LAPORAN

UJIAN TENGAH SEMESTER

DESAIN SISTEM PENGATURAN

Disusun Oleh:

Rido Fahmi (04211072)

Syahdan Nugroho (04211081)

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO

JURUSAN TEKNOLOGI INDUSTRI DAN PROSES
INSTITUT TEKNOLOGI KALIMANTAN
BALIKPAPAN
2024
A. Penjelasan Terkait Plant
PID controller merupakan plant pada sistem kontrol dari sumber artikel. PID controller
adalah salah satu jenis pengatur yang banyak digunakan. PID controller mudah digabungkan
dengan metode pengaturan seperti Fuzzy, wavelet dan Robust, sehingga bisa menjadi sistem
pengatur yang semakin baik. PID controller memiliki tiga jenis cara pengaturan yang bisa
dikombinasikan yaitu P (Proportional) controller, D (Derative) controller, dan I (Integral)
controller. Dalam artikel ini yang berjudul ‘‘Desain Kompensator Motor Servo Dc 734 Pada
Laboratorium Dasar Sistem Kendali dalam sistem’’

yang membahas mengenai rancang sebuah kompensator untuk memperbaiki sebuah

sistem menggunakan kompensator lead/lag atau lag lead sesuai dengan kebutuhan sistem,pada
artikel ini memiliki fungsi alih sistem (transfer function) berikut:
B. Rancang Bangun Kompensator analisis permasalahan yang terjadi

Gambar 1.1 Step Respon dari PID Controller

Pada gambar (1.2) terlihat bahwa step response memiliki tahapan sinyal yang naik perlahan
mulai dari kondisi respon transient sampai pada titik amplitudo 1.16 pada angka waktu 1,78s,
kemudian tahapan sinyal tersebut berubah menurun menuju pada titik amplitudo 1 dengan waktu
4.84s Kestabilan sistem juga ditunjukkan pada grafik Root Locus yang mana letak akar - akarnya
berada di sebelah kiri dari sumbu imajiner. Diperoleh kurva respon output lup tertutup sistem
 Gambar 1.2 Root Locus dari PID controller
Pada grafik step response, dapat dilihat bahwa sistem mengalami overshoot yang kondisi
di mana respons sistem terhadap suatu stimulus eksternal lambat dan tidak ada osilasi yang
berlebihan. untuk settling time sistem nya adalah pada -1s dengan toleransi sebesar 16,3% dari
fungsi yang diberikan.

Adapun Masalah yang dihadapi pada artikel yang berjudul ‘‘Desain Kompensator Motor
Servo Dc 734 Pada Laboratorium Dasar Sistem Kendali dalam sistem’’ adalah waktu
penyelesaian yang lambat atau overshoot yang tinggi.Berdasarkan analisis sistem yang di berikan
kita dapat memilih antara kompensator lead , kompensator lag ,atau kompensator lead/lag sesuai
dengan kebutuhan. Untuk mengatasi masalah yang ada pada artikel ini yang memiliki masalah
pada waktu penyelesaian yang lambat atau overshoot yang tinggi ,maka kami ingin
menggunakan metode kompensator lead, lag,lead-lag untuk memperbaiki sebuah sistem yang
memiliki masalah pada waktu penyelesaian yang lambat atau overshoot yang tinggi tersebut.

Untuk aplikasi yang membutuhkan kestabilan dan keakuratan tinggi, penyetelan atau
modifikasi pada sistem mungkin diperlukan untuk mengurangi overshoot, meskipun dapat
mengorbankan sedikit kecepatan respon.
Untuk menentukan kestabilan dari fungsi alih:
G(s) = 4 / (s^2 + 2s + 4)
periksa letak akar-akar atau pole dari fungsi alih tersebut pada bidang s (s-plane).
Persamaan karakteristik dari fungsi alih tersebut adalah:
s^2 + 2s + 4 = 0
Dengan menggunakan rumus kuadrat, kita dapat mencari akar-akar persamaan tersebut:
s1, s2 = (-2 ± √(2^2 - 4 * 4)) / (2 * 1)
= (-2 ± √(-12)) / 2
= (-2 ± j3.4641) / 2
= -1 ± j3.4641

