PRAKTIK SISTEM KENDALI

JOB 7
Respon Sistem Orde 2

Nama :
1. Adib Wicaksono /15502241007
2. M. Alfian Azmi / 15502241010

Fakultas Teknik
Pendidikan Teknik Elektronika
Universitas Negeri Yogyakarta
2017
A. KOMPETENSI
Mampu menggunakan simulasi sistem kendali berbantuan perangkat lunak Matlab
dan Simulink: stabilitas sistem, penolakan gangguan, kompensator, response system.
B. SUB KOMPETENSI
Setelah mengikuti praktikum mahasiswa dapat mensimulasikan tanggapan system
orde 2 terhadap input tertentu dan menghitung Rise time (Tr), peak time (Tp), dan settling
time (Ts).

C. TEORI SINGKAT
Respon Sistem Orde 2
Bentuk persamaan defferensial orde 2 :

Jika dibentuk dalam Transformasi Laplace dan dicari fungsi alihnya, maka didapatkan

Rise time (Tr), peak time (Tp), settling time (Ts).

 Waktu tunda (td) : Waktu yang diperlukan agar tanggapan mencapai 50 % nilai
akhir
pertama kali.
Waktu naik (tr) : Waktu yang dibutuhkan agar tanggapan naik dari :
- 0 % ke 100 % dari nilai akhirnya (teredam kurang)
- 10 % ke 90 % dari nilai akhirnya (teredam lebih)
Waktu Puncak (tp) : Waktu yang dibutuhkan agar tanggapan mencapai puncak
simpangan pertama kali.
Waktu Menetap (ts) :Waktu yang dibutuhkan agar kurva tanggapan mencapai dan
tetap berada di dalam batas-batas yang dekat dengan nilai akhir. Batas-batas tersebut
dinyatakan dalam presentase mutlak dari nilai akhir (2% atau 5%).

D. ALAT/INSTRUMENT/APARATUS/BAHAN
1. Personal Computer (PC)
2. Software MATLAB

E. KESELAMATAN KERJA
1. Pastikan personal computer (PC) telah terinstall dengan baik
2. Jangan mengubah-ubah setting pada system operasi PC

F. LANGKAH KERJA
1. Memulai matlab

Gambar 1. Icon MATLAB pada dekstop

2. Mengaktifkan editor pada program MATLAB (kita dapat menggunakan editor
yang lain,sepanjang dalam format *.m)

Gambar 2. Tampilan awal MATLAB

3. Buka m-file

Gambar 3. Tampilan M-file

4. Mengetik program-program berikut dalam M-File, memberi nama yang sesuai
denganisinya.
% program 1
% tanggapan waktu dari suatu sistem orde 2
zeta = 0.7; % koefisien redaman
omega = 1;
gain = 1;
Ts = 0.5
num = [gain*(omega)^2 ];
den = [1, 2*zeta*omega, (omega)^2 ]; % sistem orde 2
sys = tf(num,den);
t = 0:Ts:19;
x = ones(size(t));
z = lsim(sys, x, t);
subplot(211), plot(t,x,t,z), grid;
 5. Kemudian di-run.

Gambar 4. M-file dan figure

Selain itu menjalankan program dapat dilakukan dengan cara mengetikkan nama file
program ke dalam comand window seperti berikut:

Gambar 4 Menampilkan figure dari comand window

6. Memperhatikan dan mencatat hal-hal yang penting, lalu mengerjakan tugas-
tugas yangdiberikan.
G. TUGAS
1. Mengganti nilai zeta berturut-turut dengan 0.2, 0.5, 0.8, 1, dan 1.3. Mengamati
perubahan pada tampilan dan mencatat masing-masing tr, tp dan tsnya.
2. Mengatur nilai zeta pada 0.3, mengubah nilai omega mulai 0.5, 0.8, 1, 1.5.
Mengamati dan menggambar hasilnya. Menyimpulkan pengaruh perubahan
omega.
3. Mengembalikan nilai omega pada 1 dan zeta pada 0.3, mengubah nilai gain
mulai 0.5, 0.8, 1, 1.5. Mengamati dan memberi kesimpulan.
H. DATA PRAKTIKUM :
1. Mengganti nilai zeta berturut-turut dengan 0.2, 0.5, 0.8, 1, dan 1.3. Mengamati
perubahan pada tampilan dan mencatat masing-masing tr, tp dan tsnya.
No Nilai Zeta Nilai Tr Nilai Tp Ts
1 0,2 1,8193 3 13,726
2 0,5 2,4328 3,5 5,3
3 0,8 4,2107 3,4075 3,408
4 1 11,65 - 4,768
5 1,3 18,3 - 6,92

2. Mengatur nilai zeta pada 0.3, mengubah nilai omega mulai 0.5, 0.8, 1, 1.5.
Mengamati dan menggambar hasilnya. Menyimpulkan pengaruh perubahan
omega.
Omega : 0,5

Omega : 0,8
 Omega : 1

Omega : 1,5

3. Mengembalikan nilai omega pada 1 dan zeta pada 0.3, mengubah nilai gain
mulai 0.5, 0.8, 1, 1.5. Mengamati dan memberi kesimpulan.

Gain 0,5
 Gain 0,8

Gain 1

I. ANALISA DATA
Dapat kita lihat secara langsung dari data praktikum diatas, bahwa fungsi dari
Nilai Zeta, Nilai Omega dan Nilai Gain berbeda-beda. Kita dapat mengatur nilai-
nilainya untuk mempengaruhi nilai inputan pada suatu system.
Apabila Nilai dari Zeta dirubah, maka akan mempengaruhi nilai Ts, Tr dan
Tpnya. Jika Nilai Zeta diperbesar maka nilai Ts dari sebuah inputan akan mengecil,
tetpi setelah Nilai Zeta mencapai nilai 1, nilai Tsnya kembali membesar. Jika nilai
Zeta semakin besar, maka nilai Trnya juga akan semakin besar. Jika nilai Zeta
semakin besar maka nilai Tpnya juga akan semakin besar, tetapi setelah nilai Zeta
mencapa 1, maka tidak ada nilai Tpnya (Tidak mencapai Puncak simpangan).
 Apabila nilai Omega dirubah, maka akan mempengaruhi semua nilai. Jika
nilai Omega kita naikan maka Nilai Ts,Tr dan Tpnya akan semakin kecil semua.
Apabila Nilai Gain dinaikan maka akan mempengaruhi nilai
kestabilan/ketetapan dari sebuah sinyal gelombang.

J. KESIMPULAN :
Dari hasil praktikum dan analisa data dapat kita simpulkan bahwa :
1. Nilai Zeta mempengaruhi nilai Ts, Tr dan Tp.
2. Jika nilai Zeta semakin besar maka nilai Tsnya akan mengecil, tetapi setelah
nilai Zeta mencapai nilai 1, nilai Tsnya akan membesar kembali.
3. Jika nilai Zeta semakin besar maka nilai Trnya juga akan semakin besar.
4. Jika nilai Zeta semakin besar maka nilai Tpnya juga akan semakin besar, tetapi
setelah nilai Zeta mencapa 1, maka tidak ada nilai Tpnya (Tidak mencapai
Puncak simpangan)
5. Apabila Nilai Omege dinaikan maka seluruh nilai Ts, Tr dan Tpnya akan
semakin kecil semua.
6. Apabila Nilai Gain dinaikan maka akan mempengaruhi nilai
kestabilan/ketetapan dari sebuah sinyal gelombang.
7. Kita dapat memahami tanggapan sebuah sinyal dari perubahan Nilai Zeta,
Omega dan Gain.