PETUNJUK PRAKTIKUM

PRAKTIKUM
SISTEM KENDALI

Laboratorium
Dasar Teknik
Elektro

Teknik Elektronika industri

SMK Negeri 1 Lhokseumawe

2022
 MODUL PRAKTIKUM
SISTEM KENDALI

Disusun Oleh:

Sri Wahyuni, S. Pd

LABORATORIUM TEKNIK ELEKTRONIKA INDUSTRI

2022
Modul SISTEM KENDALI KECEPATAN

1. Tujuan

Tujuan dari percobaan ini adalah memahami konsep pengendalian kecepatan motor DC. Agar
pemahaman dari konsep pengendalian motor bisa tercapai, maka dalam percobaan ini diharapkan mampu
untuk:

1. menghitung, mengimplementasikan, dan menganalisis pengaruh parameter kendali agar sistem

yang akan dikendalikan mampu memenuhi spesifikasi yang diinginkan
2. mengidentifikasi pengaruh integral pada sistem yang diberikan gangguan berupa sinyal step
3. mengevaluasi parameter kendali yang paling efisien jika diterapkan untuk kendali kecepatan
motor DC, jika ditinjau dari sinyal kendali yang dihasilkan

2. Dasar Teori

2.1 Pengendalian kecepatan

Dari percobaan modul sebelumnya telah didapat model motor DC yang memberikan hubungan
antara tegangan input motor 𝑉𝑚 dengan kecepatan putaran 𝜔𝑚 dalam domain Laplace sebagaimana
dinyatakan dalam persamaan berikut:

𝜔𝑚 𝐾 (2.1)
𝑉𝑚 = 𝑟𝑠 + 1

Pada dasarnya terdapat dua jenis sistem pengendalian, yaitu pengendalian lingkar terbuka dan
pengendalian lingkar tertutup. Pada pengendalian lingkar terbuka, keluaran sistem tidak diumpan
balikkan untuk dibandingkan dengan sinyal referensi. Berikut ini adalah gambar diagram blok sistem
pengendalian lingkar terbuka:

Gambar 2. 1 Diagram blok sistem pengendalian lingkar terbuka

Sedangkan pada pengendalian lingkar tertutup, keluaran sistem diumpan balikkan untuk
dibandingkan dengan sinyal referensi. Hal ini berguna agar keluaran sistem bisa sesuai dengan sinyal
referensi. Gambar diagram blok sistem pengendalian lingkar tertutup bisa dilihat pada Gambar 2.2.
Sebelum melakukan perancangan suatu sistem pengendalian, baik lingkar terbuka atau lingkar tertutup,
kestabilan sistem harus menjadi bahasan yang dikaji terlebih dahulu. Kita harus mengetahui pada rentang
mana pengendali yang kita desain bisa menyebabkan sistem menjadi tidak stabil. Hal ini penting
mengingat pengendali yang kita rancang harus bisa menjamin agar sistem pengendalian tetap stabil
sehingga plant yang dikendalikan tidak rusak. Salah satu metode dasar dalam menganalisis kestabilan
dari suatu sistem adalah menggunakan Kriteria Stabilitas Routh (Routh Stability Test). Metode Routh
Stability Test dapat dipelajari pada referensi nomor (6) dan (8).

Gambar 2. 2 Diagram blok sistem pengendalian lingkar tertutup

2.2Pengendali PID

Sistem pengendali PID (Proporsional Integral Derivatif) merupakan suatu sistem pengendali yang
digunakan secara luas di berbagai bidang industri. Pengendali PID terdiri dari 3 komponen pengendali,
yaitu proporsional, integral, dan derivatif.

● Proporsional
Dalam domain waktu kontinyu, hubungan antara sinyal error 𝑒 dengan sinyal kontrol 𝑢 dinyatakan
dalam persamaan berikut:

𝑢(𝑠) 1 (2.2)
= 𝐾𝑝 (1 + + 𝑟𝑑 𝑠)
𝑒(𝑠) 𝑟 𝑖𝑠
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 . 𝑒(𝑡)
Dari persamaan (2.1) terlihat bahwa pengendali proporsional menghasilkan sinyal kontrol berupa
sinyal error yang dikalikan (proporsional) dengan konstanta proporsional 𝐾𝑝. Pengendali
proporsional digunakan untuk memperbesar penguatan dan mempercepat respon transien.

