PRAKTIKUM DASAR SISTEM KENDALI

UNIT 1
IDENTIFIKASI SISTEM DAN RESPON TRANSIEN
LABORATORIUM KENDALI

GALIH AJI PAMBUDI

NPM. 3332180058

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS SULTAN AGENG TIRTAYASA
2019
 BAB I
METODOLOGI PENELITIAN

1.1. Prosedur Percobaan

1.1.1. Identifikasi Sistem
a. Buatlah respon transien untuk fungsi alih berikut
25
𝐺 (𝑠 ) =
𝑠2 + 4𝑠 + 25
b. Ketikkan listing program di bawah ini pada command window atau
editor window.
num = [25];
den = [1 4 25];
step(num,den)
c. Didapatkan Gambar 1.1

Gambar 1.1 Step Respons Sistem

d. Kemudian lihat Gambar 1.2

 3

Gambar 1.2 Respon Sistem dengan Keterangan

e. Tentukan nilai OS(presentase Overshoot,), damping ratio dengan

ketikkan perintah berikut:
peak = 1.25;
ss = 0.998;
os = 100*(peak-ss)/ss
dampingratio = -log(os/100)/sqrt(pi^2+(log(os/100))^2)
f. Tentukan pula DC gain jika diketahui magnitude pada step input
adalah 3 dengan ketikkan perintah berikut:
u=3;
ss=0.998;
dcgain=ss/u
g. Tentukan nilai Natural Frequency dengan ketikkan perintah
berikut:
dt=(2.56-0.679);
wd=2*pi/dt;
wn=wd/sqrt(1-dampingratio^2)
h. Tentukan nilai nilai DC gain dengan ketikkan perintah berikut:
MO=0.0025;
dcgain=10^(MO/20)
 4

Gambar 1.3 Diagram Bode untuk Referensi Magnitude dan

Phase

Natural Frequency yaitu:

ωn = ω-90°
= 0.89
dimana ω-90° merupakan frekuensi pada phase plot saat -90
derajat.
Damping ratio yaitu: ζ = K / (2*10(M-90°/20))
dimana M-90° adalah nilai magnitude dari Bode plot ketika phase
-90 derajat

1.1.2. Sistem Orde 1

1
a. Ketikan fungsi alih pada Command Window atau Editor
𝑠+3

Window.
b. Gunakan fungsi step agar respon system dapat ditampilkan.
c. Amati respon sistem yang diperoleh serta catat karakteristiknya
(Tr, Tp, Ts).s
1.1.3. Sistem Orde 2
1
a. Ketikan fungsi alih pada Command Window atau Editor
𝑠 2 +𝑠+3

Window.
 5

b. Gunakan fungsi step agar respon system dapat ditampilkan.

c. Amati respon sistem yang diperoleh serta catat karakteristiknya
(Tr, Tp, Ts, OS).
1.1.4. Kestabilan Sistem
1
a. Ketikan fungsi alih pada Command
𝑠 5 +7𝑠4 +6𝑠3 +42𝑠2 +8𝑠+56

Window atau Editor Window.

b. Gunakan fungsi step agar respon system dapat ditampilkan.
c. Amati respon sistem yang diperoleh. Tentukan apakah sistem
tersebut stabil atau tidak dan bandingkan dengan analisa fungsi
alih tersebut menggunakan prinsip kestabilan Routh Hurwitz.
 BAB II
TUGAS

2.1. Tugas Pendahuluan

a. Apa pengertian dari open loop dan close loop?
b. Jelaskan pengertian dari damping ratio dan natural frequency!
c. Tuliskan bentuk fungsi alih orde 1 dan orde 2!
d. Sebutkan bentuk respon transien!
e. Jelaskan apa itu kestabilan system!
JAWAB :
a. Open loop adalah suatu system yang keluarannya tidak memiliki
pengaruh terhadap aksi kontrol. Sedangkan close loop adalah system
kontrol yang sinyal keluarannya mempunyai pengaruh langsung
pada aksi pengontrolan.
b. Damping ratio adalah perbandingan dari nilai sebenarnya terhadap
jumlah nilai yang diperlukan untuk mencapai titik kritis/maksimum.
Natural frequency adalah frekuensi osilasi yang cenderung dimiliki
suatu system saat system tersebut dibiarkan bergetar tanpa damping
maupun eksitasi.
c. Fungsi alih orde 1 :
𝐶(𝑠) 𝐾/𝜏
=
𝑅(𝑠) 𝑠 + (1)
𝜏
Fungsi alih orde 2 :
𝐶(𝑠) 𝜔𝑛
= 2
𝑅(𝑠) 𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2
d. Bentuk respon transien : overdamped, underdamped, dan oscillatory
e. Kestabilan system adalah keadaan dimana nilai natural respons
mendekati nol saat waktu mendekati tak hingga.
 7

