PRAKTIKUM SISTEM KENDALI

“Analisa Tanggapan Peralihan”

Dosen : Indah Susanti, S.T.,M.T

Dibuat Oleh :

Nama/NIM : David Fernando / 061830310143

Anggota :

 Ananda Febri Yanti / 061830310141

 Dinda Riliyus Putri / 061830310144
 Dwike Putri / 061830310145
 Muhammad Nanda Febrianza / 061830310154
Kelas : 5 LA

Kelompok : 1

PROGRAM STUDI TEKNIK LISTRIK

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

POLITEKNIK NEGERI SRIWIJAYA

PALEMBANG

2020
 1. TUJUAN PERCOBAAN
Adapun tujuan dari percobaan ini adalah
 Pratikan mampu menentukan nilai parameter tanggapan peralihan terhadap
masukan undak satuan
 Pratikan mampu memahami pengaruh perubahan nilai zeta terhadap nilai parameter
tanggapan peralihan.
 Pratikan mampu memahami pengaruh perubahan nilai ωn terhadap nilai parameter
tanggapan peralihan.

2. PERALATAN PERCOBAAN
Adapun peralatan percobaan yang dibutuhkan adalah satu set komputer
dengan spesifikasi sebagai berikut
 Sistem operasi minimum Windows XP atau lebih tinggi
 Memori minimum 512 MB atau lebih besar
 Prosesor Intel 1.60 Ghz ata lebih tinggi
 Perangkat lunak Matlab versi 7.10 atau lebih tinggi

3. DASAR TEORI PERCOBAAN

Analisa peralihan ini dilakukan dengan menggunakan tanggapan peralihan
fungsi alih lingkar tertutup terhadap masukan undak satuan. Menurut
(Fiendland, 1986), parameter untuk menentukan analisa peralihan meliputi
waktu tunda, waktu naik, waktu puncak, nilai puncak, lewatan maksimum,
waktu keadaan mantap, total variasi, decay ratio, steady state offset dan
excess variation. Untuk sistem dengan bentuk standard orde 2 dinyatakan
dalam bentuk persamaan (4.38) berikut

Dimana :

ς : rasio redaman

ωn : frekuensi alamiah tidak teredam

 Adapun perhitungan parameter – parameter tanggapan peralihan sebagai
berikut :
a. Waktu tunda
Waktu tunda adalah waktu yang diperlukan tanggapan untuk mencapai setengah
harga akhir yang pertama kali. Untuk sistem lingkar tertutup yang dinyatakan dalam
bentuk persamaan (1.1), waktu tunda ini dihitung dengan persamaan (1.2) berikut.

Adapun satuan waktu tunda ini dinyatakan dalam detik. Agar sistem kendali
mempuyai performansi yang baik maka diusahakan nilai waktu tunda mempuyai nilai yang
kecil .

b. Waktu naik
Waktu naik adalah waktu yang diperlukan tanggapan untuk naik dari 10 % sampai
90 %, 5 % sampai 95 % atau 0 sampai 100 % dari harga akhirnya. Untuk sistem orde kedua
redaman kurang biasanya digunakan waktu naik 0 sampai 100 % dan untuk sistem redaman
lebih biasanya digunakan waktu naik 10 % sampai 90 %. Untuk sistem lingkar tertutup yang
dinyatakan dalam bentuk persamaan (1.1), waktu naik dihitung dengan persamaan (1.3)
berikut.

Adapun satuan waktu naik ini dinyatakan dalam detik. Agar sistem kendali mempuyai
performansi yang baik maka diusahakan nilai waktu naik mempuyai nilai yang kecil

c. Waktu puncak
Waktu puncak adalah waktu yang diperlukan tanggapan untuk mencapai
puncak lewatan pertama kali. Waktu puncak ini dihitung dengan persamaan (1.4)
berikut

Adapun satuan waktu puncak ini dinyatakan dalam detik. Agar sistem kendali
mempuyai performansi yang baik maka diusahakan nilai waktu puncak mempuyai nilai yang
kecil.
 d. Nilai Puncak
Nilai puncak adalah nilai yang dicapai tanggapan untuk mencapai puncak
lewatan pertama kali. Nilai puncak ini dihitung dengan persamaan (1.5) berikut.

e. Lewatan Maksimum
Lewatan maksimum adalah harga puncak maksimum dari kurva tanggapan yang
diukur dari satu. Jika harga keadaan mantap tanggapan tidak sama dengan satu maka biasa
digunakan persentase lewatan maksimum yang dinyatakan dengan persamaan (1.6) berikut.

