LAPORAN PRAKTIKUM SISTEM KENDALI

ANALISA PERALIHAN TANPA DAN DENGAN PENGENDALI

Dosen : Indah Susanti, S.T., M.T.

Dibuat Oleh :

Ervira Madani

Kelompok 5 Kelas 5 LE

1. Ervira Madani (061830311256)

2. Ikhsan Jihadi Putra (061830311260)

3. M. Farid Rahman (061830311264)

4. M. Ikhwani Arizqi (061830311270)

PROGRAM STUDI TEKNIK LISTRIK

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
POLITEKNIK NEGERI SRIWIJAYA
PALEMBANG 2020
Tujuan Percobaan
Adapun tujuan dari percobaan ini adalah pratikan mampu memahami pengaruh pengendali propor

Peralatan Percobaan
Adapun peralatan percobaan yang dibutuhkan adalah satu set komputer dengan spesifikasi sebaga
Sistem operasi minimum Windows XP atau lebih tinggi,
Memori minimum 512 MB atau lebih besar,
Prosesor Intel 1.60 Ghz ata lebih tinggi,
Perangkat lunak Matlab versi 7.10 atau lebih tinggi.

Dasar Teori Percobaan

Perancangan pengendali dilakukan dengan menggunakan PIDTool yang terdapat pada Matlab. Ada

ERVIRA MADANI 5 LE
Pada Gambar 2.1 dimana G(s) = sys . Adapun sintaks yang digunakan adalah
- pidtool(sys,type)
- pidtool(sys,Cbase)
- pidtool(sys)
- pidtool
Adapun penjelasan dari masing – masing sintaks adalah:
pidtool(sys,type) digunakan untuk perancangan pengendali dengan
mendefinisikan langsung jenis pengendali yang dipergunakan.
pidtool(sys,Cbase) digunakan untuk perancangan pengendali dengan
dengan pidtool dimana pengendali yang dirancang mempuyai bentuk dan
tipe yang sama dengan pengendali Cbase.
pidtool(sys) digunakan untuk perancangan pengendali dengan mengunakan
pengendali jenis proporsional integral (PI) yang terhubung secara paralel.
pidtool digunakan untuk perancangan pengendali dengan sistem yang akan
dikendalikan yang dinyatakan dengan 1 dan pengendali jenis proporsional
dengan konstanta proporsional dengan nilai 1.
sys merupakan representasi sistem yang akan dikendalikan yang bersifat
satu masukan satu keluaran dengan beberapa hal diantaranya yang perlu
diperhatikan bahwa sistem yang akan dikendalikan direpresentasikan dalam
bentuk persamaan keadaan atau fungsi alih atau zero - pole - gain atau
model tanggapan frekwensi (response frequency model), representasi sistem
yang akan dikendalikan bisa juga didapatkan dari pemodelan dan identifikasi
dengan menggunakan identification toolbox. Selain itu sistem yang akan
dikendalikan bisa bersifat stabil atau tidak stabil dan sistem yang akan
dikendalikan juga bisa mengandung waktu tunda dan biasanya sistem yang
mempuyai waktu tunda yang lama mungkin tidak akan mencapai
performansi yang baik jika menggunakan pengendali PID.
Type merupakan representasi tipe pengendali yang dirancang. Adapun pengendali yang digunakan

Cbase merupakan representasi tipe pengendali yang digunakan sebagai panduan dengan tipe peng
C = pid(Kp,Ki,Kd,tf)
C = pid(sys)
C = pid(Kp)
C = pid(Kp,Ki)
C = pid(Kp,Ki,Kd)
C = pid
Representasi pengendali bentuk paralel dinyatakan dalam bentuk persamaan (2.1) berikut
 dimana
KP : konstanta proporsion
Ki
Kd Tf : konstanta integral
: konstanta diferensial
: konstanta waktu filte

Adapun penjelasan dari masing – masing sintaks adalah:

