LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI

ANALISA PERALIHAN TANPA DAN DENGAN PENGENDALI

Dosen : Indah Susanti, S.T., M.T.

Dibuat Oleh :

Ervira Madani

Kelompok 5 Kelas 5 LE

1. Ervira Madani (061830311256)

2. Ikhsan Jihadi Putra (061830311260)

3. M. Farid Rahman (061830311264)

4. M. Ikhwani Arizqi (061830311270)

PROGRAM STUDI TEKNIK LISTRIK

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
POLITEKNIK NEGERI SRIWIJAYA
PALEMBANG 2020
 MODUL 2. ANALISA PERALIHAN TANPA DAN DENGAN PENGENDALI

2.1 Tujuan Percobaan

Adapun tujuan dari percobaan ini adalah pratikan mampu memahami
pengaruh pengendali proporsional (P), pengendali integral (I) dan pengendali
diferensial (D) terhadap tanggapan peralihan dari suatu sistem kendali.

2.2 Peralatan Percobaan

Adapun peralatan percobaan yang dibutuhkan adalah satu set
komputer dengan spesifikasi sebagai berikut
a. Sistem operasi minimum Windows XP atau lebih tinggi,
b. Memori minimum 512 MB atau lebih besar,
c. Prosesor Intel 1.60 Ghz ata lebih tinggi,
d. Perangkat lunak Matlab versi 7.10 atau lebih tinggi.

2.3 Dasar Teori Percobaan

Perancangan pengendali dilakukan dengan menggunakan PIDTool yang
terdapat pada Matlab. Adapun model pengendali yang dirancang adalah
model paralel dan sistem yang akan dikendalikan adalah sistem lingkar
tertutup yang mempuyai umpan balik satu dan direpresentasikan pada
Gambar 2.1 berikut

Gambar 2.1 Diagram Blok Sistem Lingkar Tertutup

ERVIRA MADANI 5 LE
Pada Gambar 2.1 dimana G(s) = sys . Adapun sintaks yang digunakan adalah
- pidtool(sys,type)
- pidtool(sys,Cbase)
- pidtool(sys)
- pidtool
Adapun penjelasan dari masing – masing sintaks adalah:
pidtool(sys,type) digunakan untuk perancangan pengendali dengan
mendefinisikan langsung jenis pengendali yang dipergunakan.
pidtool(sys,Cbase) digunakan untuk perancangan pengendali dengan dengan
pidtool dimana pengendali yang dirancang mempuyai bentuk dan tipe yang
sama dengan pengendali Cbase.
pidtool(sys) digunakan untuk perancangan pengendali dengan mengunakan
pengendali jenis proporsional integral (PI) yang terhubung secara paralel.
pidtool digunakan untuk perancangan pengendali dengan sistem yang akan
dikendalikan yang dinyatakan dengan 1 dan pengendali jenis proporsional
dengan konstanta proporsional dengan nilai 1.
sys merupakan representasi sistem yang akan dikendalikan yang bersifat satu
masukan satu keluaran dengan beberapa hal diantaranya yang perlu
diperhatikan bahwa sistem yang akan dikendalikan direpresentasikan dalam
bentuk persamaan keadaan atau fungsi alih atau zero - pole - gain atau model
tanggapan frekwensi (response frequency model), representasi sistem yang
akan dikendalikan bisa juga didapatkan dari pemodelan dan identifikasi
dengan menggunakan identification toolbox. Selain itu sistem yang akan
dikendalikan bisa bersifat stabil atau tidak stabil dan sistem yang akan
dikendalikan juga bisa mengandung waktu tunda dan biasanya sistem yang
mempuyai waktu tunda yang lama mungkin tidak akan mencapai performansi
yang baik jika menggunakan pengendali PID.