Adapun satuan Lewatan maksimum ini dinyatakan dalam persen. Selain itu Agar
sistem kendali mempuyai performansi yang baik maka diusahakan lewatan maksimum
sebesar 20 % atau lebih kecil.

f. Waktu keadaan mantap

Waktu keadaan mantap adalah waktu yang diperlukan kurva tanggapan untuk
mencapai dan menetap dalam daerah disekitar harga akhir yang ukurannya ditentukan
dengan persentase mutlak dari harga akhir biasanya 5 %, 2% atau 0.5 %. Waktu keadaan
mantap ini dihitung dengan persamaan (1.7), (1.8) dan (1.9) dimana untuk dan kriteria
digunakan persamaan (1.7) berikut.

untuk kriteria digunakan persamaan (1.8) berikut

untuk kriteria ±0.50% berlaku persamaan (1.9) berikut

Agar sistem kendali mempuyai performansi yang baik maka diusahakan nilai waktu
keadaan mantap mempuyai nilai yang kecil. Selain itu hasil perhitungan nilai – nilai
parameter tanggapan peralihan terhadap masukan undak satuan diperlihatkan juga pada
grafik berikut ini
 4. SIMULASI PERCOBAAN

Bagian ini menjelaskan simulasi – simulasi percobaan yang dilakukan. Simulasi

percobaan yang dilakukan terdiri dari beberapa topik diantaranya

 Simulasi penentuan nilai – nilai parameter tanggapan peralihan untuk sistem

orde 2
 Simulasi pengaruh perubahan nilai parameter tanggapan peralihan terhadap nilai
zeta
 Simulasi pengaruh perubahan nilai nilai parameter tanggapan peralihan
terhadap nilai Wn Adapun simulasi untuk masing – masing topik sebagai
berikut

4.2 Simulasi Pengaruh Perubahan Nilai Parameter Tanggapan Peralihan

Terhadap Nilai Zeta

Simulasi pengaruh perubahan nilai parameter tanggapan peralihan terhadap nilai zeta
diperlihatkan degan fungsi alih lingkar tertutup dalam bentuk persamaan (1.16) berikut

Dengan nilai Wn sebesar 10.00 dan perubahan nilai zeta sebesar 0.10, 0.20, 0.30 dan
0.40. Adapun kode Matlab untuk memperlihatkan perubahan nilai parameter peralihan
terhadap perubahan nilai zeta sebagai berikut.
Adapun grafik tanggapan peralihan terhadap masukan undak satuan dengan perubahan
nilai zeta diperlihatkan pada Gambar 1.3 berikut
 5. SOAL DAN ANALISA SOAL

A. Hitung nilai parameter peralihan untuk fungsi alih lingkar tertutup pada
persaman(1.17) berikut

Dengan nilai Wn sebesar 10.00 dan perubahan nilai zeta sebesar 0.40, 0.50, 0.60, 0.70 dan
0.80 kemudian hasil perhitungan masukan ke dalam Tabel 1.6 berikut

Parameter Nilai
0.40 0.50 0.6 0.7 0.8
Nilai Waktu Tunda (detik) 0.1264 0.13375 0.1414 0.14935 0.1576
Nilai Waktu Naik (detik) 0.1664 0.19 0.2164 0.2456 0.2776
Nilai Waktu Puncak (detik) 0.34292 0.36291 0.39286 0.44009 0.52382
Nilai Waktu Keadaan Mantap 1 0.8 0.66667 0.57143 0.5
Untuk Kriteria 2% (detik)
Nilai Waktu Keadaan Mantap 0.75 0.6 0.5 0.42857 0.375
Untuk Kriteria 5% (detik)
Nilai Waktu Keadaan Mantap 1.25 1 0.833 0.71429 0.625
Untuk Kriteria 0.05% (detik)
Nilai Puncak 1.2537 1.1629 1.0947 1.0459 1.0151
Nilai Lewatan Maksimum (persen) 25.368 16.291 9.4687 4.5929 1.5138