● Integral
Dalam pengendali integral, nilai error 𝑒 diumpankan sebagai laju perubahan sinyal kontrol 𝑢
sebagaimana dinyatakan dalam persamaan berikut ini:

𝑡 (2.3)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝 ( 1 ) ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡
𝑟 𝑖𝑠 0
Pengendali integral berfungsi untuk menghilangkan galat atau steady state error meskipun juga
dapat menyebabkan terjadinya overshoot dan osilasi yang mengakibatkan keadaan tunak lama
dicapai.
 ● Derivatif
Pengendali derivatif akan memberikan suatu sinyal kontrol 𝑢 yang bersesuaian dengan laju
perubahan sinyal error 𝑒 sebagaimana dinyatakan dalam persamaan berikut ini:

𝑑 𝑒(𝑡) (2.4)
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝(𝑟𝑑 )
𝑑𝑡
Sistem pengendali PID bisa berupa kombinasi antara proporsional, integral, dan derivatif,
bergantung pada respon sistem yang diinginkan. Apabila ketiga jenis pengendali tersebut digunakan,
maka persamaan yang menyatakan antara sinyal eror 𝑒 dengan sinyal kontrol 𝑢 dalam domain waktu
kontinyu adalah:

𝑡 (2.5)
(𝑡) = 𝐾𝑝 (𝑒(𝑡) + (1 ) ∫ 𝑒(𝑡) 𝑑𝑡
𝑟𝑖 0
𝑑 𝑒(𝑡)
+ (𝑟𝑑) )
𝑑𝑡
Dalam domain Laplace dinyatakan sebagai:

𝑈(𝑠) 1 (2.6)
= 𝐾𝑝 (1 + + 𝑟𝑑 𝑠)
𝐸(𝑠) 𝑟𝑖 𝑠
Berikut ini adalah diagram blok sistem secara umum yang menggunakan pengendali PID:

Gambar 2. 3 Diagram blok sistem lingkar tertutup dengan pengendali PID

2.3Saturasi

Implementasi pengendali PID memerlukan rangkaian saturasi, hal ini dimaksudkan agar sinyal kendali
yang masuk ke motor DC tidak melebihi batas tegangan yang dibutuhkan motor DC. Tegangan yang
melebihi kapasitas motor, dapat menyebabkan kerusakan pada motor tersebut. Dimana rangkaian yang
digunakan seperti berikut dan batas saturasi yang diberikan adalah +5V dan -5V
2.4 Alat dan komponen yang digunakan

2.4.1 Personal computer yang telah terinstall software MATLAB

2.4.2 Buku catatan laboratorium.

2.5 Tugas pendahuluan

2.5.1 Jelaskan perbedaan antara sistem pengendalian lingkar terbuka dengan pengendalian lingkar
tertutup!
2.5.2 Apa kekurangan dan kelebihan bila mengendalikan sistem dengan menggunakan pengendalian P
(Proporsional)? Apa kekurangan dan kelebihan bila mengendalikan sistem dengan menggunakan
pengendalian PI (Proporsional-Integral)?
2.5.3 Apa yang disebut dengan metode Tuning PID?

2.5.4 Motor DC terdiri dari beberapa parameter seperti resistansi, induktansi, arus jangkar, dan lain
sebagianya. Jika digambakan ke dalam blok diagram menjadi seperti ini.

Gambarkan ke bentuk signal flow graph (diagram Mason) kemudian definisikan :

2.5.4.1 Jumlah forward path.
2.5.4.2 Gain pada setiap feedforward path.
2.5.4.3 Berikan penjelasan mengenai non-touching loop, apakah pada sistem ini terdapat non-touching
loop?
2.5.4.4 Fungsi alih yang didapatkan dari penyederhanaan SFG.
2.5.5 Dengan kendalian yang didefinisikan pada persamaan pada plant adalah:
 𝑘𝑡
𝜔𝑚
𝐽 𝑚𝐷𝑚
𝑅
𝑣𝑚 = 𝑚 𝑠 + 1
𝐷𝑚

Dan pengendali PID yang merupakan bentuk khusus dari persamaan (2.5), gambarlah diagram
blok skema sistem kendali kecepatan motor DC dengan pengendali PID.
2.5.6 Turunkan juga fungsi transfer sistem lingkar tertutupnya di soal nomor 5. Dengan nilai 𝑅𝑚, 𝐷𝑚,
𝐽𝑚, dan 𝐾𝑡 yang diperoleh dari percobaan sebelumnya, turunkan fungsi transfer sistem tertutupnya
secara lengkap serta gambarkan Signal Flow Graph dan diagram blocknya (akan lebih baik jika
penyelesaian sampai reduksi diagram blocknya).

