Disusun oleh
2020401407
PROGRAM RPL
2021
PERCOBAAN 4
Tujuan EFEK PENGENDALI PID
Mahasiswa memahami efek pengendalian P, PI, PD, dan PID
Mahasiswa terampil menggunakan Matlab sebagai alat bantu
untuk merancang pengendali PID
Dasar Teori
Pengendali PID
PID (Proportional, Integral, Derivative) merupakan jenis pengendali
konvensional yang masih banyak digunakan di industri. Hal ini
disebabkan PID memiliki beberapa kelebihan dibandingkan dengan
pengendali cerdas seperti fuzzy dan Neural network. Bebeberapa
kelebihan yang menjadikan alasan mengapa PID masih banyak
digunakan di industri adalah kesederhanaan struktur, serta kemudahan
penalaan (tuning) parameter kendalinya.
Pada saat mengoperasikan PID, operator tidak dituntut untuk
menguasai pengetahuan matematika yang rumit, melainkan lebih
membutuhkan pengalaman di lapangan saja. Selain sederhana, PID
masih banyak digunakan karena PID telah digunakan di dunia industri
secara luas jauh sebelum era digital berkembang, yaitu sekitar tahun
1930. Saat itu PID diimplementasikan dengan rangkaian elektronika
analog, bahkan banyak yang direalisasikan menggunakan komponen
mekanis dan pneumatik murni. Selain direalisasikan menggunakan
43
44
rangkaian analog, saat ini PID sudah dapat ditemukan dalam bentuk
digital.
Sesuai dengan namanya PID terdiri dari pengendali Proportional (P),
Integral (I) dan Derivative (D). Dalam penggunaannya kita sering
menjumpai jenis pengendali tersebut sebagai pengendali P, I, PI, PD
dan PID. Jenis PID analog biasanya direalisasikan dengan
menggunakan op-amp.
Sebelum membahas lebih jauh tentang pengendali PID, alangkah
baiknya jika kita meninjau kembali mengenai closed loop system,
mengingat PID merupakan pengendali yang bekerja dalam bentuk
closed loop system. Perhatikan blok diagram closed loop system
seperti ditunjukkan oleh Gambar 22.
Pengen- dali
R(s) E(s) U(s) C(s)
+- Aktuator Plant
Sensor
Percobaan
4
45
Percobaan
4
46
Fungsi alih sistem untuk blok diagram open loop system adalah:
C (s)
R(s) B
R(s) C(s)
+ A B
-
Pengendali Plant
Percobaan
4
47
Contoh:
Fungsi Alih sistem tanpa pengendali adalah:
C(s)
1
R(s)
2s 1
Percobaan
4
48
num=[1];
den=[2 1];
step(num,den);
grid;
xlabel('t-detik')
ylabel('vo(t)')
title('respon step dari G(s)=1/2s+1 ')
System: sys
0.9 Settling Time (sec): 7.82
System: sys
0.8 Rise Time (sec): 4.39
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 2 4
6 8 10 12
t-detik (sec)
Percobaan
4
49
C(s) 3 3
R(s) 2s 1 3 2s 4
Untuk melihat respon sistem dengan pengendali P terhadap input step
buatlah program di Matlab sebagai berikut.
num=[3];
den=[2 4];
step(num,den);
grid;
xlabel('t-detik')
ylabel('vo(t)')
title('respon step dari G(s)=3/2s+4 ')
0.7
System: sys
Settling Time (sec): 1.96
System: sys
0.6 Rise Time (sec): 1.1
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0 0.5 1
1.5 2 2.5 3
t-detik (sec)
Percobaan
4
50
Prosedur Percobaan
1. Buat program Matlab untuk mengetahui karakteristik respon
sistem berikut.
1
G(s)
s2 10s 20
2. Gambarkan pada kertas grafik dan tuliskan karakteristik respon
sistem!