Grafik Tanggapan Peralihan

 B. Hitung nilai parameter peralihan untuk fungsi alih lingkar tertutup pada persaman
(1.18) berikut

Dengan nilai Wn sebesar 10.00 dan perubahan nilai zeta sebesar 0.80, 0.90, 1.00, 1.10 dan
1.20 dan kemudian hasil perhitungan masukan ke dalam Tabel 1.7 berikut

Parameter Nilai
0.80 0.90 1.00 1.10 1.20
Nilai Waktu Tunda (detik) 0.1576 0.16615 0.175 0.18415 0.1936
Nilai Waktu Naik (detik) 0.2776 0.3124 0.35 0.3904 0.4336
Nilai Waktu Puncak (detik) 0.52382 0.72103 Inf 0 0
Nilai Waktu Keadaan Mantap 0.5 0.4444 0.4 0.36364 0.333
Untuk Kriteria 2% (detik)
Nilai Waktu Keadaan Mantap 0.375 0.3333 0.3 0.27273 0.25
Untuk Kriteria 5% (detik)
Nilai Waktu Keadaan Mantap 0.625 0.5555 0.5 0.45455 0.41667
Untuk Kriteria 0.05% (detik)
Nilai Puncak 1.0151 1.0015 1 1 1
Nilai Lewatan Maksimum (persen) 1.5138 0.15196 0 0 0

Grafik Tanggapan Peralihan

Analisa

A. Analisa perubahan nilai parameter peralihan terhadap perubahan nilai zeta. Adapun
analisa analisa yang dilakukan sebagai berikut :

 Bagaimana perubahan nilai waktu tunda terhadap perubahan nilai zeta dari 0.40 s/d
0.80
 Bagaimana perubahan nilai waktu naik terhadap perubahan nilai zeta dari 0.40 s/d
0.80
 Bagaimana perubahan nilai waktu puncak terhadap perubahan nilai zeta dari 0.40 s/d
0.80
 Bagaimana perubahan nilai waktu keadaan mantap untuk kriteria 2 %, 5 % dan 0.05
% terhadap perubahan nilai zeta dari 0.40 s/d 0.80
 Bagaimana perubahan nilai puncak terhadap perubahan nilai zeta dari 0.40 s/d 0.80
 Bagaimana perubahan nilai lewatan maksimum terhadap perubahan nilai zeta dari
0.40 s/d 0.80

Jawaban

 Berdasarkan perubahan nilai waktu tunda terhadap perubahan nilai zeta dari 0.40 s/d
0.80 adalah mengalami peningkatan/kenaikan nilai yaitu 0.1264 ; 0.1337 ; 0.1414 ;
0.14935 dan 0.1576
 Berdasarkan perubahan nilai waktu naik terhadap perubahan nilai zeta dari 0.40 s/d
0.80 adalah mengalami peningkatan/kenaikan nilai yaitu 0.1664 ; 0.19 ; 0.2164 ;
0.2456 dan 0.2776
 Berdasarkan perubahan nilai waktu puncak terhadap perubahan nilai zeta dari 0.40 s/d
0.80 adalah mengalami peningkatan/kenaikan nilai yaitu 0.34292 ; 0.36291 ;
0.39286 ; 0.44009 dan 0.52382
 Berdasarkan perubahan nilai waktu keadaan mantap untuk kriteria 2 %, 5 % dan 0.05
% terhadap perubahan nilai zeta dari 0.40 s/d 0.80 yakni mengalami penurunan
o Untuk 2% adalah 1 ; 0.8 ; 0.66667 ; 0.57143 dan 0.5
o Untuk 5% adalah 0.75 ; 0.6 ; 0.5 ; 0.42857 dan 0.375
o Untuk 0.05% adalah 1.25 ; 1 ; 0.833 ; 0.71429 dan 0.625
 Berdasarkan perubahan nilai puncak terhadap perubahan nilai zeta dari 0.40 s/d 0.80
adalah mengalami penurunan nilai yaitu 1.2537 ; 1.1629 ; 1.0947 ; 1.0459 dan 1.0151
 Berdasarkan perubahan nilai nilai lewatan maksimum terhadap perubahan nilai zeta
dari 0.40 s/d 0.80 adalah mengalami penurunan nilai yaitu 25.368 ; 16.291 ; 9.4687 ;
4.5929 dan 1.5138.
 B. Analisa perubahan nilai parameter peralihan terhadap perubahan nilai zeta. Adapun
analisa analisa yang dilakukan sebagai berikut :