2.2. Tugas Bonus

Ubah Fungsi step menjadi fungsi ramp dan impuls. Dijawab dalam
bentuk gambar!
JAWAB :
s=tf('s');
G=1/(s+1);

figure
subplot(311), impulse(G);
subplot(312), step(G);
subplot(313), step(G/s);

Akan didapatkan 3 grafik yang pertama grafik impulse, yang kedua

grafik step input, dan yang ketiga ramp (nama masih step input, karena
untuk mendapatkan hasil grafik menggunakan fungsi step.

Gambar 2.1 Grafik Impuls, Step, dan Ramp

2.3. Tugas Modul
Diberikan fungsi alih berupa :
16
𝐺 (𝑠 ) =
𝑠 2 + 36𝑠 + 16
Carilah :
a. Damping ratio
b. Natural Frequency
c. DC Gain
} Dengan Step Response dan Bode Plot
 8

d. Time Raise
e. Time Settling
f. Time Peak
g. Steady State
h. Overshoot

JAWAB :

a. STEP RESPONS
- Grafik

Gambar 2.2 Grafik Step Respons Sistem

- Hasil yang didapatkan :
1. Peak =1
2. SS = 1
3. OS = 0
4. Damping Ratio = NaN (0)
5. U=20
6. SS=1
7. DC Gain = 0,05
8. dt (interval time) = 20-17 = 3
9. wn = NaN (0)
 9

- Analisis :
Dari data yang diperoleh diatas, terlihat bahwa grafik tidak
mengalami osilasi, selain dilihat secara visual melalui grafik
juga melihat dari nilai Damping ratio yang bernilai nol,
Overshoot bernilai nol, serta natural frequency bernilai nol.
Hal ini berarti alih fungsi ini tidak memiliki nilai damping
ratio, overshoot, serta natural frequency. Sehingga system
dapat dikatakan stabil.

b. BODE PLOT
- Grafik

Gambar 2.3 Grafik Bode Plot

- Hasil yang didapatkan :

1. M0 = 9e-13
2. DC Gain = 1
3. K=1
4. M90=0
5. Damping ratio = Inf (infinity)

- Analisis :
Dari data yang diperoleh diatas, grafik menunjukan bahwa
nilai saat M-90 derajat adalah 0, serta nilai M0 yang berupa
 10

nilai bilangan natural, sehingga didapat nilai damping ratio

pada bode plot adalah tak hingga.

c. Time raise = 4,88 sekon

d. Settling Time = 8,72 sekon
𝜋 𝑑𝑡 3
e. Time peak = 𝜔𝑑 = = = 1,5
2 2

f. Steady State = 1
g. OS= 0
 BAB III
ANALISIS

3.1.Dasar Teori
Sistem kendali loop tertutup (closed-loop control system) adalah sistem
kendali yang sinyal keluarannya mempunyai pengaruh langsung terhadap
aksi pengendaliannya. Dengan kata lain sistem kendali loop tertutup
adalah system kendali berumpan-balik. Sinyal kesalahan penggerak, yang
merupakan selisih antara sinyal masukan dan sinyal umpan-balik (yang
dapat berupa sinyal keluaran atau suatu fungsi sinyal keluaran dan
turunannya), diumpankan ke elemen kendali untuk memperkecil
kesalahan dan membuat agar keluaran sistem mendekati harga yang
diinginkan. Hal ini berarti bahwa pemakaian aksi umpan-balik pada loop
tertutup bertujuan untuk memperkecil kesalahan system[1].
Sistem kendali loop terbuka (open-loop control system) adalah sistem
kendali yang sinyal keluarannya tidak berpengaruh terhadap aksi
pengendaliannya. Dalam hal ini sinyal keluaran tidak diukur atau
diumpanbalikan untuk dibandingkan dengan sinyal masukannya. Sebuah
contoh praktis adalah mesin cuci (washing machine). Sejak perendaman,
pencucian dan pembilasan pada me sin cuci ini tidak mengukur sinyal
keluaran,misalnya kebersihan pakaian yang dicuci[1].
Dalam prakteknya sinyal masukan sistem kendali umumnya tidak
diketahui sebelumnya (bersifat random), sehingga masukan sesaat sulit
untuk dianalisis. Di dalam menganalisis maupun merencanakan sistem
kendali harus ada satu dasar perbandingan performansi dari berbagai
sistem kendali, Dasar ini dapat disusun dengan menetapkan sinyal uji
tertentu dan membandingkan respon yang terjadi terhadap sinyal-sinyal
masukannya. Sinyal masukan uji (test input signals) yang sering
digunakan adalah fungsi tangga, fungsi ramp, fungsi sinusoidal, fungsi
percepatan, fungsi impulsa, dan sebagainya. Penggunaan sinyal uji ini
dapat dibenarkan, karena terdapat korelasi antara karakteristik sistem
 12

