MODUL PRAKTIKUM DASAR SISTEM KONTROL

DI MASA COVID-19 DI LAKSANAKAN SECARA

MANDIRI SIMULASI DENGAN MATLAB

Oleh: Arif Johar Taufiq, S.T., M.T.

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK DAN SAINS
UNIVERSITAS MUHAMMADIYAH PURWOKERTO
APRIL 2021
NAMA : ADINDA PUTRI APRILIANA
NIM : 1903030010

Praktikum 4 : Pengendali PID

Tujuan:
 Mengetahui pengaruh parameter Pengendali (Kp, Ti, Td) terhadap
unjuk kerja system

4.1 Pengendali Proporsional pada Proses Berorde-1

Pengontrol Plant
r e m c
setpoint
+ Kp Gp(s)
-
H(s)
Gambar 4.1 Blok diagram system kendali umpan balik pengendali-P

Luaran Pengendali:
m(t)=Kp.e(t)

Gambar 4.2 Rangkaian Simulink Pengendali P pada system (proses) berorde-1

Langkah kerja:
1. Buatlah rangkaian Simulink seperti pada Gambar 4.2.
2. Lakukan percobaan dengan nilai Kp yang diubah ubah seperti pada table,
3. Kemudian amati nilai steady state, catat besar offset selisih antara harga steady state
dengan harga setpoint yang diberikan pada input
4. Catat waktu perpotongan antara kurva system dengan garis 0.63 harga steady state, harga
yang ditunjukkan merupakan time response system (waktu saat mencapai 63% dari
steady state)

Table 4.1 Pengamatan pengendali P pada siste berorde-1

No Kp Besar offset Time response

1 1 0.5 0
2 2 0.34 4.84
3 4 0.2 1.56
4 6 0.14 0.954
5 8 0.12 0.716
6 10 0.09 0.56
7 20 0.05 0.27
8 30 0.03 0.18
9 50 0.02 0.107
10 100 0.01 0.053
Keterangan
 Time response= waktu pada saat system mencapai 63% dari steady state
 Kp= gain Pengendali proporsional
 Offset = selisih antara harga setpoint yang diberikan pada input dengan harga steady state
system
ANALISIS
Bagaimana pengaruh harga Kp terhadap besarnya offset (Ess)?
Jawab :
Dari tabel yang sudah diperoleh nilai Kp sangat berpengaruh terhadap besarnya offset
(Ess) semakin besar nilai Kp maka akan semakin kecil nilai offset (Ess) nya.

Bagaimana pengaruh harga Kp terhadap time response system?

Jawab :
Begitu pula dengan hasil time respon yang diperoleh berdasarkan tabel diatas nilai Kp
sangat mempengaruhi hasil dari time respon nya.
Analisis :
Dari jawaban di atas dapat kita analisa bahwa Kontroler Proporsional hanya mampu
melakukan koreksi kesalahan (eror) kecil, sehingga akan menghasilkan respon sistem yang
lambat. Hal ini membuktikan bahwa nilai Kp berpengaruh terhadap nilai offset dan time respon
nya karena, Kp memiliki keluaran yang sebanding/proporsional dengan besarnya sinyal
kesalahannya.

KESIMPULAN:
Berdasarkan data di atas dapat kita simpulkan bahwa Kp (gain penguat proporsional)
sangat berpengaruh terhadap sensitifitas dari kontroler/pengendali, dalam artian semakin besar
nilai Kp maka kontroler/pengendali akan semakin sensitif dan sebaliknya semakin kecil nilai Kp
maka kontroler/pengendali akan semakin tidak sensitif (tidak peka).

4.2 Pengendali Proporsional pada Proses Berorde-2

Gambar 4.3 Rangkaian Simulink Pengendali P pada system (proses) berorde-2

Langkah kerja:
1. Buatlah rangkaian Simulink seperti pada Gambar 4.3.
2. Lakukan percobaan dengan nilai Kp yang diuba ubah seperti pada table,
3. Kemudian amati dan catat ke dalam table, harga 0,9 rise time, besar overshoot, besar
offset.
Keterangan:
 Kp= gain proporsional
 0,9 rise time = waktu pada saat system pertama kali mencapai 90% dari harga steady
state.
 Overshoot = nilai puncak maksimum dari nilai steady state
 Offset = selisih antara harga setpoint yang diberikan pada input dengan harga steady state
sistem
Table 4.2 Pengamatan pengendali P pada siste berorde-2
No Kp 0,9 rise time(detik) Besar overshoot Besar offset
1 1 0 0 0
2 2 67.5 1.02 0.09
3 4 35.23 1.194 0.05
4 8 22.29 1.358 0.03
5 10 19.53 1.406 0.02
6 50 6.85 1.69 0.01
7 100 4.75 1.77 0