ERVIRA MADANI 5 LE
Type merupakan representasi tipe pengendali yang dirancang. Adapun
pengendali yang digunakan terhubung secara paralel. Representasi dari tipe –
tipe pengendali yang dirancang diperlihatkan pada Tabel 2.1 berikut

Cbase merupakan representasi tipe pengendali yang digunakan sebagai

panduan dengan tipe pengendali yang dirancang dengan pidtool. Pengendali
yang digunakan sebagai panduan ini mempuyai bentuk paralel. Selain itu
untuk tipe pengendali bentuk paralel, sintak matlab yang digunakan adalah
- C = pid(Kp,Ki,Kd,tf)
- C = pid(sys)
- C = pid(Kp)
- C = pid(Kp,Ki)
- C = pid(Kp,Ki,Kd)
- C = pid
Representasi pengendali bentuk paralel dinyatakan dalam bentuk persamaan
(2.1) berikut

ERVIRA MADANI 5 LE
dimana
KP : konstanta proporsional

Ki : konstanta integral

Kd : konstanta diferensial

Tf : konstanta waktu filter

Adapun penjelasan dari masing – masing sintaks adalah:

C=pid(Kp,Ki,Kd,Tf) digunakan untuk perancangan pengendali tipe
Proporsional Integral Diferensial dengan filter orde satu pada bagian derivatif
(PIDF) dalam bentuk paralel seperti yang dinyatakan oleh persamaan (8.1).
C=pid(sys) digunakan untuk konversi sistem dinamik menjadi pengendali tipe
Proporsional Integral Diferensial (PID) dalam bentuk paralel.
C=pid(Kp) digunakan untuk perancangan pengendali tipe proporsional (P)
dimana nilai
Ki = 0 , Kd = 0 dan Tf = 0

C=pid(Kp,Ki) digunakan untuk perancangan pengendali tipe proporsional

integral (PI) dimana nilai Kd = 0 dan Tf = 0 .

C=pid(Kp,Ki,Kd) digunakan untuk perancangan pengendali tipe Proporsional

Integral Diferensial (PID) dimana nilai Tf = 0 .

C=pid digunakan untuk perancangan pengendali tipe Proporsional (P) dengan

nilai KP =1

ERVIRA MADANI 5 LE
2.4 Simulasi Percobaan
Bagian ini menjelaskan simulasi – simulasi percobaan yang
dilakukan. Simulasi percobaan yang dilakukan terdiri dari beberapa topik
diantaranya:
a. Simulasi untuk analisa tanggapan peralihan tanpa pengendali
b. Simulasi untuk analisa tanggapan peralihan dengan pengendali
Proporsional (P)
c. Simulasi untuk analisa tanggapan peralihan dengan pengendali Integral (I)
d. Simulasi untuk analisa tanggapan peralihan dengan pengendali
Proporsional Integral (PI)
e. Simulasi untuk analisa tanggapan peralihan dengan pengendali
Proporsional Diferensial (PD)
f. Simulasi untuk analisa tanggapan peralihan dengan pengendali
Proporsional Integral Diferensial (PID)
Adapun simulasi untuk masing – masing topik sebagai berikut

2.4.1 Simulasi Untuk Tanggapan Peralihan Tanpa Pengendali

Pada bagian ini dilakukan simulasi untuk analisa tanggapan peralihan
tanpa pengendali. Adapun model yang yang dianalisa dinyatakan dalam
bentuk diagram blok pada Gambar 2.2 berikut

Gambar 2.2 Diagram Blok Sistem Lingkar Tertutup

ERVIRA MADANI 5 LE
 dimana G (s) dan H (s) dinyatakan oleh persamaan (2.2) dan (2.3) berikut

Adapun parameter yang diamati adalah waktu naik, waktu puncak, waktu
keadaan mantap, nilai puncak dan nilai lewatan maksimum. Adapun kode
Matlab untuk penentuan nilai - nilai parameter peralihan sebagai berikut

