PRAKTIKUM DASAR SISTEM KENDALI

UNIT 1
INDENTIFIKASI SISTEM DAN RESPON TRANSIEN
LABORATORIUM KENDALI

Disusun oleh:
Muhammad Fajar Budi Dharmawan
NPM.3332170026

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS SULTAN AGENG TIRTAYASA
2019
 BAB I
METODOLOGI PRAKTIKUM

1.1 Prosedur Percobaan

1.1.1 Identifikasi Sistem
1. Membuka software Matlab dan memuat new script.
2. Membuat respon dengan step input untuk fungsi alih berikut.
25
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 4𝑠 + 25
Dengan cara mengetikkan listing program:
num = [25];
den = [1 4 25];
step(num,den)
3. Menentukan nilai OS (presentase Overshoot), damping ratio dengan mengetikkan
listing program berikut:
peak = 1.25;
ss = 0.998;
os = 100*(peak-ss)/ss
dampingratio = -log(os/100)/sqrt(pi^2+(log(os/100))^2)
4. Menentukan DC gain bila diketahui magnitude pada step input bernilai 3 dengan
mengetikkan listing program berikut:
u = 3;
ss = 0.998;
dcgain = ss/u
5. Menentukan nilai Natural Frequency dengan mengetikkan perintah berikut:
dt = (2.56 – 0.679);
wd = 2*pi/dt;
wn = wd/sqrt(1 – dampingratio^2)
6. Mengubah metode identifikasi step response menjadi metode identifikasi bode
plot dengan mengetikkan listing program:
num = [25];
 den = [1 4 25];
bode(num,den)
7. Menentukan nilai DC gain menggunakan nilai magnitude di titik 0 pada gambar
bode plot dengan mengetikkan listing program berikut:
MO = 0.0025;
dcgain = 10^(MO/20)
1.1.2 Sistem Orde 1
1
1. Membuat fungsi alih 𝑠+3 pada commad window atau editor window.

2. Menggunakan fungsi step untuk menampilkan respon sistem dengan mengetikkan

listing program berikut:
num = [1];
den = [1 3];
step(num,den)
3. Mengamati respon sistem yang diperoleh pada Matlab serta mencatat
karakteristiknya (Tr, Tp, Ts).
1.1.3 Sistem Orde 2
1
1. Membuat fungsi alih 𝑠2 +𝑠+3 pada commad window atau editor window.

2. Menggunakan fungsi step untuk menampilkan respon sistem dengan mengetikkan

listing program berikut:
num = [1];
den = [1 1 3];
step(num,den)
3. Mengamati respon sistem yang diperoleh pada Matlab serta mencatat
karakteristiknya (Tr, Tp, Ts).
1.1.4 Kestabilan Sistem
1
1. Membuat fungsi alih pada commad window atau editor
𝑠5 +7𝑠4 +6𝑠3 +42𝑠2 +8𝑠+56

window.
2. Menggunakan fungsi step untuk menampilkan respon sistem dengan mengetikkan
listing program berikut:
num = [1];
 den = [1 7 6 42 8 56];
step(num,den)
3. Mengamati respon sistem yang diperoleh apakah sistem tersebut stabil atau tidak
dan membandingkannya dengan menganalisa fungsi alih menggunakan prinsip
kestabilan Routh Hurwitz.
1.1.5 Steady State Error
1
1. Membuat fungsi alih 𝑠+2 pada commad window atau editor window.

2. Menggunakan fungsi step untuk menampilkan respon sistem dengan mengetikkan

listing program berikut:
num = [1];
den = [1 2];
step(num,den)
3. Mengamati respon sistem yang diperoleh dan mencari nilai error pada respon
tersebut.
1
4. Mengganti fungsi alih pada langkah pertama menjadi .
𝑠2 +2𝑠+2

5. Mengulangi langkah 2 dan 3 pada percobaan.

 BAB II
TUGAS

2.1 Tugas Pendahuluan

1. Apa yang kalian ketahui tentang respon transien ?
Jawab :
Respon transien merupakan respon yang berlangsung dari keadaan awal sampai
keadaan akhir dan menunjukkan karakteristik dari output terhadap input dengan
domain waktu, karakteristik suatu sistem kendali biasanya dilihat dari respon
transiennya [1].
2. Tuliskan bentuk fungsi alih untuk sistem orde 1 dan orde 2.
Jawab :
𝐾
Bentuk umum fungsi alih orde 1 𝐺(𝑠) = 𝜏𝑠 + 1
𝐾𝜔𝑛2
Bentuk umum fungsi alih orde 2 𝐺(𝑠) = 𝑠2 + 2𝜁𝜔𝑛+ 𝜔𝑛2

3. Buatlah gambar diagram blok untuk sistem dengan loop terbuka dan loop tertutup.
Jawab :

4. Apa yang kalian ketahui tentang diagram bode (bode plot) ?

Jawab :
Bode plot merupakan salah satu dari metode identifikasi system dengan cara
menggunakan penggambaran fasa (phase plot) yang menjadi indikator untuk
mencari orde, jika fasa turun hingga dibawah -90 degrees maka sistem merupakan
orde 2 atau lebih [1].