ANALISIS
Bagaimana pengaruh harga Kp terhadap respon system (rise time), besarnya offset dan
overshoot?
Jawab :
Dari data tabel yang sudah didapatkan pengaruh Kp terhadap rise time dapat dipastikan
bahwa semakin besar Kp makan nilai respon rise timenya akan semakin kecil begitu pula
sebaliknya jika besarnya Kp semakin kecil maka respon rise time pada 90% akan semakin besar.
Pengaruh pada besar overshoot berbeda dengan rise time pengaruh Kp pada overshoot
berbanding terbalik dengan respon rise time yaitu semakin besar nilai Kp maka akan semakin
besar overshootnya hal ini dibuktikan pada grafik yang diperoleh saat simulasi. Pengaruh pada
besarnya offset masih sama seperti pada tabel 4.1 yaitu diperoleh nilai Kp sangat berpengaruh
terhadap besarnya offset (Ess) semakin besar nilai Kp maka akan semakin kecil nilai offset
(Ess)nya.

Analisis :
Dari jawaban di atas dapat kita analisa bahwa Kontroler Proporsional hanya mampu
melakukan koreksi kesalahan (eror) kecil, sehingga akan menghasilkan respon sistem yang
lambat. Hal ini membuktikan bahwa nilai Kp berpengaruh terhadap nilai offset,besarnya
overshoot dan time respon nya karena Kp memiliki keluaran yang sebanding/proporsional
dengan besarnya sinyal kesalahannya dan semakin besar nilai Giannya maka overshootnya akan
semakin meningkat dan juga sebaliknya jika nilai Gainnya menurun maka nilai puncak
maksimum dari steady state akan menurun juga.

KESIMPULAN:
Berdasarkan data di atas dapat kita ambil kesimpulkan bahwa Kp (gain penguat
proporsional) sangat berpengaruh terhadap sensitifitas dari kontroler/pengendali, dalam artian
semakin besar nilai Kp maka kontroler/pengendali akan semakin sensitif dan sebaliknya semakin
kecil nilai Kp maka kontroler/pengendali akan semakin tidak sensitif (tidak peka).

4.3 Pengendali Proporsional+Derivative (PD) pada proses berorde-2

 Pengendali Proses/plant
c
setpoint r e
Kp(1+Td.d/dt)
m Gp(s)
+
-
H(s)

Gambar 4.4 Blok diagram system kendali umpan balik pengendali PD

Luaran Pengendali:
de (t )
m ( t )=Kp . e ( t ) + Kp. Td .
dt

Gambar 4.5 Rangkaian Simulink Pengendali PD pada system (proses) berorde-2

Langkah kerja:
4. Buatlah rangkaian Simulink seperti pada Gambar 4.5
5. Lakukan percobaan dengan nilai Kp dan Td yang diubah ubah seperti pada table,
6. Kemudian amati dan catat ke dalam table, harga 0,9 rise time, besar overshoot, besar
offset.
Keterangan:
 Kp= gain proporsional
 0,9 rise time = waktu pada saat system pertama kali mencapai 90% dari harga steady
state.
 Overshoot = nilai puncak maksimum dari nilai steady state
 Offset = selisih antara harga setpoint yang diberikan pada input dengan harga steady state
sistem
Table 4.3 Pengamatan pengendali PD pada siste berorde-2
No Kp Td 90% Rise time Besar overshoot Besar offset
1 1 0,001 0 0 0.001
2 2 0,001 53.33 1.02 0.096
3 4 0,001 30.56 1.193 0.05
4 8 0,001 19.57 1.33 0.026
5 10 0,001 17.06 1.376 0.021
6 10 0,1 17.12 1.37 0.02
7 10 10 30.05 0.9801 0.0199
8 10 25 71.8 0.978 0.022

ANALISIS
Bagaimana pengaruh besarnya Kp terdahap response system dan apakah ada offset?
Jawab :
Dari data tabel yang sudah didapatkan pengaruh Kp terhadap rise time dapat dipastikan
bahwa semakin besar Kp makan nilai respon rise timenya akan semakin kecil begitu pula
sebaliknya jika besarnya Kp semakin kecil maka respon rise time pada 90% akan semakin besar.
Masih ada nilai offset (Ess) pada hasil simulasi yang sudah dilakukan grafik dari steady state
masih di bawah grafik refrensi/set point sehingga masih terdapat nilai offsetnya walaupun
sangat kecil responnya atau mendekati 0.