C=pid(Kp,Ki,Kd,Tf) digunakan untuk perancangan pengendali tipe Proporsional Integral Diferensial
C=pid(sys) digunakan untuk konversi sistem dinamik menjadi pengendali tipe Proporsional Integral
C=pid(Kp) digunakan untuk perancangan pengendali tipe proporsional (P) dimana nilai
Ki = 0 , Kd = 0 dan Tf = 0
C=pid(Kp,Ki) digunakan untuk perancangan pengendali tipe proporsional integral (PI) dimana nilai
C=pid(Kp,Ki,Kd) digunakan untuk perancangan pengendali tipe Proporsional Integral Diferensial (P
C=pid digunakan untuk perancangan pengendali tipe Proporsional (P) dengan
nilai KP =1
 Simulasi Percobaan
Bagian ini menjelaskan simulasi – simulasi percobaan yang dilakukan. Simula
Simulasi untuk analisa tanggapan peralihan tanpa pengendali
Simulasiuntukanalisatanggapanperalihandenganpengendali Proporsional (P)
Simulasi untuk analisa tanggapan peralihan dengan pengendali Integral (I)

d. Simulasiuntukanalisatanggapan
Proporsional Integral (PI)
e. Simulasiuntukanalisatanggapan

Proporsional Diferensial (PD)

f. Simulasiuntukanalisatanggapanperalihandenganp
Adapun simulasi untuk masing – masing topik sebaga

2.4.1 Simulasi Untuk Tanggapan Peralihan Tanpa Pengendali

Pada bagian ini dilakukan simulasi untuk analisa tanggapan peralihan tanpa pengendali. Adapun m

Gambar 2.2 Diagram Blok Sist

dimana G (s) dan H (s) dinyatakan oleh persamaan (2.2) dan (2.3) berikut

Adapun parameter yang diamati adalah waktu naik, waktu puncak, waktu keadaan mantap, nilai pu

Jawab :
% Fungsi Alih Lingkar Terbuka num_ol = [0005];
den_ol = [11052]; sys_ol = tf(num_ol,den_ol)
%
%Fungsi Alih Tertutup
[num_cl,den_cl] = cloop(num_ol,den_ol,-1); sys_cl = tf(num_cl,den_cl)
%
% Informasi Tanggapan Peralihan p = stepinfo(sys_cl);
Tr = p.RiseTime; Tp = p.PeakTime;
Ts = p.SettlingTime; N_p = p.Peak;
Mp = p.Overshoot;
%
fprintf('Nilai Waktu Naik = %10.5g detik\n',Tr) fprintf('Nilai Waktu Puncak = %1
fprintf('Nilai lewatan Maksimum = %10.5g \n',Mp)
%
% Tanggapan Peralihan Terhadap Masukan Undak Satuan step(sys_cl)
title('Tanggapan Peralihan Terhadap Masukan Undak Satuan') grid on
ylabel('Keluaran') xlabel('Waktu')
sys_ol =

s^3 + 10 s^2 + 5 s + 2

Continuous-time transfer function.

sys_cl =

s^3 + 10 s^2 + 5 s + 7

Continuous-time transfer function.

Berdasarkan hasil program, nilai – nilai parameter peralihan terdapat pada Tabel
2.2 berikut
Tabel 2.2 Nilai Parameter Peralihan Sistem Pada Diagram Blok 2.2
Parameter Nilai
Nilai Waktu Naik (detik) 1.5016
Nilai Waktu Puncak (detik) 3.9177
Nilai Waktu Keadaan Mantap (detik) 16.5
Nilai Puncak 1.0186
Nilai Lewatan Maksimum (Persen) 42.603
 Selain itu gambarkan grafik tanggap

Gambar 2.3 Grafik Peraliha

2.4.2 Simulasi Untuk Tanggapan Peralihan Dengan Pengendali Proporsional (P)

Pada bagian ini dilakukan simulasi untuk analisa tanggapan peralihan sistem pada diagram blok Ga