Jawab :
% Fungsi Alih Lingkar Terbuka
num_ol = [0 0 0 5];
den_ol = [1 10 5 2];
sys_ol = tf(num_ol,den_ol)
%
%Fungsi Alih Tertutup
[num_cl,den_cl] = cloop(num_ol,den_ol,-1);
sys_cl = tf(num_cl,den_cl)
%
% Informasi Tanggapan Peralihan
p = stepinfo(sys_cl);
Tr = p.RiseTime;
Tp = p.PeakTime;
Ts = p.SettlingTime;
N_p = p.Peak;
Mp = p.Overshoot;
%
fprintf('Nilai Waktu Naik = %10.5g detik\n',Tr)
fprintf('Nilai Waktu Puncak = %10.5g detik\n',Tp)
fprintf('Nilai Waktu Keadaan Mantap = %10.5g detik\n',Ts)
fprintf('Nilai Puncak = %10.5g \n',N_p)
fprintf('Nilai lewatan Maksimum = %10.5g \n',Mp)
%
% Tanggapan Peralihan Terhadap Masukan Undak Satuan
step(sys_cl)
title('Tanggapan Peralihan Terhadap Masukan Undak Satuan')
grid on
ylabel('Keluaran')
xlabel('Waktu')

ERVIRA MADANI 5 LE
sys_ol =

5
----------------------
s^3 + 10 s^2 + 5 s + 2

Continuous-time transfer function.

sys_cl =

5
----------------------
s^3 + 10 s^2 + 5 s + 7

Continuous-time transfer function.

Berdasarkan hasil program, nilai – nilai parameter peralihan terdapat pada Tabel
2.2 berikut
Tabel 2.2 Nilai Parameter Peralihan Sistem Pada Diagram Blok 2.2
Parameter Nilai
Nilai Waktu Naik (detik) 1.5016
Nilai Waktu Puncak (detik) 3.9177
Nilai Waktu Keadaan Mantap (detik) 16.5
Nilai Puncak 1.0186
Nilai Lewatan Maksimum (Persen) 42.603

ERVIRA MADANI 5 LE
Selain itu gambarkan grafik tanggapan peralihan terhadap masukan undak satuan

Gambar 2.3 Grafik Peralihan Tanpa Pengendali Proporsional (P)

2.4.2 Simulasi Untuk Tanggapan Peralihan Dengan Pengendali Proporsional (P)

Pada bagian ini dilakukan simulasi untuk analisa tanggapan peralihan

sistem pada diagram blok Gambar 2.2 tanpa dan dengan pengendali
Proporsional (P). Adapun kode Matlab untuk simulasi sebagai berikut

Jawab:
% Data Pengendali Proporsional
Kp = [1.50 2.00 2.50 3.00 3.50];
%
% Data Fungsi Alih Lingkar Terbuka
num_ol = [0 0 0 5];
den_ol = [1 10 5 2];
%
% Fungsi Alih Lingkar Terbuka
sys_ol = tf(num_ol,den_ol);
%
% Fungsi Alih Lingkar Tertutup
[num_cl,den_cl] = cloop(num_ol,den_ol,-1);
sys_cl = tf(num_cl,den_cl);
%

