Dialog Informasi untuk Connect to PLC

• Download Program
Untuk Download program klik PLC->online

Gambar 36. Kotak Dialog Online pada PLC

Klik Yes sampai muncul pop up berikut.
 Gambar 37. Kotak Dialog Status PLC
Kemudian untuk menjalanakan program yang sudah di Download atau
Run PLC dengan klik tab menu PLC-> Klik Run PLC.
Begitu juga sebaliknya jika ingin upload/download dengan ethernet, pada
kotak pertama pilih TCP dan kotak kedua isi dengan IP ethernet module
Fatek kemudian OK.

Gambar 36. Kotak Dialog untuk Pengisian Adress

B. HMI (Human Machine Interface)
1. Pengertian HMI
HMI (Human Machine Interface) adalah sebuah interface atau
tampilan penghubung antara manusia dengan mesin. HMI juga
merupakan user interface dan sistem kontrol untuk manufaktur. HMI
yang terdapat pada industri digunakan sebagai media komunikasi
antara operator dengan mesin untuk mengatur dan memonitoring
keadaan plan.
Tujuan dari interaksi antara manusia dan mesin adalah untuk
pengoperasian dan kontrol mesin yang efektif, serta umpan balik dari
mesin yang membantu operator dalam membuat keputusan
operasional.
Antarmuka pengguna mencakup perangkat keras dan perangkat
lunak. Antarmuka pengguna hadir untuk berbagai sistem, dan
menyediakan cara untuk:
• Input, memungkinkan pengguna untuk memanipulasi sebuah
sistem
• Output, memungkinkan sistem untuk menunjukan efek dari
manipulasi pengguna
Secara umum, tujuan dari teknik interaksi manusia-mesin adalah
untuk menghasilkan sebuah antarmuka pengguna yang membuatnya
mudah, efisien, dan menyenangkan untuk mengoperasikan sebuah
mesin agar sesuai dengan apa yang diinginkan.
2. Fungsi HMI
HMI mempunyai fungsi sebagai berikut :
• Memonitor keadaan yang ada di plant.
• Mengatur nilai pada parameter yang ada di plant.
• Mengambil tindakan yang sesuai dengan keadaan yang terjadi.
• Memunculkan tanda peringatan dengan menggunakan alarm jika
terjadi sesuatu yang tidak normal.
 • Menampilkan pola data kejadian yang ada di plant baik secara real
time maupun historical (Trending history atau real time).
3. HMI Waintek
Pada modul ini hardware HMI yang digunakan adalah HMI merek
Waintek IP Series ukuran 7 inci. Berikut adalah tampilan dari HMI IP
series

4. Software HMI Waintek

Untuk menggunakan HMI Waintek dibutuhkan Aplikasi pendukung
agar dapat memprogram tampilan HMI yang diharapkan. Untuk itu
digunakanlah aplikasi EasyBuilder Pro. Dalam sebuah program HMI
dapat di pastikan akan membutuhkan banyak tampilan layar untuk
menjelaskan fungsi-fungsi kontroller (PLC). Berikut adalah cara
menggunakan Aplikasi EasyBuilder Pro.
 Gambar 42. Form untuk Membuat beberapa Halaman pada Program
EasyBuilder Pro.
Pada Tab Object List -> Klik Kanan pada nomor yang nanti nya akan
kita gunakan sebagai nomor halaman (contoh no.11) ->Klik New.

Gambar 43. Form untuk Membuat Beberapa Halaman Baru di

EasyBuilder Pro.
Tambahkan nama halaman yang akan kita buat. Saat ini kita membuat
halaman untuk PLC IDEC. Jika kita mempunyai banyak tampilan
halaman, kita harus mempunyai tombol untuk pindah halaman. Di
dalam EasyBuilder kita dapat menggunakan Function Key. Tampilan 2
halaman pada EasyBuilder Pro:

Gambar 44. Tampilan EasyBuilder Pro

 Klik icon Function Key ,kemudian lakukan
pengaturan:

Gambar 45. Tampilan Form Function Key

Untuk fungsi pindah halaman pilih Change full-screen window→pilih

window No→Klik OK.
5. Simulasi Offline
Simulasi program bisa dengan cara klik icon OFFLINE SIMULATION.
FFLINE Simulation sendiri secara otomatis akan meng-compile
program yang telah kita buat.Lebih jelasnya perhatikan gambar proses
sbb :
 Setelah proses compile berhasil maka akan langsung tampil pop up
simulasi offline,dan kita dapat memulai pengecekan program pada HMI
WEINTEK seakan-akan sudah berkomunikasi dengan controller (PLC).
6. Upload Program