Karena akar-akar dari persamaan karakteristik memiliki bagian real yang negatif (-1),

sistem dipastikan stabil dan tidak mengalami osilasi yang berkelanjutan. Namun, dengan

keberadaan bagian imajiner (±j3.4641) pada akar-akar tersebut, respons sistem akan mengalami

osilasi dengan frekuensi sekitar 4.45 rad/detik sebelum akhirnya redaman dan mencapai kondisi

steady-state. Dengan demikian, meskipun fungsi alih 4 / (s^2 + 2s + 4) dianggap stabil, namun

respons sistemnya akan mengalami osilasi dalam jangka waktu tertentu sebelum akhirnya

mencapai kondisi steady-state. Semakin besar bagian real negatif dari akar-akar persamaan,

semakin besar pula redaman sistem dan osilasi akan lebih cepat teredam.

Sebagai alternatif, langkah perbaikan sistem diperlukan. Hal ini melibatkan peningkatan

koefisien redaman atau pengurangan nilai konstanta waktu sistem sebagai langkah perbaikan.

Metode ini dapat dilakukan melalui restrukturisasi komponen-komponen sistem, seperti

penambahan peredam atau modifikasi nilai parameter tertentu. Tujuannya adalah untuk mencapai

akar-akar persamaan karakteristik dengan bagian real negatif yang lebih besar, sehingga respons

sistem menjadi lebih redam dan menuju kondisi steady-state dengan lebih cepat.

C. Analisis Sistem Setelah Penggunaan Kompensator

Setelah dilakukannya uji coba dengan menggunakan metode kompensator lead yang
bertujuan mengatasi masalah pada waktu penyelesaian yang lambat atau overshoot yang tinggi
tersebut.Berikut adalah gambar dari sistem sebelum dan sesudah diperbaiki :
Gambar 2.1. Step response sebelum menambahkan kompensator

Gambar 2.2. Rootlocus sebelum menambahkan kompensator

Gambar 2.3. Step response setelah menambahkan kompensator

Gambar 2.4. Root locus setelah menambahkan kompensator

Settling Time with Lead Compensator: 6.9077552789821395 seconds

Transfer Function with Lead Compensator:

40 s + 358.6
---------------------------------
 s^3 + 91.64 s^2 + 183.3 s + 358.6

Plant Transfer Function:

4
-------------
s^2 + 2 s + 4

Compensator Transfer Function:

10 s + 89.64
------------
s + 89.64

Perbaikan sistem dilakukan dengan menggunakan Lead Compensator untuk memperbaiki

steady state error dengan mengatur parameter-parameter sebagai berikut:
Parameters yang diubah :
Desired Settling Time (ts_desired): 0.5 seconds
Desired Overshoot (overshoot_desired): 0.2
Damping Ratio (zeta): 0.8924489102053139
Natural Frequency (wn): 8.964098570258264
Lead Compensator Zero (lead_zero): 8.964098570258264
Lead Compensator Pole (lead_pole): 89.64098570258264
Compensator Gain: 10.0
 Gambar 2.3. Step response setelah menambahkan kompensator dan
kontroler

Gambar 2.4. Root locus setelah menambahkan kompensator

Settling Time with Lead Compensator and PID Controller:

0.000344016570814907 seconds
 Transfer Function with Lead Compensator and PID Controller:

2e+04 s^3 + 2.393e+05 s^2 + 5.778e+05 s + 3.586e+05

-------------------------------------------------------------
s^4 + 2.009e+04 s^3 + 2.395e+05 s^2 + 5.782e+05 s + 3.586e+05

Plant Transfer Function:

4
-------------
s^2 + 2 s + 4

Compensator Transfer Function with PID Controller:

5000 s^3 + 5.982e+04 s^2 + 1.445e+05 s + 8.964e+04

--------------------------------------------------
s^2 + 89.64 s

Perbaikan sistem dilakukan dengan menggunakan Lead Compensator Dan Kontroler untuk
memperbaiki steady state error dengan mengatur parameter-parameter sebagai berikut:
Parameters:
Desired Settling Time (ts_desired): 0.5 seconds
Desired Overshoot (overshoot_desired): 0.2
Damping Ratio (zeta): 0.8924489102053139
Natural Frequency (wn): 8.964098570258264
Lead Compensator Zero (lead_zero): 8.964098570258264
Lead Compensator Pole (lead_pole): 89.64098570258264
Compensator Gain: 1000.0
 PID Parameters:
Proportional Gain (Kp): 15
Integral Gain (Ki): 10
Derivative Gain (Kd): 5