ERVIRA MADANI 5 LE
% Informasi Tanggapan Peralihan Tanpa dan Dengan Pengendali
Proposal (P)
disp('Informasi Tanggapan Peralihan Tanpa dan Dengan Pengendali
Proposal (P)')
p = stepinfo(sys_cl);
Tr = p.RiseTime;
Tp = p.PeakTime;
Ts = p.SettlingTime;
N_p = p.Peak;
Mp = p.Overshoot;
%
fprintf('Nilai Waktu Naik = %10.5g detik\n',Tr)
fprintf('Nilai Waktu Puncak = %10.5g detik\n',Tp)
fprintf('Nilai Waktu Keadaan Mantap = %10.5g detik\n',Ts)
fprintf('Nilai Puncak = %10.5g \n',N_p)
fprintf('Nilai Lewatan Maksimum = %10.5g \n',Mp)
%
for i = 1 : length(Kp)
% Pengendali Proporsional (P)
C_p = pid(Kp(i),0,0,0);
%
% Fungsi Alih Lingkar Terbuka Dengan Pengendali Proporsional (P)
sys_ol_p = sys_ol*C_p;
%
% Fungsi Alih Lingkar Tertutup Dengan Pengendali Proporsional (P)
sys_ol_p = sys_ol*C_p;
sys_cl_p = feedback(sys_ol_p,1);
H(:,:,i) = sys_cl_p;
%
disp('Informasi Tanggapan Peralihan Dengan Pengendali Proporsional
(P)')
p_p = stepinfo(sys_cl_p);
Tr_p = p_p.RiseTime;
Tp_p = p_p.PeakTime;
Ts_p = p_p.SettlingTime
N_p_p = p_p.Peak;
Mp_p = p_p.Overshoot;
%
fprintf('Nilai Konstanta Proporsional (P) = %10.5g detik\n',Kp(i))
fprintf('Nilai Waktu Naik = %10.5g detik\n',Tr_p)
fprintf('Nilai Waktu Puncak = %10.5g detik\n',Tp_p)
fprintf('Nilai Waktu Keadaan Mantap = %10.5g detik\n',Ts_p)
fprintf('Nilai Puncak = %10.5g \n',N_p_p)
fprintf('Nilai Lewatan Maksimum = %10.5g \n',Mp_p)
end
%
% Tanggapan Peralihan Terhadap Masukan Undak Satuan
step(sys_cl,'-',H,'--')
title('Tanggapan Peralihan Terhadap Masukan Undak Satuan')
grid on
hleg = legend('Tanpa Pengendali Proporsional (P) '-' Dengan
Pengendali Proporsional (P)');

ERVIRA MADANI 5 LE
Informasi Tanggapan Peralihan Tanpa dan Dengan Pengendali Proposal
(P)
Nilai Waktu Naik = 1.5016 detik
Nilai Waktu Puncak = 3.9177 detik
Nilai Waktu Keadaan Mantap = 16.5 detik
Nilai Puncak = 1.0186
Nilai Lewatan Maksimum = 42.603
Informasi Tanggapan Peralihan Dengan Pengendali Proporsional (P)

Berdasarkan hasil program isikan nilai – nilai parameter peralihan terhadap

perubahan nilai konstanta Proporsional (P) pada Tabel 2.3 berikut

Tabel 2.3 Nilai Parameter Peralihan Terhadap Perubahan Konstanta

Proporsional (P)
Konstanta Proporsional
Parameter
1.50 2.00 2.50 3.00 3.50
Nilai Waktu Naik (detik) 1.2434 1.073 0.96591 0.87967 0.8114
Nilai Waktu Puncak 3.3023 3.0673 2.7933 2.6056 2.4363
(detik)
Nilai Waktu Keadaan 17.258 20.088 21.251 22.16 24.946
Mantap (detik)
Nilai Puncak 1.189 1.3041 1.3928 1.4615 1.5204
Nilai Lewatan Maksimum 50.609 56.487 61.563 65.634 69.412
(Persen)

ERVIRA MADANI 5 LE
Selain itu gambarkan grafik tanggapan peralihan terhadap masukan undak satuan

Gambar 2.4 Grafik Peralihan Dengan Pengendali Proporsional (P)

2.4.3 Simulasi Untuk Tanggapan Peralihan Dengan Pengendali Integral (I)

Pada bagian ini dilakukan simulasi untuk analisa tanggapan peralihan
sistem pada diagram blok Gambar 2.2 tanpa dan dengan pengendali Integral
(I). Adapun kode Matlab untuk simulasi sebagai berikut

Jawab :

% Data Pengendali Integral

Ki = [0.50 1.00 1.50 2.00 2.50];
%
% Data Fungsi Alih Lingkar Terbuka
num_ol = [0 0 0 5];
den_ol = [1 10 5 2];
%
% Fungsi Alih Lingkar Terbuka
sys_ol = tf(num_ol,den_ol);
%
% Fungsi Alih Lingkar Tertutup
[num_cl,den_cl] = cloop(num_ol,den_ol,-1);
sys_cl = tf(num_cl,den_cl);