2.5.7 Apakah mungkin sebuah sistem yang telah dikendalikan menggunakan metode root locus
memiliki pole yang terletak di luar locus? Jelaskan pendapat Anda!

2.6 Percobaan

2.5.1 Persiapan

Buka file simulink yang telah digunakan pada modul 1.

2.5.2 Pengendali loop terbuka

1. Setelah file dibuka, tampilan akan seperti dibawah.

2. Cek apakah data tersebut masih valid, seperti minggu lalu (tidak terjadi error saat di run).

2.5.2.1 Tanpa gangguan

1. Tambahkan pengendali proporsional sebelum masuk ke plant, dan jangan dibuat feedback
pada sistem pengendali tersebut.

2. Beri nilai Kp=1 pada command window. Dengan mengambil plot respon output dengan
input terhadap waktu, catat nilai steady state, nilai error steady state, waktu ketika steady
state, dan nilai rise time. Nilai rise time merupakan waktu yang dibutuhkan sistem dari
10% sampai 90% dari nilai steady state dimana sistem dianggap sistem overdamped
(Ogata, Katsuhito).
3. Ulangi percobaan diatas dengan dua nilai Kp yang berbeda namun berada di rentang
0<Kp<2.

2.5.2.2 Dengan gangguan sinyal step

1. Tambahkan gangguan berupa fungsi step pada sistem setelah plant, seperti gambar dibawah.

2. Atur sinyal gangguan muncul pada waktu t = 5s dengan besar 2V. Gunakan nilai Kp=1.
Dengan mengambil plot respon output dengan input terhadap waktu, catat nilai steady
state,
 nilai error steady state, waktu ketika steady state, dan nilai rise time. Nilai rise time
merupakan waktu yang dibutuhkan sistem dari 10% sampai 90% dari nilai steady state
dimana sistem dianggap sistem overdamped (Ogata, Katsuhito).
3. Ulangi percobaan diatas dengan dua nilai Kp yang berbeda namun berada di rentang
0<Kp<2.

2.5.3 Pengendali loop tertutup

Tambahkan feedback pada sistem pengendali.

2.5.3.1 Tanpa gangguan

1. Susun block diagram pada simulink seperti pada gambar dibawah ini.

2. Simpan data dari Scope ke dalam bentuk Array ke dalam Workspace melalui cara berikut
ini : klik dua kali pada scope kemudian pilih toolbar pilih Configuration Properties lalu
pilih box Logging, checklist pilihan Log data into workspace, beri nama variabel misalnya
outputResponse (pada scope output) dan controlSig (pada scope Control Signal),
kemudian ubah format data menjadi Array lalu OK. Lalu RUN simulink lagi hingga
muncul di workspace sebagai berikut :

3. Plot controlSig dan outputResponse

>> subplot(211)

>> plot(outputResponse(:,1),outputResponse(:,2),'LineWidth',2);

>> hold on

>> plot(outputResponse(:,1),outputResponse(:,3),'r','LineWidth',2);

>> legend('setpoint','output response')

>> xlabel('time');
 >> ylabel('output')

>> ylim([0 1.2])

>> grid on

>> subplot(212)

>> plot(controlSig(:,1),controlSig(:,2),'-.k','Linewidth',2)

>> xlabel('time');

>> ylabel('control signal')

>> grid on

4. Gunakan nilai Kp=1. Dengan mengambil plot respon output dengan input terhadap waktu,
catat nilai steady state, nilai error steady state, waktu ketika steady state, dan nilai rise
time. Nilai rise time merupakan waktu yang dibutuhkan sistem dari 10% sampai 90% dari
nilai steady state dimana sistem dianggap sistem overdamped (Ogata, Katsuhito).
5. Ulangi percobaan diatas dengan dua nilai Kp yang berbeda namun berada di rentang
1<Kp<10
2.5.3.2 Dengan gangguan sinyal step
1. Susun block diagram pada simulink seperti pada gambar dibawah ini.
2. Simpan data dari Scope ke dalam bentuk Array ke dalam Workspace melalui cara berikut
ini : klik dua kali pada scope kemudian pilih toolbar pilih Configuration Properties lalu
pilih box Logging, checklist pilihan Log data into workspace, beri nama variabel misalnya
outputResponse (pada scope output) dan controlSig (pada scope Control Signal),
kemudian ubah format data menjadi Array lalu OK. Lalu RUN simulink lagi hingga
muncul di workspace sebagai berikut :