Telah dilakukan perbaikan sistem dengan kompensator lead, kontroler, gabungan

kontroler dan kompensator. Dari hasil yang didapat yang dapat dilihat pada gambar-gambar di
atas maka sistem yang diperbaiki dengan kontroler dan kompensator sekaligus, memiliki steady
state error yang minimum dan settling time yang minimum tanpa mengganggu kestabilan
sistemnya yang dapat dilihat pada analisis diagram root locusnya di mana akar-akar sistemnya
berada di sebelah kiri sumbu imajiner.

Berikut ini hasil syntax dari program python dalam perbaikan sistem menggunakan kontroler :
STEP RESPONSE :
import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt
import control

# Plant Transfer Function

numerator = [4] # coefficients of the numerator
denominator = [1, 2, 4] # coefficients of the denominator
plant_tf = control.TransferFunction(numerator, denominator)

# Desired specifications
ts_desired = 0.5 # seconds (settling time)
overshoot_desired = 0.2 # desired overshoot

# Calculate damping ratio (zeta) and natural frequency (wn)

zeta = -np.log(overshoot_desired / 100) / np.sqrt(np.pi * 2 + np.log(overshoot_desired / 100) * 2)
wn = 4 / (zeta * ts_desired)
# Compensator Design
lead_zero = 1 * wn # Lead compensator zero
lead_pole = 10 * wn # Lead compensator pole
lead_compensator = control.tf([1, lead_zero], [1, lead_pole]) # Lead compensator transfer
function

# Calculate compensator gain to achieve desired steady-state error

steady_state_error = 0.01
compensator_gain = 0.1 / steady_state_error

# Adjust compensator gain

lead_compensator *= compensator_gain

# Combine plant with compensator

sys_with_compensator = plant_tf * lead_compensator

# Display Step Response

t, y_with_comp = control.step_response(sys_with_compensator)
plt.plot(t, y_with_comp)
plt.title('System Response with Lead Compensator')
plt.xlabel('Time (s)')
plt.ylabel('Response')
plt.grid(True)
plt.show()

ROOT LOCU :

# Calculate settling time of the system

tolerance_band = 0.02 # Define a tolerance band around the final value
settling_time_index = np.where(np.abs(y_with_comp - 1) < tolerance_band)[0][-1] # Find the
index where response enters the tolerance band
settling_time = t[settling_time_index] # Get the time at that index

# Display Settling Time

print("Settling Time with Lead Compensator:", settling_time, "seconds")

# Display Transfer Function

print("\nTransfer Function with Lead Compensator:")
print(sys_with_compensator)
# Display parameter info
print("\nPlant Transfer Function:")
print(plant_tf)
print("\nCompensator Transfer Function:")
print(lead_compensator)
print("\nParameters:")
print("Desired Settling Time (ts_desired):", ts_desired, "seconds")
print("Desired Overshoot (overshoot_desired):", overshoot_desired)
print("Damping Ratio (zeta):", zeta)
print("Natural Frequency (wn):", wn)
print("Lead Compensator Zero (lead_zero):", lead_zero)
print("Lead Compensator Pole (lead_pole):", lead_pole)
print("Compensator Gain:", compensator_gain)
# Plot Root Locus
plt.figure()
rlist, klist = control.root_locus(sys_with_compensator)
plt.title('Root Locus with Lead Compensator')
plt.xlabel('Real')
plt.ylabel('Imaginary')
plt.grid(True)
plt.show()
 DAFTAR PUSTKA

Alfano, A. G., Maghfiroh, H., Iftadi, I., Hermanu, C., & Adriyanto, F. (2019). Modelling and
simulation of dc motor speed control using fuzzy-pid algorithm. Journal of
Electrical, Electronic, Information, and Communication Technology, 1(1), 13-18.

Kuo, Benjamin C., 1980. Automatic Control System. Prentice Hall of India

Ogata, Katsuhiko, 2010. Modern Control Engineering. Fifth Edition, PearsonEducation, Inc.,
New Jersey.