3. Selanjutnya tentukan fungsi alih sistem jika ditambahkan
pengendali:
a) Proporsional (P)
b) Proporsional dan Integral (PI)
c) Proporsional dan Derivatif (PD)
d) Proporsional, Integral dan Derivatif (PID)
4. Dari fungsi alih yang diperoleh dan dengan menggunakan
program Matlab, tentukan respon dari sistem jika masing-masing
pengendali memiliki konstanta pengendali sebagai berikut:
a) Pengendali P
Kp=200
Kp=300
b) Pengendali PI
Kp=30; Ki=70
Kp=30; Ki=80
c) Pengendali PD
Kp=300;
Kd=10 Kp=300;
Kd=20
d) Pengendali PID
Percobaan
4
49
Hasil percobaan:
Rise time Settling Max. Error steady state
(s) time (s) Overshoot (%) (1-final value)
0.884 1.59 0 0.952
Percobaan
4
50
C (s) Kp
= 2
R ( s ) s +10 s+20+ Kp
Kp Ki
2
+ 2
C ( s) s +10 s+20 s (s + 10 s+ 20)
=
R (s ) Kp Ki
1+ 2 + 2
s + 10 s+ 20 s (s +10 s +20)
Kp Ki
2
+ 2 2
C ( s) s +10 s+20 s (s + 10 s+ 20) s (s + 10 s+ 20) Kp s+ Ki
= × =
R (s ) Kp Ki 2
s (s + 10 s+ 20) s ( s¿¿ 2+10 s +20)+ Kp s
1+ 2 + 2
s + 10 s+ 20 s ( s +10 s +20)
C ( s) Kp s+ Ki
= 3
R (s ) s +10 s +20 s + Kps+ Ki
2
Percobaan
4
49
Kp Kd s
+ 2
C ( s) 2
s +10 s+20 s +10 s+20
=
R (s ) Kp Kd s
1+ 2 + 2
s + 10 s+ 20 s +10 s+ 20
Kp Kd s
+ 2
C (s) 2
s +10 s+20 s + 10 s+ 20 (s¿¿ 2+10 s+20)
= × ¿
R (s) Kp Kd s Kp+ Kd s
1+ 2 + (s¿ ¿2+10 s+20)= 2 ¿
s +10 s +20 s2 +10 s +20 s +10 s +20+ Kp + Kd s
C (s) Kp+ Kd s
= 2
R ( s ) s +10 s+20+ Kp+ Kd s
Kp Ki Kd s
2
+ 2 + 2
C ( s) s +10 s+20 s (s + 10 s+ 20) s +10 s+20
=
R (s ) Kp Ki Kd s
1+ 2 + 2 + 2
s + 10 s+ 20 s (s +10 s +20) s +10 s+ 20
Kp Ki Kd s
2
+ 2 + 2
C ( s) s +10 s+20 s (s + 10 s+ 20) s +10 s+20 ( s¿¿ 2+
= ×
R (s ) Kp Ki Kd s
1+ 2 + 2 + 2 ( s¿¿ 2+10 s+20)=
s + 10 s+ 20 s (s +10 s +20) s +10 s+ 20 s ( s¿¿ 2+
C ( s) Kp s+ Ki+ Kd s
= 3
R (s ) s +10 s +20 s + Kp s+ Ki + Kd s
2
C (s ) 200 200
= 2 = 2
R ( s ) s +10 s+20+ 200 s +10 s+220
Kp=300
C (s ) 300 300
= 2 = 2
R ( s ) s +10 s+20+300 s +10 s +320
b) Pengendali PI
Kp=30; Ki=70
C ( s) 30 s +70 30 s+70
= 3 = 3
R (s ) s +10 s +20 s +30 s +70 s +10 s2 +50 s+70
2
Kp=30; Ki=80
C ( s) 30 s +80 30 s+ 80
= 3 = 3
R (s ) s +10 s +20 s +30 s +80 s + 10 s 2+50 s+80
2
c) Pengendali PD
Kp=300; Kd=10
C (s) 300+ 10 s 10 s+300
= 2 = 2
R ( s ) s +10 s+20+300+ 10 s s +20 s +320
Kp=300; Kd=20
C (s ) 300+ 20 s 20 s+ 300
= 2 = 2
R ( s ) s +10 s+20+300+ 20 s s +30 s +320
Percobaan
4
49
d) Pengendali PID
Kp=350; Ki=300; Kd=50
C ( s) 350 s +300+50 s 400 s+ 300
= 3 = 3
R (s ) s +10 s +20 s +350 s +300+50 s s +10 s2 + 420 s+300
2
TUGAS
Percobaan
4
50
Hasil Rancangan
A. Fungsi alih:
Grafik sistem:
2
G1 ( s )=
5 s+1
Percobaan
4
49
2 Kp
C ( s) 5 s+1
=
R (s ) 2 Kp
1+
5 s+ 1
2 Kp
C (s ) 5 s+1 (5 s +1) 2 Kp
= × =
R (s ) 2 Kp (5 s +1) 5 s +1+ Kp
1+
5 s +1
C (s ) 2(1) 2
= =
R ( s ) 5 s+1+1 5 s+ 2
Percobaan
4
50
Dari tabel hasil perbandingan diatas dapat kita amati bahwa setelah digunakan
2
pengendali P kedalam fungsi alih G 1 ( s )= dengan nilai Kp = 1, maka
5 s+1
error steady state dari sistem menjadi 0 serta Rise time dan Settling time nya
menjadi lebih cepat dari sistem awalnya.
B. Fungsi alih:
Grafik sistem:
Percobaan
4
49
Kp Ki
2
+ 2
C ( s) s +15 s+30 s (s + 15 s+30)
=
R (s ) Kp Ki
1+ 2 + 2
s + 15 s+ 30 s (s +15 s +30)
Kp Ki
2
+ 2 2
C ( s) s +15 s+30 s (s + 15 s+30) s (s + 15 s+30) Kp s+ Ki
= × = 2 + Kp s + Ki
R (s ) Kp Ki s (s 2
+ 15 s+30) s +15 s+ 30¿
1+ 2 + 2
s + 15 s+ 30 s (s +15 s +30)
C ( s) Kp s+ Ki
= 3
R (s ) s +15 s +30 s + Kps+ Ki
2
C ( s) 50 s +100 50 s+100
= 3 = 3
R (s ) s +15 s +30 s +50 s+ 60 s +15 s2 +80 s+100
2
Percobaan
4
50
Dari tabel hasil perbandingan diatas, dapat kita amati bahwa setelah digunakan
1
pengendali PI kedalam fungsi alih G1 ( s )= 2 , dengan nilai Kp=50 dan
s +15 s+30
Ki=100 maka error steady state dari sistem menjadi 0 serta Rise time dan Settling
time nya menjadi lebih cepat dari sistem awalnya.
Percobaan
4