3. Plot controlSig dan outputResponse

>> subplot(211)

>> plot(outputResponse(:,1),outputResponse(:,2),'LineWidth',2);

>> hold on

>> plot(outputResponse(:,1),outputResponse(:,3),'r','LineWidth',2);

>>hold on

>> plot(outputResponse(:,1),outputResponse(:,4),'*m','LineWidth',2);

>> legend('setpoint','output response',’disturbance’)

>> xlabel('time');

>> ylabel('output')

>> grid on

>> subplot(212)

>> plot(controlSig(:,1),controlSig(:,2),'-.k','Linewidth',2)
 >> xlabel('time');

>> ylabel('control signal')

>> grid on

4. Atur sinyal gangguan muncul pada waktu t = 5s dengan besar 2V. Gunakan nilai Kp=1.
Dengan mengambil plot respon output dengan input terhadap waktu, catat nilai steady
state, nilai error steady state, waktu ketika steady state, dan nilai rise time. Nilai rise time
merupakan waktu yang dibutuhkan sistem dari 10% sampai 90% dari nilai steady state
dimana sistem dianggap sistem overdamped (Ogata, Katsuhito).
5. Ulangi percobaan diatas dengan dua nilai Kp yang berbeda namun berada di rentang
1<Kp<10.

2.5.4 Kendali Proporsional dan Integral

2.5.4.1 Tanpa gangguan

1. Susun block diagram pada simulink seperti pada gambar dibawah ini.
2. Simpan data dari Scope ke dalam bentuk Array ke dalam Workspace melalui cara berikut
ini : klik dua kali pada scope kemudian pilih toolbar pilih Configuration Properties lalu
pilih box Logging, checklist pilihan Log data into workspace, beri nama variabel misalnya
outputResponse (pada scope output) dan controlSig (pada scope Control Signal),
kemudian ubah format data menjadi Array lalu OK. Lalu RUN simulink lagi hingga
muncul di workspace sebagai berikut :

3. Plot controlSig dan outputResponse

>> subplot(211)

>> plot(outputResponse(:,1),outputResponse(:,2),'LineWidth',2);

>> hold on

>> plot(outputResponse(:,1),outputResponse(:,3),'r','LineWidth',2);

>> legend('setpoint','output response')

>> xlabel('time');

>> ylabel('output')

>> grid on

>> subplot(212)

>> plot(controlSig(:,1),controlSig(:,2),'-.k','Linewidth',2)

>> xlabel('time');

>> ylabel('control signal')

 >> grid on

4. Gunakan nilai Kp=1 dan Ti = 0.2. Dengan mengambil plot respon output dengan input
terhadap waktu, catat nilai steady state, nilai error steady state, waktu ketika steady state,
dan nilai rise time. Nilai rise time merupakan waktu yang dibutuhkan sistem dari 10%
sampai 90% dari nilai steady state dimana sistem dianggap sistem overdamped (Ogata,
Katsuhito).
5. Ulangi percobaan diatas dengan dua nilai Ti yang berbeda namun berada di rentang
0.2<Ti<0.6.

2.5.4.1 Dengan gangguan sinyal step

1. Susun block diagram pada simulink seperti pada gambar dibawah ini.

2. Simpan data dari Scope ke dalam bentuk Array ke dalam Workspace melalui cara berikut
ini : klik dua kali pada scope kemudian pilih toolbar pilih Configuration Properties lalu
pilih box Logging, checklist pilihan Log data into workspace, beri nama variabel
misalnya
 outputResponse (pada scope output) dan controlSig (pada scope Control Signal),
kemudian ubah format data menjadi Array lalu OK. Lalu RUN simulink lagi hingga
muncul di workspace sebagai berikut :

3. Atur sinyal gangguan muncul pada waktu t = 5s dengan besar 2V. Gunakan nilai Kp=1 dan
Ti = 0.2. Dengan mengambil plot respon output dengan input terhadap waktu, catat nilai
steady state, nilai error steady state, waktu ketika steady state, dan nilai rise time. Nilai rise
time merupakan waktu yang dibutuhkan sistem dari 10% sampai 90% dari nilai steady
state dimana sistem dianggap sistem overdamped (Ogata, Katsuhito).

