MODUL PRAKTIKUM 9

ANALISA SISTEM DAN PERANCANGAN KENDALI PID

1. TUJUAN
Mahasiswa mampu menganalisa sistem tanpa kendali PID.
Mahasiswa mampu menganalisa sistem dengan kendali PID.

2. ALAT DAN BAHAN

1. PC atau Laptop
2. Perangkat lunak MATLAB

3. DASAR TEORI
3.1 Pengendali PID
Pengendali PID (Proportional Integral Derivative) adalah pengendali yang sering digunakan dalam
sistem kendali industri. Fungsi alih alat kendali PID adalah sebagai berikut

(9.1)
dengan,
Kp : penguat proporsional/proportional
Ti : waktu integral
Td : waktu turunan/derivative

Jika e(f) adalah sinyal masukan ke alat kendali PlD, maka untuk keluaran u(t) dari alat kendali ini
diberikan oleh persamaan berikut

(9.2)
Konstanta-konstanta Kp, Ti, dan Td, adalah parameter-parameter alat kendali. Persamaan (9.1) dapat
ditulis kembali menjadi

(9.3)
dengan,
Kp : penguat proporsionaI / proportionaI
Ki : penguat integral
 Kd : penguat turunan/derivative
Dalam hal ini Kp, Ki, dan K, menjadi parameter-parameter alat kendali.
Adapun pengendali PID di industri dapat diklasifikasikan sesuai dengan aksi pengendaliannya,
antara lain:
1. Pengendali proportional (P)
2. Pengendali integral (l)
3. Pengendali proportional integral (PI)
4. Pengendali proportional derivative (PD)
5. Pengendali proportional integral derivative (PlD)

4. LANGKAH PRAKTIKUM
Diketahui nilai parameter motor DC sebagai berikut:
- Moment Inersia (J) = 0.01 kg.m2/s2
- Rasio Redaman (b) = 0.10 Nms
- Konstanta Gaya Elektromotor (K = Ke = Kt) = 0.01 Nm/amp
- Resistansi (R) = 1 ohm
- Induktansi (L) = 0.5 H

1. Untuk mendapatkan fungsi alih lingkar terbuka dan fungsi alih lingkar tertutup sistem kendali
kecepatan motor arus searah dengan kode Matlab sebagai berikut:
clc
clear all
close all
close all hidden
%
% Data-data Motor Arus Searah
J = 0.01;
b = 0.1;
K = 0.01;
R = 1;
L = 0.5;
%
% Fungsi Alih Lingkar Terbuka
disp(‘Fungsi Alih Lingkar Terbuka’)
num = [ K ];
den = [ (J*L) ((J*R)+(b*L)) ((b*R)+(K*K)) ];
sys_ol = tf(num,den)
%
% Fungsi Alih Lingkar Tertutup
disp(‘Fungsi Alih Lingkar Tertutup’)
sys_cl = feedback(sys_ol,1)

Hasil Program:
- Untuk menampilkan grafik respon kecepatan putar dari fungsi alih lingkar tertutup dengan
syntax berikut
step(sys_ol)

- Untuk menampilkan grafik respon kecepatan putar dari fungsi alih lingkar tertutup dengan
syntax berikut
step(sys_cl)
 - Informasi performansi lingkar terbuka dalam domain waktu dapat diketahui dengan
menambahkan syntax

stepinfo(sys_ol)

- Informasi performansi lingkar tertutup dalam domain waktu dapat diketahui dengan
menambahkan syntax

stepinfo(sys_cl)

2. Langkah selanjutnya adalah simulasi fungsi alih yang telah diperoleh pada Simulink.
- Buka jendela Simulink pada Matlab.
- Pilih Blank Model.
- Pilih Library untuk mencari elemen yang akan digunakan.

- Cari elemen dengan mengetik nama elemen pada Search Box

- Buatlah blok diagram sistem lingkar tertutup

- Jalankan simulasi untuk memperoleh respon kecepatan putar motor DC dengan cara klik
Run.
 - Tampilkan hasil simulasi berupa grafik respon kecepatan motor DC dengan cara klik 2x
elemen Scope.

Respon kecepatan motor lingkar tertutup

- Analisa grafik respon kecepatan motor DC tersebut dengan melihat Td, Tr, Tp, Ts, dan MO.

3. Tambahkan kontroler PID pada blok diagram sistem motor DC tersebut.

4. Untuk memperoleh nilai-nilai parameter PID dikerjakan dengan menggunakan aplikasi PID
Tuner pada Matlab.
- Buka aplikasi PID Tuner pada Matlab.
- Pilih sistem yang akan ditampilkan pada PID Tuner dengan memilih data sistem. Pilih Plant
→ Import → Available Data.
- Tentukan jenis kontroler yang akan digunakan pada kolom Type (P, I, PI, PID,…)
- Lakukan Tuning dengan cara menggeser slider Response Time dan Transient Bahavior
sampai diperoleh bentuk grafik dan nilai performance yang diinginkan.
- Catat nilai Kp, Ki, dan Kd yang diperoleh dari hasil Tuning tersebut.
5. Masukkan nilai Kp, Ki, dan Kd pada blok PID sistem di Simulink dengan cara klik 2x elemen
PID kemudian isikan nilai Kp, Ki, dan Kd pada kolom Source P, I, dan D kemudian pilih Apply
dan OK.

6. Jalankan simulasi dengan klik Run

 7. Klik 2x elemen Scope untuk menampilkan respon kecepatan motor DC setelah ditambahkan
pengendali PID.

Respon kecepatan motor DC dengan pengendali PID

- Analisa grafik respon kecepatan motor DC dengan pengendali PID tersebut dengan melihat
Td, Tr, Tp, Ts, dan MO.
-
5. TUGAS PRAKTIKUM
1. Kerjakan urutan langkah-langkah di atas dan simpan hasilnya sebagai bukti pekerjaan anda.
2. Bandingkan dan analisa hasil simulasi antara sistem kecepatan motor DC tanpa pengendali
PID dan sistem kecepatan motor DC dengan pengendal PID.