ERVIRA MADANI 5 LE
%
% Informasi Tanggapan Peralihan Tanpa dan Dengan Pengendali
Integral (I)
disp('Informasi Tanggapan Peralihan Tanpa dan Dengan Pengendali
Proposal (I)')
p = stepinfo(sys_cl);
Tr = p.RiseTime;
Tp = p.PeakTime;
Ts = p.SettlingTime;
N_p = p.Peak;
Mp = p.Overshoot;
%
fprintf('Nilai Waktu Naik = %10.5g detik\n',Tr)
fprintf('Nilai Waktu Puncak = %10.5g detik\n',Tp)
fprintf('Nilai Waktu Keadaan Mantap = %10.5g detik\n',Ts)
fprintf('Nilai Puncak = %10.5g \n',N_p)
fprintf('Nilai Lewatan Maksimum = %10.5g \n',Mp)
%
for i = 1 : length(Ki)
% Pengendali Integral (I)
C_i = pid(0,Ki(i),0,0);
%
% Fungsi Alih Lingkar Terbuka Dengan Pengendali Integral (I)
sys_ol_i = sys_ol*C_i;
%
% Fungsi Alih Lingkar Tertutup Dengan Pengendali Integral (I)
sys_ol_i = sys_ol*C_i;
sys_cl_i = feedback(sys_ol_i,1);
H(:,:,i) = sys_cl_i;
%
disp('Informasi Tanggapan Peralihan Dengan Pengendali Integral
(I)')
p_i = stepinfo(sys_cl_i);
Tr_i = p_i.RiseTime;
Tp_i = p_i.PeakTime;
Ts_i = p_i.SettlingTime;
N_p_i = p_i.Peak;
Mp_i = p_i.Overshoot;
%
fprintf('Nilai Konstanta Integral (I) = %10.5g detik\n',Ki(i))
fprintf('Nilai Waktu Naik = %10.5g detik\n',Tr_i)
fprintf('Nilai Waktu Puncak = %10.5g detik\n',Tp_i)
fprintf('Nilai Waktu Keadaan Mantap = %10.5g detik\n',Ts_i)
fprintf('Nilai Puncak = %10.5g \n',N_p_i)
fprintf('Nilai Lewatan Maksimum = %10.5g \n',Mp_i)
end
%
% Tanggapan Peralihan Terhadap Masukan Undak Satuan
step(sys_cl,'-',H,'--')
title('Tanggapan Peralihan Terhadap Masukan Undak Satuan')
grid on

ERVIRA MADANI 5 LE
hleg = legend('Tanpa Pengendali Integral (I) ',' Dengan Pengendali
Integral (I)');
Informasi Tanggapan Peralihan Tanpa dan Dengan Pengendali Proposal
(I)
Nilai Waktu Naik = 1.5016 detik
Nilai Waktu Puncak = 3.9177 detik
Nilai Waktu Keadaan Mantap = 16.5 detik
Nilai Puncak = 1.0186
Nilai Lewatan Maksimum = 42.603

Berdasarkan hasil program isikan nilai – nilai parameter peralihan terhadap

perubahan nilai konstanta Integral (I) pada Tabel 2.4 berikut
Tabel 2.4 Nilai Parameter Peralihan Terhadap Perubahan Konstanta Integral (I)
Konstanta Integral
Parameter
0.50 1.00 1.50 2.00 2.50
Nilai Waktu Naik (detik) NaN NaN NaN NaN NaN
Nilai Waktu Puncak Inf Inf Inf Inf Inf
(detik)
Nilai Waktu Keadaan NaN NaN NaN NaN NaN
Mantap (detik)
Nilai Puncak Inf Inf Inf Inf Inf
Nilai Lewatan Maksimum NaN NaN NaN NaN NaN
(Persen)

Selain itu gambarkan grafik tanggapan peralihan terhadap masukan

undak satuan

ERVIRA MADANI 5 LE
 Gambar 2.5 Grafik Peralihan Dengan Pengendali Integral (I)