Jawab:
% Data Pengendali Proporsional Kp = [1.50 2.00 2.50 3.00 3.50];
%
% Data Fungsi Alih Lingkar Terbuka num_ol = [0005];
den_ol = [11052];
%
% Fungsi Alih Lingkar Terbuka sys_ol = tf(num_ol,den_ol);
%
% Fungsi Alih Lingkar Tertutup [num_cl,den_cl] = cloop(num_ol,den_ol,-1); sys_cl
%
% Informasi Tanggapan Peralihan Tanpa dan Dengan Pengendali
Proposal (P)
disp('Informasi Tanggapan Peralihan Tanpa dan Dengan Pengendali
Proposal (P)')
p = stepinfo(sys_cl);
Tr = p.RiseTime;
Tp = p.PeakTime;
Ts = p.SettlingTime;
N_p = p.Peak;
Mp = p.Overshoot;
%
fprintf('Nilai Waktu Naik = %10.5g detik\n',Tr)
fprintf('Nilai Waktu Puncak = %10.5g detik\n',Tp)
fprintf('Nilai Waktu Keadaan Mantap = %10.5g detik\n',Ts)
fprintf('Nilai Puncak = %10.5g \n',N_p)
fprintf('Nilai Lewatan Maksimum = %10.5g \n',Mp)
%
for i = 1 : length(Kp)
% Pengendali Proporsional (P)
C_p = pid(Kp(i),0,0,0);
%
% Fungsi Alih Lingkar Terbuka Dengan Pengendali Proporsional (P)
sys_ol_p = sys_ol*C_p;
%
% Fungsi Alih Lingkar Tertutup Dengan Pengendali Proporsional (P)
sys_ol_p = sys_ol*C_p;
sys_cl_p = feedback(sys_ol_p,1);
H(:,:,i) = sys_cl_p;
%
disp('Informasi Tanggapan Peralihan Dengan Pengendali Proporsional
(P)')
p_p = stepinfo(sys_cl_p);
Tr_p = p_p.RiseTime;
Tp_p = p_p.PeakTime;
Ts_p = p_p.SettlingTime
N_p_p = p_p.Peak;
Mp_p = p_p.Overshoot;
%
fprintf('Nilai Konstanta Proporsional (P) = %10.5g detik\n',Kp(i))
fprintf('Nilai Waktu Naik = %10.5g detik\n',Tr_p)
fprintf('Nilai Waktu Puncak = %10.5g detik\n',Tp_p)
fprintf('Nilai Waktu Keadaan Mantap = %10.5g detik\n',Ts_p)
fprintf('Nilai Puncak = %10.5g \n',N_p_p)
fprintf('Nilai Lewatan Maksimum = %10.5g \n',Mp_p)
end
%
% Tanggapan Peralihan Terhadap Masukan Undak Satuan
step(sys_cl,'-',H,'--')
title('Tanggapan Peralihan Terhadap Masukan Undak Satuan')
grid on
hleg = legend('Tanpa Pengendali Proporsional (P) '-' Dengan
Pengendali Proporsional (P)');
Informasi Tanggapan Peralihan Tanpa dan Dengan Pengendali Proposal
(P)
Nilai Waktu Naik = 1.5016 detik
Nilai Waktu Puncak = 3.9177 detik
Nilai Waktu Keadaan Mantap = 16.5 detik
Nilai Puncak = 1.0186
Nilai Lewatan Maksimum = 42.603
Informasi Tanggapan Peralihan Dengan Pengendali Proporsional (P)

Berdasarkan hasil program isikan nilai – nilai parameter peralihan terhadap

perubahan nilai konstanta Proporsional (P) pada Tabel 2.3 berikut

Tabel 2.3 Nilai Parameter Peralihan Terhadap Perubahan Konstanta

Proporsional (P)
Konstanta Proporsional
Parameter
1.50 2.00 2.50 3.00 3.50
Nilai Waktu Naik (detik) 1.2434 1.073 0.96591 0.87967 0.8114
Nilai Waktu Puncak 3.3023 3.0673 2.7933 2.6056 2.4363
(detik)
Nilai Waktu Keadaan 17.258 20.088 21.251 22.16 24.946
Mantap (detik)
Nilai Puncak 1.189 1.3041 1.3928 1.4615 1.5204
Nilai Lewatan Maksimum 50.609 56.487 61.563 65.634 69.412
(Persen)
 Selain itu gambarkan grafik tanggapan