4. Plot controlSig dan outputResponse

>> subplot(211)

>> plot(outputResponse(:,1),outputResponse(:,2),'LineWidth',2);

>> hold on

>> plot(outputResponse(:,1),outputResponse(:,3),'r','LineWidth',2);

>>hold on

>> plot(outputResponse(:,1),outputResponse(:,4),'*m','LineWidth',2);

>> legend('setpoint','output response',’disturbance’)

>> xlabel('time');

>> ylabel('output')

>> grid on

>> subplot(212)

>> plot(controlSig(:,1),controlSig(:,2),'-.k','Linewidth',2)

>> xlabel('time');

>> ylabel('control signal')

>> grid on
 5. Ulangi percobaan diatas dengan dua nilai Ti yang berbeda namun berada di rentang
0.2<Ti<0.6.

2.5.5 Kendali Proporsional dan Derivatif

2.5.5.1 Tanpa gangguan

1. Susun block diagram pada simulink seperti pada gambar dibawah ini.

2. Simpan data dari Scope ke dalam bentuk Array ke dalam Workspace melalui cara berikut
ini : klik dua kali pada scope kemudian pilih toolbar pilih Configuration Properties lalu
pilih box Logging, checklist pilihan Log data into workspace, beri nama variabel misalnya
outputResponse (pada scope output) dan controlSig (pada scope Control Signal),
kemudian ubah format data menjadi Array lalu OK. Lalu RUN simulink lagi hingga
muncul di workspace sebagai berikut :
3. Plot controlSig dan outputResponse

>> subplot(211)

>> plot(outputResponse(:,1),outputResponse(:,2),'LineWidth',2);

>> hold on

>> plot(outputResponse(:,1),outputResponse(:,3),'r','LineWidth',2);

>> legend('setpoint','output response')

>> xlabel('time');

>> ylabel('output')

>> grid on

>> subplot(212)

>> plot(controlSig(:,1),controlSig(:,2),'-.k','Linewidth',2)

>> xlabel('time');

>> ylabel('control signal')

>> grid on
 4. Gunakan nilai Kp=1 dan Td = 2. Dengan mengambil plot respon output dengan input
terhadap waktu, catat nilai steady state, nilai error steady state, waktu ketika steady state,
dan nilai rise time. Nilai rise time merupakan waktu yang dibutuhkan sistem dari 10%
sampai 90% dari nilai steady state dimana sistem dianggap sistem overdamped (Ogata,
Katsuhito).
5. Ulangi percobaan diatas dengan dua nilai Td yang berbeda namun berada di rentang
2<Td<22.

2.5.5.2 Dengan gangguan sinyal step

1. Susun block diagram pada simulink seperti pada gambar dibawah ini. Dimana block
saturation diberi batasan nilai +5 dan -5.

2. Simpan data dari Scope ke dalam bentuk Array ke dalam Workspace melalui cara berikut
ini : klik dua kali pada scope kemudian pilih toolbar pilih Configuration Properties lalu
pilih
 box Logging, checklist pilihan Log data into workspace, beri nama variabel misalnya
outputResponse (pada scope output) dan controlSig (pada scope Control Signal),
kemudian ubah format data menjadi Array lalu OK. Lalu RUN simulink lagi hingga
muncul di workspace sebagai berikut :

3. Plot controlSig dan outputResponse

>> subplot(211)

>> plot(outputResponse(:,1),outputResponse(:,2),'LineWidth',2);

>> hold on

>> plot(outputResponse(:,1),outputResponse(:,3),'r','LineWidth',2);

>>hold on

>> plot(outputResponse(:,1),outputResponse(:,4),'*m','LineWidth',2);

>> legend('setpoint','output response',’disturbance’)

>> xlabel('time');

>> ylabel('output')

>> grid on

>> subplot(212)

>> plot(controlSig(:,1),controlSig(:,2),'-.k','Linewidth',2)

>> xlabel('time');

>> ylabel('control signal')

>> grid on
 4. Atur sinyal gangguan muncul pada waktu t = 5s dengan besar 2V. Gunakan nilai Kp = 1
dan Td = 2. Dengan mengambil plot respon output dengan input terhadap waktu, catat nilai
steady state, nilai error steady state, waktu ketika steady state, dan nilai rise time. Nilai rise
time merupakan waktu yang dibutuhkan sistem dari 10% sampai 90% dari nilai steady
state dimana sistem dianggap sistem overdamped (Ogata, Katsuhito).
5. Ulangi percobaan diatas dengan dua nilai Td yang berbeda namun berada di rentang
2<Td<22.