Klik icon pada toolbar EasyBuilder Pro.Atau Pilih pada icon tools
kemudian klik Downoad.
Layar tampilan download sebagai berikut :
5.3 Alat dan Bahan
a. Laptop atau PC yang telah terinstal aplikasi PLC CX-Programer.
b. Modul PLC
c. Modul Praktikum
d. Aplikasi PLC CX-Programer.
e. Lembar Percobaan
f. Alat Tulis

5.4 Langkah Praktikum

a. Hidupkan Laptop.
b. Buka aplikasi Software CX-Programer.
c. Lakukan semua percobaan praktikum.

5.5 Percobaan Praktikum

A. PLC
1) Logika Digital
Buatlah rangkaian seperti dibawah ini.
• Rangkaian Dasar

Klik 2 kali pada input 1 dan 2 amati proses yang terjadi !

Berikan Screenshot !
jelaskan Perbedaan antara kedua rangkaian diatas !
• Rangkaian Gerbang dasar logika AND

Ubah kondisi awal input 1 atau 2 sesuai dengan inputan pada tabel
pengamatan dan amati apa yang terjadi!
Berikan Screenshot!
Isi kolom output pada tabel di lembar pengamatan!
• Rangkaian Gerbang dasar logika OR
 Ubah kondisi awal input 1 atau 2 sesuai dengan inputan pada tabel
pengamatan dan amati apa yang terjadi!
Berikan Screenshot!
Isi kolom output pada tabel di lembar pengamatan!
• Rangkaian Pengunci

Klik 2 kali pada input untuk mengaktifkan dan kemudian klik 2

kali lagi untuk mematikan dan amati apa yang terjadi!
Berikan Screenshot!
Jelaskan prinsip kerjanya!
2) Timer
Buatlah rangkaian seperti dibawah ini.
• Rangkaian On Delay

Klik 2 kali pada input tunggu hingga output hidup kemudian

matikan input amati apa yang terjadi !
Berikan sceen shoot !
Jelaskan prinsip kerjanya !
• Rangkaian Off Delay.

Klik 2 kali pada input tunggu hingga output hidup kemudian

matikan input amati apa yang terjadi!
Berikan sceen shoot !
Amati dan jelaskan prinsip kerjanya !
• Rangkaian Campuran On Delay dan Off Delay.
Berikan sceen shoot !
Amati dan jelaskan prinsip kerjanya !
 3) Counter
Buatlah rangkaian seperti dibawah ini.
• Rangkaian Adding Counter

Berikan sceen shoot !

Amati dan jelaskan prinsip kerjanya !
B. HMI
Pada percobaan HMI buatlah tampilan sesuai dengan rangkaian dasar
program PLC (1 input dan 1 output), buat tampilan satu input dengan
alamat X0 dan satu output dengan alamat Y0 kemudian upload program
tersebut. buatlah tampilan seperti berikut.
5.6 Tugas Modul
a. Buatlah logika ladder diagram PLC dan tampilan HMI dari
permasalahan berikut :
- Terdapat sebuah acara Kuis Cerdas Cermat dengan peraturan sebagai
berikut.
- Jika salah satu pemain menekan tombol lebih dulu, pemain lain tidak
bisa lagi menekan tombol.
- Lampu pemain yang menjawab akan menyala dan buzzer akan
berbunyi.
- Setelah satu kali pertanyaan, MC harus menekan tombol reset.

Gambar 5.22 Soal Modul 1.

b. Buatlah logika ladder diagram dari permasalahan berikut :

- Terdapat sistem garasi otomatis dengan permasalah sebagai berikut
- Jika ada mobil berjarak beberapa meter dari garasi dikenali sensor
ultrasonik. Motor up aktif, pintu terbuka, sampai mengenai limit
switch atas. Motor up mati.
- Mobil melewati pintu garasi, dikenali photosensor
- Setelah melewari pintu, Motor down aktif, pintu menutup sampai
mengenai LS bawah. Motor down mati
 Gambar 5.23 Soal Modul 2.

c. Buatlah program trafict light 4 persimpangan seperti gambar berikut.

Kemudian buat tampilan di HMI waintek