2.2 Tugas Unit

1. Buatlah respon dengan step input untuk fungsi alih berikut dengan menggunakan
Matlab dan analisa hasilnya.
8
𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 10𝑠 + 25
 Jawab :

Gambar 2.1

Telah diperoleh gambar system overdamped, dengan Ts = 1.17, Tr = 0.672, Tp = >

2.5 dan %OS = 0
2. Buatlah Step Respons dari fungsi berikut.
64
𝐺(𝑠) =
(𝑠 − 8)(𝑠 + 8)
Tentukan nilai overshoot, dc gain dan frekuensi natural dari fungsi tersebut !
Jawab :

Gambar 2.2

3. Carilah nilai (Tr, Tp, Ts, %OS) dari fungsi berikut.

 16
a. 𝐺(𝑠) = (𝑠−4)(𝑠+4)
25
b. 𝐺(𝑠) = 𝑠2 + 6𝑠 + 9

Jawab :
𝐶(𝑠) 𝜔𝑛2
a. Berdasarkan bentuk umum 𝑅(𝑠) = maka
𝑠2 + 2𝜁𝜔𝑛𝑠 + 𝜔𝑛2

2ζωn = 0 dan 2ζ4 = 0 maka 8ζ=0 sehingga ζ = 0

ωd = ωn √12 − 𝜁 2 , ωd = 4 √12 − 02 = 4 √1 − 0 = 4
ωd 4
σ = ζωn = 0 dan β = 𝑡𝑎𝑛−1 = 𝑡𝑎𝑛−1 0
𝜎

= 𝑡𝑎𝑛−1 (∞) = ∞
𝜋− 𝛽 3,14− ∞
Tr = = = -∞
𝜔𝑑 4
𝜋 3,14
Tp = 𝜔𝑑 = = 0,785
4

Ts = 4/ ζωn = 4/∞ = 0
𝐶(𝑠) 1
b. Bentuk umum fungsi dimisalkan 𝑅(𝑠) = maka ωn = K/J = 9/1 = 9
𝐽𝑠2 + 𝐹𝑠 +𝐾

𝐶(𝑠) 𝜔𝑛2
Berdasarkan bentuk umum = maka
𝑅(𝑠) 𝑠2 + 2𝜁𝜔𝑛𝑠 + 𝜔𝑛2

2ζωn = 6 dan 2ζ9 = 6 maka 18ζ=6 sehingga ζ = 0,333

ωd = ωn √12 − 𝜁 2 , ωd = 9 √12 − 0,3332 = 9 √1 − 0,1109 = 8,486

ωd 8,486
σ = ζωn = 0,333 x 9 = 2,997 dan β = 𝑡𝑎𝑛−1 = 𝑡𝑎𝑛−1 2,997
𝜎

= 𝑡𝑎𝑛−1 (2,831) = 70,545

𝜋− 𝛽 3,14− 70,545
Tr = = = -7,943
𝜔𝑑 8,486
𝜋 3,14
Tp = 𝜔𝑑 = 8,486 = 0,37

Ts = 4/ ζωn = 4/2,997= 1,335

2.3 Tugas Tambahan

1. Carilah nilai steady state error untuk percobaan steady state error.
Jawab :
1
a. Fungsi alih 𝑠 + 2 :
 1 1 1 1 1 2
e∞ = 1 + lim 𝐺(𝑠) = 1 = 1 = 2 1 = 3 =3
𝑠→0
1 + lim 1+ +
𝑠 → 0𝑠 + 2 0+2 2 2 2

1
b. Fungsi alih 𝑠2 + 2𝑠 + 2 :
1 1 1 1 1 2
e∞ = 1 + lim 𝐺(𝑠) = 1 = 1 =2 1 = 3 =3
𝑠→0
1 + lim 2 1+ +
𝑠 → 0𝑠 + 𝑠 + 2 0+ 0 + 2 2 2 2
 BAB III
ANALISA

3.1 Identifikasi Sistem

Identifikasi sistem dapat dilakukan dengan beberapa metode, diantaranya step
response dan bode plot [1]. Respon disebut juga tanggapan sistem, sementara itu step
diartikan sebagai sinyal tetap DC yang ada secara mendadak. Bode plot merupakan
penggambaran fasa dari fungsi alih.
Percobaan pertama yang dilakukan adalah mencoba mengidentifikasi sistem
dengan membuat respon yang berinput step (step input) kemudian diintentifikasi dan
diubah menjadi tampilan bode, lalu diidentifikasi. Untuk fungsi alihnya adalah
sebagai berikut :
25
𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 4𝑠 + 25
Penampilan step response dari fungsi alih ialah sebagai berikut.