terhadap sinyal masukan uji tersebut. Dari berbagai sinyal uji yang
dijelaskan diatas dapat dilakukan analisis dengan mudah, karena sinyal-
sinyal tersebut merupakan fungsi waktu yang sangat sederhana. Respon
waktu sistem kendali terdiri dari respon "transien" dan "steady state".
Respon transient adalah respon sistem yang berlangsung dari keadaan awal
sampai keadaan akhir, sedang respon steady state adalah kondisi keluaran
sesudah habis respon transien hingga waktu relatiftak terhingga[1].
Karakteristik selain kestabilan mutlak yang perlu diketahui yaitu
kestabilan relatif dan kestabilan tunak ( steady state ). Respon transien
system kendali sering menunjukkan osilasi teredam sebelum mencapai
kondisi steady state. Jika keluaran steady state sistem tidak sama dengan
masukannya maka sistem tersebut mempunyai kesalahan kondisi steady
state. Kesalahan inilah yang merupakan tolok ukur ketelitian suatu
system[1].
Sinyal Step adalah sinyal yang nilainya berubah dari satu level (biasanya
noI) ke level yang lain (A) dalam waktu yang sama (zerotime). Sinyal
Ramp. Ramp adalah sinyal yang nilai startnya nol dan bertambah besar
secara linier bersama waktunya. Sinyal Parabolik adalah sinyal uji berupa
parabolik. Sinyal Impuls didefinisikan sebagai sinyal yang memiliki
nilai nol pada saat t = 0 dan tak terhinga amplitudonya[1].
 13

3.2.Penjelasan Praktikum
a. Step Response

Gambar 3.1 Grafik Step Response

Dari Percobaan didapatkan hasil sebagai berikut :

a. %Overshoot = 25.2505
b. Damping Ratio = 0.4013
c. DC Gain = 0.3327
d. Wn (natural frequency) = 3.6468
e. Time Raise = 0.293
f. Settling Time = 1.68
Grafik diatas menggambarkan bahwa system mengalami osilasi
sebelum mengalami steady state. selain terjadi osilasi, waktu yang
relatif singkat dalam mencapai steady state dan juga persamaan
kuadrat pada penyebut fungsi mencirikan jika fungsi alih ini
merupakan orde 2. Overshoot pada data diatas diambil dari titik
tertinggi dari grafik, hal ini dikarenakan overshoot adalah persentase
Nilai akhir pada waktu puncak.
 14

b. Bode Plot

Gambar 3.2 Grafik Bode Plot

Hasil Percobaan :
Dc gain = 1.0003
Dumping ratio_bode = 0.3704

Pada Bode Plot diatas, letak M0 berada pada titik Magnitude saat nol,
serta letak dari M-90 selalu berada di titik tertinggi pada magnitude.

c. Percobaan Orde 1

Gambar 3.3 Grafik Step response Orde 1

 15

1
Diketahui fungsi alihnya = 𝑠+3

Hasil pada percobaan :

a. Tr = 0.732
b. Tp = -
c. Ts = 1.3
Pembuktian dari perhitungan :
a. Tr = 2.2𝜏 . . . (1)
1/𝜏 = 3
1
𝜏 = 3 . . . (2)
1
Tr = 2.2(3) = 0.733

b. Tp = tidak ada dikarenakan orde 1 tidak mengalami osilasi

c. Ts = 4 𝜏 = 1.33

Dari hasil yang didapat, ternyata nilai perhitungan dengan nilai

percobaan pada matlab adalah sama.

d. Percobaan Orde 2

Gambar 3.4 Percobaan Orde 2

1
Diketahui fungsi alih = 𝑠 2 +𝑠+3

Hasil Percobaan yang didapatkan :

a. Tr = 0.756
 16

b. Tp = 1.93
c. Ts = 7.87
d. OS = 38.7%

Hasil Perhitungan :
𝜋−𝛽
a. Tr = 𝜔𝑑

√1−𝜉 2 √1− (0.2890)2

𝛽 = 𝑡𝑎𝑛−1 = 𝑡𝑎𝑛−1 = 73.20 𝑑𝑒𝑟𝑎𝑗𝑎𝑡 =
𝜉 0.2890

2.55 rad
3.14−2.554 3.14−2.554 0.586
Tr = = 2(3.14)/(10.5−1.93) = 0.733 = 0.799
𝜔𝑑

Angka pada perhitungan dengan angka pada percobaan pada

matlab berbeda dikarenakan dalam penghitungan praktikan
kesulitan dalam menentukan pembulatan, dikarenakan
praktikan menggunakan pembulatan tiga angka dibelakang
koma, sehingga perbedaan hasil tidak dapat dihindari. Selain
itu praktikan menggunakan Damping respons dari matlab
sehingga terdapat pergeseran nilai dari nilai sebenarnya.