 Bagaimana perubahan nilai waktu tunda terhadap perubahan nilai zeta dari 0.80 s/d
1.20
 Bagaimana perubahan nilai waktu naik terhadap perubahan nilai zeta dari 0.80 s/d
1.20
 Bagaimana perubahan nilai waktu puncak terhadap perubahan nilai zeta dari 0.80 s/d
1.20
 Bagaimana perubahan nilai waktu keadaan mantap untuk kriteria 2 %, 5 % dan 0.05
% terhadap perubahan nilai zeta dari 0.80 s/d 1.20
 Bagaimana perubahan nilai puncak terhadap perubahan nilai zeta dari 0.80 s/d 1.20
 Bagaimana perubahan nilai lewatan maksimum terhadap perubahan nilai zeta dari
0.80 s/d 1.20
Jawaban

 Berdasarkan perubahan nilai waktu tunda terhadap perubahan nilai zeta dari 0.80 s/d
1.20 adalah mengalami peningkatan/kenaikan nilai yaitu 0.1576 ; 0.16615 ; 0.175 ;
0.18415 dan 0.1936
 Berdasarkan perubahan nilai waktu naik terhadap perubahan nilai zeta dari 0.80 s/d
1.20adalah mengalami peningkatan/kenaikan nilai yaitu 0.2776 ; 0.3124 ; 0.35 ;
0.3904 dan 0.4336
 Berdasarkan perubahan nilai waktu puncak terhadap perubahan nilai zeta dari 0.80 s/d
1.20adalah mengalami peningkatan/kenaikan nilai yaitu 0.52382 ; 0.72103 ; Inf ; 0
dan 0
 Berdasarkan perubahan nilai waktu keadaan mantap untuk kriteria 2 %, 5 % dan 0.05
% terhadap perubahan nilai zeta dari 0.80 s/d 1.20 yakni mengalami penurunan
o Untuk 2% adalah 0.5 ; 0.4444 ; 0.4 ; 0.36364 dan 0.333
o Untuk 5% adalah 0.375 ; 0.3333 ; 0.3 ; 0.27273 dan 0.25
o Untuk 0.05% adalah 0.625 ; 0.5555 ; 0.5 ; 0.45455 dan 0.41667
 Berdasarkan perubahan nilai puncak terhadap perubahan nilai zeta dari 0.80 s/d 1.20
adalah cenderung stabil dengan nilai yaitu 1.0151 ; 1.0015 ; 1 ; 1 dan 1
 Berdasarkan perubahan nilai nilai lewatan maksimum terhadap perubahan nilai zeta
dari 0.80 s/d 1.20 adalah mengalami penurunan nilai yaitu 1.5138 ; 0.15196 ; 0 ; 0 dan
0.
 6. KESIMPULAN

Dari data hasil matlab yang dilakukan dapat disimpulkan bahwa :

1. Nilai waktu tunda, nilai waktu naik dan nilai waktu puncak dari 0.40 s/d 0.80 maupun
dari 0.80 s/d 1.20 mengalami peningkatan/kenaikan nilai.
2. Nilai Waktu Keadaan Mantap Untuk Kriteria 2%, Nilai Waktu Keadaan Mantap
Untuk Kriteria 5%, Nilai Waktu Keadaan Mantap Untuk Kriteria 0.05% dan Nilai
Lewatan Maksimum dari 0.40 s/d 0.80 maupun 0.80 s/d 1.20 mengalami penurunan
nilai.
3. Nilai Puncak dari 0.40 s/d 0.80 mengalami penurunan dan dari 0.80 s/d 1.20 nilainya
cenderung stabil.
 Daftar Pustaka

Team Laboraturium Teknik Tenaga Listrik, 2020. Modul Laboraturium Teknik Tenaga
Listrik Praktikum Pengaman Peralatan Dan Manusia.