Gambar 3.1 Step Response Percobaan Pertama

Hasil identifikasi yang diperoleh berdasarkan listing program Matlab adalah

memiliki %OS bernilai 25,2505 damping ratio bernilai 0,4013, DC gain bernilai
0,3327, dan frekuensi natural bernilai 3,6468. Berikut dapat dilihat hasil perhitungan
menggunakan Matlab.
 Gambar 3.2 Hasil Identifikasi Step Percobaan 1

Perhitungan manual :
Diketahui peak dan steady state sebesar 1,25 dan 0,998. Maka presentase overshoot
(%OS) dan damping ratio-nya ialah berikut.
%OS = 100 x (peak – steady state) / steady state = 100 x (1,25 – 0,998) / 0,998
= 100 x 0,252 / 0,998 = 25,250501
%𝑂𝑆 25,250501
ln ln
100 100
𝜁= %𝑂𝑆 = 25,250501 = 0,4013
√𝜋 2 + 𝑙𝑛2 √3,142 + 𝑙𝑛2
100 100

Diketahui magnitude pada step sebesar 3, maka DC gain ialah berikut.

𝑠𝑡𝑒𝑎𝑑𝑦 𝑠𝑡𝑎𝑡𝑒 𝑜𝑢𝑡𝑝𝑢𝑡 0,998
DC gain = = = 0,33267
𝑠𝑡𝑒𝑝 𝑚𝑎𝑔𝑛𝑖𝑡𝑢𝑑𝑒 3

Mencari frekensi natural, bila time peak yang didapatkan 0,679 dan settling time 2,56
dt = settling time – time peak = 2,56 – 0,679 = 1,881
2𝜋 2 𝑥 3,14
ωd = 𝑑𝑡 = = 3,339
1,881
ωd 3,339
ωn = = = 3,647
√1− 𝜁 2 √1 – 0,40132

Tampilan pada fungsi alih diubah menjadi penggambaran fasa. Kemudian dilakukan
identifikasi metode bode plot untuk menentukan besar DC gain dengan melakukan
perhitungan berikut serta menghasilkan penggambaran fasa berikut.
Diketahui magnitude dari fasa 0 sebesar 0,0025 maka DC gain
DC gain = 10𝑀(0)/20 = 100,0025/20 = 100,000125 = 1,00029
 Gambar 3.3 Bode Plot Percobaan 1

3.2 Sistem Orde 1

Percobaan kedua yang dilakukan yaitu membentuk sistem orde satu kemudian
ditampilkan dalam responnya terhadap sinyal step dan diamati serta menentukan
karakteristik dari sistem orde satu yang memiliki fungsi alih :
1
𝐺(𝑠) =
𝑠+3
Perhitungan manual karakteristik fungsi orde satu :
1
𝐶(𝑠) 1
Bentuk umum fungsi ialah 𝑅(𝑠) = 𝜎
1 maka σ = 3
𝑠+
𝜎

Tr = 2σ = 2 x 1/3 = 0,67
Ts = 4σ = 4 x 1/3 = 1,33
Tp = ∞
Berikut gambar yang dihasilkan dari fungsi alih sistem orde satu:

Gambar 3.4 Respon Step Sistem Orde 1

3.3 Sistem Orde 2
Percobaan ketiga yang dilakukan yaitu membentuk sistem orde dua kemudian
ditampilkan dalam responnya terhadap sinyal step dan diamati serta menentukan
karakteristik dari sistem orde dua yang memiliki fungsi alih :
1
𝐺(𝑠) =
𝑠2 +𝑠+3
Perhitungan manual karakteristik fungsi alih orde dua :
𝐶(𝑠) 1
Bentuk umum fungsi dimisalkan 𝑅(𝑠) = maka ωn = K/J = 3/1 = 3
𝐽𝑠2 + 𝐹𝑠 +𝐾

𝐶(𝑠) 𝜔𝑛2
Kemudian berdasarkan bentuk umum 𝑅(𝑠) = maka
𝑠2 + 2𝜁𝜔𝑛𝑠 + 𝜔𝑛2

2ζωn = 1 dan 2ζ3 = 1 maka 6ζ=1 sehingga ζ = 1/6 = 0,1667

ωd = ωn √12 − 𝜁 2 , ωd = 3 √12 − 0,16672 = 3 √1 − 0,0278 = 3(0.986) = 2,958

ωd 2,958
σ = ζωn = 0,5001 dan β = 𝑡𝑎𝑛−1 = 𝑡𝑎𝑛−1 0,5001
𝜎

= 𝑡𝑎𝑛−1 (5,915) = 80,40

𝜋− 𝛽 3,14− 80,40
Tr = = = -26,118
𝜔𝑑 2,958
𝜋 3,14
Tp = 𝜔𝑑 = 2,958 = 1,0615

Ts = 4/ ζωn = 4/0,5001
= 7,998
Berikut gambar yang dihasilkan dari fungsi alih sistem orde dua :