2.5 Analisa
Dari percobaan praktikum diatas dan melalui aplikasi MATBLAB, dapat
kita analisa beberapa hal yang dari pengaruh pengendali diferensial (D)
terhadap tanggapan peralihan dari suatu sistem kendali. Terdapat percobaan
2.4.3, maka dapat kita analisa masing-masing percobaan tersebut.
Pada percobaan 2.4.3, dapat kita lihat pada tabel bahwa nilai waktu
naik, waktu puncak, waktu keadaan mantap, puncak, dan lewatan maksimum
konstan terhadap perubahan nilai konstanta Integral (Ki). Kemudian nilai
waktu naik,waktu keadaan mantap, lewatan maksimum bernilai sama untuk
masing-masing nilai konstanta integral yaitu NaN. Begitupun dengan nilai
waktu puncak dan puncak memiliki nilai yang sama untuk masing-masing nilai
Ki yaitu Inf.
Dan juga, dapat kita lihat pada grafik bahwa proses respon
membutuhkan waktu yang lama terlihat bahwa garis utuh (tanpa pengendali
integral) membentuk garis lurus horizontal di titik Amplitude 0 sepanjang

ERVIRA MADANI 5 LE
 waktu. Sedangkan garis putus terlihat diakhir grafik dengan membentuk
gelombang sinus yang berubah dari kecil menjadi besar dalam waktu singkat.
Pada tabel dan grafik percobaan diatas dapat kita analisa bahwa nilai Ki
tidak mempengaruhi hasil nilai parameter tanggapan peralihan walaupun nilai
Ki berubah-ubah.

2.6 Pertanyaan
Kenapa tidak terdapat simulasi untuk tanggapan peralihan tentang
derivate (Kd) tetapi langsung ke PI?
Jawab:
Karena sifat dari kontrol Diferensial dalam konteks kecepatan atau rate
dari error. Dengan sifat ini, kontrol ini dapat digunakan untuk memperbaiki
respon transien dengan memprediksi error yang akan terjadi. Kontrol
Derivate hanya berubah saat ada perubahan error sehingga saat error statis
kontrol ini tidak akan bereaksi, hal ini pula yang menyebabkan kontroler
Derivative tidak dapat dipakai sendiri.
Ciri-ciri pengontrol derivate :
1) Pengontrol tidak dapat menghasilkan keluaran jika tidak ada perubahan
pada masukannya (berupa perubahan sinyal kesalahan)
2) Jika sinyal kesalahan berubah terhadap waktu, maka keluaran yang
dihasilkan pengontrol tergantung pada nilai Kd dan laju perubahan sinyal
kesalahan.
3) Pengontrol diferensial mempunyai suatu karakter untuk mendahului,
sehingga pengontrol ini dapat menghasilkan koreksi yang signifikan
sebelum pembangkit kesalahan menjadi sangat besar. Jadi pengontrol
diferensial dapat mengantisipasi pembangkit kesalahan, memberikan aksi
yang bersifat korektif dan cenderung meningkatkan stabilitas sistem.

ERVIRA MADANI 5 LE
 4) Dengan meningkatkan nilai Kd, dapat meningkatkan stabilitas sistem dan
mengurangi overshoot.
Berdasarkan karakteristik pengontrol ini, pengontrol diferensial
umumnya dipakai untuk mempercepat respon awal suatu sistem, tetapi tidak
memperkecil kesalahan pada keadaan tunaknya. Kerja pengontrol diferensial
hanyalah efektif pada lingkup yang sempit, yaitu pada periode peralihan. Oleh
sebab itu pengontrol diferensial tidak pernah digunakan tanpa ada kontroler
lainnya.

2.7 Kesimpulan
Berdasarkan percobaan diatas dapat dianalisa bahwa :
1) Hasil parameter nilai tanggapan peralihan tetap sama walaupun nilai Ki
berubah-ubah.
2) Pengendali Integral mempengaruhi respon tanggapan peralihan, dimana
pengendali ini membutuhkan selang waktu tertentu untuk memberikan
hasil keluaran kontrol.
3) Pemilihan besar nilai Ki yang tidak tepat akan menyebabkan respon
transien yang tinggi sehingga dapat menyebakan ketidakstabilan sistem.

ERVIRA MADANI 5 LE