Gambar 2.4 Grafik Peralihan D

2.4.3 Simulasi Untuk Tanggapan Peralihan Dengan Pengendali Integral (I)

Pada bagian ini dilakukan simulasi untuk analisa tanggapan peralihan sistem pada diagram blok Ga

Jawab :

% Data Pengendali Integral

Ki = [0.50 1.00 1.50 2.00 2.50];
%
% Data Fungsi Alih Lingkar Terbuka num_ol = [0005];
den_ol = [11052];
%
% Fungsi Alih Lingkar Terbuka sys_ol = tf(num_ol,den_ol);
%
% Fungsi Alih Lingkar Tertutup [num_cl,den_cl] = cloop(num_ol,den_ol,-1); sys_cl
%
% Informasi Tanggapan Peralihan Tanpa dan Dengan Pengendali
Integral (I)
disp('Informasi Tanggapan Peralihan Tanpa dan Dengan Pengendali
Proposal (I)')
p = stepinfo(sys_cl);
Tr = p.RiseTime;
Tp = p.PeakTime;
Ts = p.SettlingTime;
N_p = p.Peak;
Mp = p.Overshoot;
%
fprintf('Nilai Waktu Naik = %10.5g detik\n',Tr)
fprintf('Nilai Waktu Puncak = %10.5g detik\n',Tp)
fprintf('Nilai Waktu Keadaan Mantap = %10.5g detik\n',Ts)
fprintf('Nilai Puncak = %10.5g \n',N_p)
fprintf('Nilai Lewatan Maksimum = %10.5g \n',Mp)
%
for i = 1 : length(Ki)
% Pengendali Integral (I)
C_i = pid(0,Ki(i),0,0);
%
% Fungsi Alih Lingkar Terbuka Dengan Pengendali Integral (I)
sys_ol_i = sys_ol*C_i;
%
% Fungsi Alih Lingkar Tertutup Dengan Pengendali Integral (I)
sys_ol_i = sys_ol*C_i;
sys_cl_i = feedback(sys_ol_i,1);
H(:,:,i) = sys_cl_i;
%
disp('Informasi Tanggapan Peralihan Dengan Pengendali Integral
(I)')
p_i = stepinfo(sys_cl_i);
Tr_i = p_i.RiseTime;
Tp_i = p_i.PeakTime;
Ts_i = p_i.SettlingTime;
N_p_i = p_i.Peak;
Mp_i = p_i.Overshoot;
%
fprintf('Nilai Konstanta Integral (I) = %10.5g detik\n',Ki(i))
fprintf('Nilai Waktu Naik = %10.5g detik\n',Tr_i)
fprintf('Nilai Waktu Puncak = %10.5g detik\n',Tp_i)
fprintf('Nilai Waktu Keadaan Mantap = %10.5g detik\n',Ts_i)
fprintf('Nilai Puncak = %10.5g \n',N_p_i)
fprintf('Nilai Lewatan Maksimum = %10.5g \n',Mp_i)
end
%
% Tanggapan Peralihan Terhadap Masukan Undak Satuan
step(sys_cl,'-',H,'--')
title('Tanggapan Peralihan Terhadap Masukan Undak Satuan')
grid on
hleg = legend('Tanpa Pengendali Integral (I) ',' Dengan Pengendali
Integral (I)');
Informasi Tanggapan Peralihan Tanpa dan Dengan Pengendali Proposal
(I)
Nilai Waktu Naik = 1.5016 detik
Nilai Waktu Puncak = 3.9177 detik
Nilai Waktu Keadaan Mantap = 16.5 detik
Nilai Puncak = 1.0186
Nilai Lewatan Maksimum = 42.603