2.5.6 Merancangan PID

1. Rancanglah sistem dengan %Overshoot sebesar 20% dan settling time sebesar 1,5 detik dengan
5% criterion.
2. Hitung nilai rasio redaman dan frekuensi natural yang diperoleh dari persyaratan tersebut
menggunakan persamaan berikut.

−𝜋𝜁 (1)
√1−𝜁2
%𝑂𝑆 = 𝑒
3 (2)
𝑇𝑠(5% 𝑐𝑟𝑖𝑡𝑒𝑟𝑖𝑜𝑛) =
𝜁𝜔𝑛
3. Masukkan nilai K dan konstanta waktu yang telah diperoleh dari modul 1. Dengan plot root locus
sistem tersebut, cek apakah dengan nilai tersebut dapat diperoleh kriteria yang diperoleh:
4. Dengan memasukkan parameter fungsi transfer, didapatkan persamaan plant motor DC
sebagai berikut. Misalkan nilai K = 0.9949 dan 𝑟 = 1.9893.

𝐾 0.9949 (4)
𝐺𝑐(𝑠) = =
𝑟𝑠 + 1 1.9893𝑠 + 1
5. Untuk mengetahui pengaruh Kp terhadap plant, dibuat root locus pada MatLab dengan mengetik
code berikut.

6. Cek apakah melalui plot Root Locus diperoleh nilai redaman dan ωn yang diinginkan. Jika tidak
tercapai, maka gunakan kontroler PID seperti pada gambar dibawah.

Dengan kontroler PID, fungsi transfer open loop menjadi:

 1 0.9949
0.0398𝑠2 + 0.199𝑠 + 0.9949
𝐺𝑜𝑝𝑒𝑛(𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + + 𝑇𝑑 𝑠) ( ) = 𝐾𝑝
𝑠 𝑇𝑖 1.9893𝑠 + 1 0.39786𝑠2 + 0.2 𝑠

7. Dengan fungsi transfer open loop pada persamaan (4), digambarkan kembali root locusnya:

8. Untuk mengamati pole-pole yang ada pada root locus, digunakan:

>> [r,k] = rlocus(sys)
Maka akan muncul hasil pole-pole yang ada sebagai berikut.
9. Dari data tersebut, carilah letak pole yang memenuhi redaman dan ωn yang diinginkan sesuai
persamaan (1) dan (2), dengan rumus berikut.

𝑠1,2 = −𝜁𝜔𝑛 ± 𝑗𝜔𝑛√1 − 𝜁2

𝑠1,2 = −1.999 ± 𝑗3.913

10. Terlihat bahwa nilai yang mendekati terletak di kolom ke 13. Sehingga untuk mendapatkan nilai
Kp yang diperlukan, gunakan perintah sebagai berikut.

11. Uji nilai Kp yang diperoleh tersebut pada simulink. Susun block diagram sebagai berikut.
12. Isi nilai Ti=0.2 dan Ti = Td. Gunakan nilai Kp yang telah diperoleh sebelumnya dan masukan
nilainya.

13. apabila diberi gangguan berupa sinyal step = 2 pada, susun block diagram sebagai berikut

14. Apakah nilai overshoot dan time settling yang diperoleh sudah sesuai dengan perancangan?
15. Lakukan percobaan point 13, jika diberi gangguan sinyal step =2 dan t=5 detik.
16. Dari hasil respon pada point 12,13 dan 16, berikan komentar anda!
17. Hitung nilai %Overshoot dan time settling. Pada contoh grafik nilai diatas, diperoleh :

6.468 − 5 (5)
%𝑂𝑆 = × 100% = 29.36%
5
𝑇𝑠 = 2.697 (6)
18. Apakah nilai %Overshoot dan Time settling sudah sesuai dengan perancangan? Analisislah
mengapa jika sama/berbeda!
19. Tentukan juga nilai %Overshoot dan time settling setelah diberi gangguan. Analisislah apa yang
dapat diamati setelah diberi gangguan tersebut.
20. Ulangi percobaan dengan nilai Ti dan Td yang berbeda sebanyak dua kali!