Gambar 3.5 Respon Step Sistem Orde 2

3.4 Kestabilan Sistem
Percobaan keempat yang dilakukan yaitu membentuk suatu sistem kemudian
ditampilkan dalam responnya terhadap sinyal step dan diamati kestabilannya dari dari
suatu fungsi alih berikut :
1
𝐺(𝑠) =
𝑠5 + 7𝑠 4 + 6𝑠 3 + 42𝑠 2 + 8𝑠 + 56
Telah dihasilkan gambar respon step sebagai berikut.

Gambar 3.6 Step Fungsi Alih Pengecekan Kestabilan

Pengecekan secara manual dengan menggunakan prinsip kestabilan Routh Hurwitz :

𝑠5 1 6 8
𝑠4 7 42 56
𝑠3 -
(1𝑥42)−(7𝑥6)
=0 -
(1𝑥56)−(7𝑥8)
=0 -
(1𝑥0)−(7𝑥0)
=0
7 7 7

𝑠2 -
(7𝑥𝑒)−(𝑒𝑥42)
= 5e -
(7𝑥𝑒)−(𝑒𝑥56)
= 7e -
(7𝑥0)−(𝑒𝑥0)
=0
7 7 7

𝑠1 -
(𝑒𝑥7𝑒)−(5𝑒𝑥𝑒)
= -
(𝑒𝑥𝑒)−(5𝑒𝑥𝑒) 4
= 7 𝑒2 -
(𝑒𝑥0)−(5𝑒𝑥0)
=0
7 7 7
2
𝑒2
7

𝑠0 4
(5𝑒𝑥 𝑒 2 )−( 𝑒 2 𝑥7𝑒)
7
2
7
2
(5𝑒𝑥𝑒)−( 𝑒 2 𝑥𝑒)
7
2
(5𝑒𝑥0)−( 𝑒 2 𝑥0)
7
- = - - =0
7 7 7

− 0,122𝑒 3
Hasil perhitungan menunjukkan bahwa terjadi perubahan sebanyak sekali,
menunjukkan artinya sistem tidak stabil. Dalam hal ini nilai 0 yang diperoleh
dinotasikan nilai selanjutnya dengan lambang “e”.
3.5 Steady State Error
Percobaan kelima yang dilakukan yaitu membentuk sistem orde satu dan orde
dua kemudian ditampilkan dalam responnya terhadap sinyal step dan diamati untuk
dicari nilai error-nya fungsi alihnya ialah sebagai berikut :
1 1
orde 1 yaitu 𝑥+2 dan orde 2 yaitu , diperoleh gambar dibawah
𝑠2 + 2𝑠+2

Gambar 3.7 Steady State Error Orde 1

Gambar 3.8 Steady State Error Orde 2

Perhitungan kedua steady state error :

1
Untuk fungsi alih 𝑠 + 2 :
1 1 1 1 1 2
e∞ = = 1 = 1 = 2 1 = 3 =
1 + lim 𝐺(𝑠) 1 + lim 1+ + 3
𝑠→0 𝑠 → 0𝑠 + 2 0+2 2 2 2

1
Untuk fungsi alih 𝑠2 + 2𝑠 + 2 :
1 1 1 1 1 2
e∞ = 1 + lim 𝐺(𝑠) = 1 = 1 =2 1 = 3 =3
𝑠→0
1 + lim 2 1+ +
𝑠 → 0𝑠 + 𝑠 + 2 0+ 0 + 2 2 2 2

Nilai steady state error yang dialami pada fungsi alih orde satu dan orde 2 kali ini
kelihatannya sama.
 BAB IV
PENUTUP

4.1 Kesimpulan
Berdasarkan percobaan mengenai Identifikasi Sistem dan Respon Transien
yang telah dilakukan, dapat diperoleh kesimpulan sebagai berikut
1. Untuk mengidentifikasi suatu sistem terdapat beberapa metode salah satunya yaitu
dengan step response dan bode plot.
2. Identifikasi step response dilakukan dengan memerhatikan respon fungsi alih pada
sinyal step, sedangkan identifikasi bode plot dilakukan dengan memerhatikan
penggambaran fasa fungsi alih.
3. Sistem orde 1 cenderung respon terhadap stepnya adalah overdamped atau
criticaldamped, sedangkan pada sistem orde 2 cenderung underdamped.
4. Kestabilan sistem dapat ditentukan dengan menggunakan prinsip Routh Hurwitz
dengan memerhatikan perubahan tanda nilai pada bagian kiri.
DAFTAR PUSTAKA