Berdasarkan hasil program isikan nilai – nilai parameter peralihan terhadap

perubahan nilai konstanta Integral (I) pada Tabel 2.4 berikut
Tabel 2.4 Nilai Parameter Peralihan Terhadap Perubahan Konstanta Integral (I)
Konstanta Integral
Parameter
0.50 1.00 1.50 2.00 2.50
Nilai Waktu Naik (detik) NaN NaN NaN NaN NaN
Nilai Waktu Puncak Inf Inf Inf Inf Inf
(detik)
Nilai Waktu Keadaan NaN NaN NaN NaN NaN
Mantap (detik)
Nilai Puncak Inf Inf Inf Inf Inf
Nilai Lewatan Maksimum NaN NaN NaN NaN NaN
(Persen)

Selain itu gambarkan grafik tanggapan peralihan terhadap masukan

undak satuan
2.5 Analisa
Dari percobaan praktikum diatas dan melalui aplikasi MATBLAB, dapat kita analisa beberapa hal ya
Pada percobaan 2.4.3, dapat kita lihat pada tabel bahwa nilai waktu naik, waktu puncak, waktu kea
Dan juga, dapat kita lihat pada grafik bahwa proses respon membutuhkan waktu yang lama terliha
 waktu. Sedangkan garis putus terlihat diakhir grafik dengan membentuk
gelombang sinus yang berubah dari kecil menjadi besar dalam waktu singkat.
Pada tabel dan grafik percobaan diatas dapat kita analisa bahwa nilai Ki
tidak mempengaruhi hasil nilai parameter tanggapan peralihan walaupun
nilai Ki berubah-ubah.

2.6 Pertanyaan
Kenapa tidak terdapat simulasi untuk tanggapan peralihan tentang
derivate (Kd) tetapi langsung ke PI?
Jawab:
Karena sifat dari kontrol Diferensial dalam konteks kecepatan atau rate
dari error. Dengan sifat ini, kontrol ini dapat digunakan untuk memperbaiki
respon transien dengan memprediksi error yang akan terjadi. Kontrol
Derivate hanya berubah saat ada perubahan error sehingga saat error statis
kontrol ini tidak akan bereaksi, hal ini pula yang menyebabkan kontroler
Derivative tidak dapat dipakai sendiri.
Ciri-ciri pengontrol derivate :
1) Pengontrol tidak dapat menghasilkan keluaran jika tidak ada perubahan
pada masukannya (berupa perubahan sinyal kesalahan)
2) Jika sinyal kesalahan berubah terhadap waktu, maka keluaran yang
dihasilkan pengontrol tergantung pada nilai Kd dan laju perubahan sinyal
kesalahan.
3) Pengontrol diferensial mempunyai suatu karakter untuk mendahului,
sehingga pengontrol ini dapat menghasilkan koreksi yang signifikan
sebelum pembangkit kesalahan menjadi sangat besar. Jadi pengontrol
diferensial dapat mengantisipasi pembangkit kesalahan, memberikan aksi
yang bersifat korektif dan cenderung meningkatkan stabilitas sistem.
 4) Dengan meningkatkan nilai Kd, dapat meningkatkan stabilitas sistem dan
mengurangi overshoot.
Berdasarkan karakteristik pengontrol ini, pengontrol diferensial
umumnya dipakai untuk mempercepat respon awal suatu sistem, tetapi
tidak memperkecil kesalahan pada keadaan tunaknya. Kerja pengontrol
diferensial hanyalah efektif pada lingkup yang sempit, yaitu pada periode
peralihan. Oleh sebab itu pengontrol diferensial tidak pernah digunakan
tanpa ada kontroler lainnya.

2.7 Kesimpulan
Berdasarkan percobaan diatas dapat dianalisa bahwa :
1) Hasil parameter nilai tanggapan peralihan tetap sama walaupun nilai Ki
berubah-ubah.
2) Pengendali Integral mempengaruhi respon tanggapan peralihan, dimana
pengendali ini membutuhkan selang waktu tertentu untuk memberikan
hasil keluaran kontrol.
3) Pemilihan besar nilai Ki yang tidak tepat akan menyebabkan respon
transien yang tinggi sehingga dapat menyebakan ketidakstabilan sistem.