Bagaimana pengaruh besarnya Td terhadap kestabilan system, response system dan besarnya
overshoot dan offset.
Jawab :
Dari tabel diatas pengaruh Td terhadap kestabilan system pada saat Td =10,25 nilai
dari rise time nya semakin meningkat itu menandakan pengaruh Td dalam kestabilan system
sangat berpengaruh terhadap grafik perpotongan pada saat 90%. Namun pada besarnya
overshootpengaruh Td harus di iringi dengan perubahan nilai Kp agar respon yang dihasilkan
semakin besar apabila nilai Td dan Kp nya besar maka grafis maksimum dari steady state akan
rendah tetapi jika nilai Td nya kecil dan kpnya besa maka akan terjadi peningkatan pada
grafiknya. Pengaruh Td terhadap offset tidak terlalu terpengaruh karena nilai offset nya akan
berubah ketika nilai dari Kp ikut berubah/tidak stabil.

Analisis :
Pengaruh Delay Time (Td) sangat berpengaruh terhadap nilai dari besarnya overshoot
semakin besar nilai Td maka akan semakin rendah grafik dari nilai maksimum steady state
KESIMPULAN:
Berdasarkan data di atas dapat kita ambil kesimpulkan bahwa Td (Delay Time ) sangat
berpengaruh terhadap sensitifitas dari kontroler/pengendali, dalam artian semakin besar nilai Td
maka kontroler/pengendali akan semakin sensitif dan sebaliknya semakin kecil nilai Td maka
kontroler/pengendali akan semakin tidak sensitif (tidak peka).

4.4 Pengendali Proporsional+Integral (PI) pada proses berorde-2

Pengendali Proses/plant
m c
setpoint r e
Kp(1+1/Ti z dt) Gp(s)
+
-
H(s)

Gambar 4.6 Blok diagram system kendali umpan balik pengendali-PI

Luaran pengendali:
1
m ( t )=Kp . e ( t ) + Kp.
Ti
∫ e ( t ) dt

Gambar 4.7 Rangkaian Simulink Pengendali PI pada system (proses) berorde-1

Langkah kerja:
1. Buatlah rangkaian Simulink seperti pada Gambar 4.7.
2. Lakukan percobaan dengan nilai Kp dan Ti yang diuba ubah seperti pada table,
3. Kemudian amati dan catat ke dalam table 4.4 harga 0,9 rise time, besar overshoot, besar
offset dari percobaan.
Keterangan:
 Kp= gain proporsional
 0,9 rise time = waktu pada saat system pertama kali mencapai 90% dari harga steady
state.
 Overshoot = nilai puncak maksimum dari nilai steady state
 Offset = selisih antara harga setpoint yang diberikan pada input dengan harga steady state
sistem

Table 4.4 Pengamatan pengendali PI pada siste berorde-2

No Kp Ti 1/Ti 90% rise time Besar Besar Offset
overshoot
1 1 50 0.02 61.5 1.4 0.01
2 1 100 0.01 72.83 1.19 0.01
3 1 1000 0.001 480 0.99 0.01
4 1,25 1000 0.001 88.84 0.934 0.009
5 1,5 1000 0.001 71.3 0.971 0.008
6 1,5 666 0.0015 69.2 0.967 0.006
7 1,5 400 0.0025 63.84 1.027 0.002
8 1 10000 0,0001 6580 0.99 0.01
9 2 10000 0,0001 53.15 1.023 0.09
10 4 10000 0,0001 30.53 1.195 0.047
11 4 1000 0,001 30.2 1.213 0.025
12 4 500 0,002 30 1.23 0.01
13 4 100 0,01 28.18 1.38 0

ANALISIS:
Bagaimana pengaruh Kp terhadap response system, dan apakah ada offset?
Jawab :
Dari data tabel yang sudah didapatkan pengaruh Kp terhadap rise time dapat dipastikan
bahwa semakin besar Kp makan nilai respon rise timenya akan semakin kecil begitu pula
sebaliknya jika besarnya Kp semakin kecil maka respon rise time pada 90% akan semakin besar.
Masih ada nilai offset (Ess) pada hasil simulasi yang sudah dilakukan grafik dari steady state
masih dibawah grafik refrensi/set point sehingga masih terdapat nilai offsetnya walaupun
sangat kecil
responnya atau mendekati 0.

Bagaimana pengaruh besarnya Ti terhadap besarnya offset dan response system?

Jawab :
Dari data diatas pengaruh Ti terdahap besatnya offset tidak terlalu berpengaruh
terhadap offset atau pengaruhnya sangat kecil tingkat sensitifnya sangatlah rendah. Namun
pada response systemnya sangat berpengaruh besar terhadap grafik perpotongan pada saat
90% atau tingkat sensitifnya terhadal kendali proporsional+integralnya sangat tinggi sehingga
dapat
mempengaruhi grafik dari steady statenya.