𝑑𝑡 10.5−1.93
b. Tp = = = 4.285
2 2

Pada perhitungan ini, praktikan menyatukan rumus wd lalu

menghilangkan phi sehingga didapatkan nilai seperti ini,
namun nyatanya , dt adalah selisih nilai dari waktu Steady
dengan Tp. Jika menggunakan rumus aslinya dengan wn =
beta didapatkan :
𝜋 3.14
Tp = = (2.55(1.57))(0.95) = 0.826
𝑤𝑛√1−𝜉 2

Namun hasil yang didapatkan praktikan masih jauh dari nilai

Tp pada hasil yang ada di matlab.
 17

4 4
c. Ts = 𝜉𝑤𝑛 = 0.7 = 5.714

Hasil yang didapatkan praktikan dalam perhitungan berbeda

dengan angka yang tertera pada matlab, hal ini mungkin
terjadi dikarenakan kesalahan perhitungan maupun kesalahan
dalam pengenalan arti dan jumlah pada suatu lambing.

100 (peak−SS) 100 (0.462−0.333)

d. %OS = = = 38.7%
𝑆𝑆 0.333

Hasil yang didapatkan praktikan sama dengan nilai yang ada

pada matlab.

e. Percobaan Kestabilan Sistem

Gambar 3.5 Grafik Step Respon

Ditinjau dari grafik, grafik step respons diatas termasuk dalam

system yang tidak stabil, hal ini dikarenakan system terlihat
selalu berosilasi tanpa menemukan titik dimana system tersebut
steady state.
1
Ditinjau dari persamaan alih fungsi = 𝑠 5 +7𝑠4 +6𝑠3+42 𝑠 2+8𝑠+56

Menggunakan table Routh Hurwithz :

 18

S5 1 6 8
S5 7 42 56
1 6 1 8 1 0
−[ ] −[ ] −[ ]
7 42 7 56 7 0
S5 7 7 7
=0 =0 =0
7 7 7 0 7 0
−[ ] −[ ] −[ ]
0 0 0 0 0 0
S5 7 7 7

=0 =0 =0
0 0 0 0 0 0
−[ ] −[ ] −[ ]
0 0 0 0 0 0
S5 0 0 0

=0 =0 =0

Tabel 1 Tabel Routh Hurwithz

Pada table routh hurwithz ada kejanggalan yakni seluruh komponen

hasil dari determinan adalah nol dan kejadian ini sudah dimulai sejak
awal sehingga perlu pemecahan “uji routh” yakni nol kita ganti dengan
bilangan natural (e) pada awal mula hasil determinan. Dikarenakan
praktikan tidak mengetahui melakukan “uji routh” menggunakan
bilangan natural, sehingga pembuktian menggunakan metode table
routh tidak menghasilkan kesimpulan.
 BAB IV
KESIMPULAN

Setelah dilakukannya Praktikum sehingga praktikan dapat memahami dan

mempelajari tentang identifikasi sistem dan respon transien, baik dari percobaan
maupun dari tugas yang telah diberikan. Kesimpulan yang telah didapatkan dari
praktikum unit 1 ini adalah :
1. Pada system orde 1, tidak mengalami osilasi, tidak memiliki peak dan tidak
memiliki OS
2. Pada System orde 2, terdapat Osilasi disaat awal dengan peak dan OS
tertentu, yang kemudian terus berkurang hingga mencapai titik stabil/steady
state
3. Pada kestabilan system, system dikatakan stabil jika osilasi pada grafik
terlihat berkurang hingga tidak ada (steady state) dan pada table routh
hurwithz terlihat pada hasil hasil determinan yang ada pada kolom table
paling kiri, jika tanda operatornya sama maka system tersebut dikatakan
stabil.
 DAFTAR PUSTAKA

[1] Dosen UNY., “Modul Dasar Sistem Kendali”, Bab 1 dan Bab5
Edisi 1, Yogyakarta:UNY, hal 1-18 dan hal 115-145.