Analisis :
Pengaruh Ti terhadap kontroler proporsional+integral sangat lah penting untuk
menguatkan response sistemnya

KESIMPULAN
Pengendali Proporsional+integral sangat lah besar pengaruhnya terhadap dari response
sistem hal itu dibuktikan dari data tabel 4.4 dan juga simulasi pada Matlab yang sudah kami
jalankan semakin besar nilai Ti maka nilai dari rise timenya juga akan semakin meningkat, tetapi
jika nilai Kpnya juga besar hal itu justru akan menurunkan nilai dari rise timenya.

4.5 Pengendali Proporsional+ Integral + Derivative (PID) pada

proses berorde-2
Pengendali Proses/plant
r e m c
setpoint Kp[1+1/Ti z dt+ Td.d/dt)] Gp(s)
+
-
H(s)

Gambar 4.8 Blok diagram system kendali umpan balik pengendali-PID

Luaran pengendali:

1 de (t)
m ( t )=Kp . e ( t ) + Kp.
Ti
∫ e ( t ) dt + Kp .Td .
dt

Gambar 4.9 Rangkaian Simulink Pengendali PID pada system (proses) berorde-1
Langkah kerja:
1. Buatlah rangkaian simulasi Simulink seperti di atas
2. Masukkan harga Kp, Ti dan Td sesuai dengan yang ada di table, amati dan catat hasil
pengamatan pada table 4.5

Keterangan:
 Kp= gain proporsional
 0,9 rise time = waktu pada saat system pertama kali mencapai 90% dari harga stedy state.
 Overshoot = nilai puncak maksimum dari nilai steady state
 Offset = selisih antara harga setpoint yang diberikan pada input dengan harga steady state
system

Table 4.5 Pengamatan pengendali PID pada siste berorde-2

No Kp Td 1/Ti Besar Overshoot 0,9 Rise time Besar offset
1 1 0,0001 0,0001 0 0 0.01
2 2 0,0001 0,0001 1.01 54.42 0.921
3 4 0,0001 0,0001 1.178 30.712 0.0409
4 4 1 0,0001 1.162 32.05 0.0408
5 4 5 0,0001 1.053 36.43 0.0407
6 4 8 0,0001 0.996 41.12 0.04
7 8 10 0,0001 0.982 32.7 0.02
8 8 10 0,01 1.12 26.73 0.01
9 8 10 0,0125 1.151 26.07 0.01

ANALISIS:
Bagaimana pengaruh Kp, Ti, Td terhadap response system, dan apakah ada offset?
Jawab :
Dari data tabel yang sudah didapatkan pengaruh Kp terhadap rise time dapat dipastikan
bahwa semakin besar Kp makan nilai respon rise timenya akan semakin kecil begitu pula
sebaliknya jika besarnya Kp semakin kecil maka respon rise time pada 90% akan semakin besar.
Pengaruh Ti pada response systemnya sangat berpengaruh besar terhadap grafik perpotongan
pada saat 90% atau tingkat sensitifnya terhadap kendali proporsional+integralnya+derivate
sangat tinggi sehingga dapat mempengaruhi grafik dari steady statenya. Masih ada nilai offset
(Ess) pada hasil simulasi yang sudah dilakukan grafik dari steady state masih dibawah grafik
refrensi/set point sehingga masih terdapat nilai offsetnya walaupun sangat kecil responnya atau
mendekati 0.
KESIMPULAN
Dari dat tabel yang sudah didapat dapat kita simpulkan bahwa pengaruh Kp,Ti,Td sangat
mempengaruhi kestabilan system pada besarnya response system dan juga offsetnya

DAFTAR PUSTAKAN
1. guru.technosains.com
2. http://catatan-elektro.blogspot.com/2011/11/pengertian-kendali-pid.html
3. https://rekayasalistrik.wordpress.com/2014/08/15/penjelasan-sederhana-kontrol-pid/
4. https://books.google.co.id/books?id=KEbhDwAAQBAJ&pg=PA163&dq=MAT
LAB+plant+orde+1&hl=id&sa=X&ved=0ahUKEwjA3eaXjLrpAhXFVisKHVk2D
84Q6AEIKDAA#v=onepage&q&f=false
5. https://books.google.co.id/books?id=_eI8DwAAQBAJ&printsec=frontcover&d
q=matlab+simulasi+kendali&hl=id&sa=X&ved=0ahUKEwiJnueJlLrpAhVCeX0K
HYSaBxoQ6AEIVzAG#v=onepage&q&f=false
6. https://www.slideshare.net/teknikuntad/dasar-sistem-kontrol
7. https://www.youtube.com/watch?v=r0QjVr-mfgs
8. Katsuhiko Ogata, Modern Control Engineering 4th Edition, Prentice-Hall Inc., New Jersey,
2002.
9. Norman S. Nise, Control System Engineering 3rd Edition, John Wiley & Sons Inc., New
York, 2000.