LAPORAN PRAKTIKUM

PENGENDALIAN DAN INSTRUMENTASI PROSES

Semester I 2019/2020

Nama dan NIM 1. Ayu A. Siagian (31S17002)

2. Ester R. Sinaga (31S17016)

3.Jernih Panggabean (31S17030)

Kelompok 13
Nama Modul Analisis Kelakuan Dinamik Orde Satu
Tanggal Praktikum 12 Maret 2020

1. Pendahuluan
Pada sistem kontrol biasanya dilakukan analisis menggunakan model
matematika, yaitu persamaan differensial fungsi waktu (dinamik). Solusi yang
diterapkan bisa dengan secara analitik ataupun numerik (simulasi). Cara lainnya yang
relatif mudah adalah dengan metode Transformasi Laplace sebagaimana telah diuraikan
di modul sebelumnya. Pada praktikum ini akan di lakukan penyelesaian orde satu
dengan bantuan matlab pada sistem orde pertama dengan memperhatikan tinjauan
respon terhadap waktu, yang menunjukkan keadaan dinamis sistem berubah terhadap
waktu ketika mengalami input tertentu.

2. Tujuan Praktikum
Adapun tujuan dari praktikum ini adalah untuk menyelesaikan fungsi transfer
persamaan diferensial orde satu dengan bantuan MATLAB

3. Tinjauan Pustaka

Sistem orde satu merupakan sistem dimana penyebut fungsi alihnya memiliki
pangkat tertinggi satu, dengan fungsi alih merupakan perbandingan antara input dan
output dalam suatu sistem.
A. Karakteristik Respon Impulsa (Impuls Respon) orde 1
Karakteristik respon impils adalah karakteristik sistem yang didapatkan
dari spesifikasi respon output terhadap masukan impulsa. Suatu sistem orde I,
 dapat digambarkan sebagai berikut:

Transfer Function (TF) sistem dapat dituliskan sebagai:

Untuk masukan x(t) = Ad(t) atau X(s) = A, maka respon output sistem dapat
dituliskan dan digambarkan sebagai berikut:

B. Karakteristik Respon Step (Step Respon) sistem orde 1

Adalah karakteristik sistem yang didapatkan dari spesifikasi respon output
terhadap masukan Step. Suatu sistem orde I, dapat digambarkan sebagai berikut:

Transfer Function (TF) sistem dapat dituliskan sebagai:

Untuk masukan x(t) = Am(t) atau X(s) = A/S, maka output sistem dalam
fungsi s dapat dituliskan sebagai berikut:

berikut:
 atau ˙
Dengan demikian respon y(t) dapat dituliskan dan digambarkan sebagai berikut:

Spesifikasi Respon Step Sistem Orde I

Spesifikasi respon step sistem orde I dapat dinyatakan dalam dua macam
spesifikasi yaitu: spesifikasi respon transient (0 < t < 5Ts) dan spesifikasi respon steady
state (t > 5Ts) yang di ukur melalui %eror posisi pada keadaan tunak (steady state).

Secara umum respon step sistem orde I dapat di gambarkan sebagai berikut:
Spesifikasi Respon Transient Sistem Orde I
Terdapat beberapa macam ukuran kualitas respon transient yang lazim digunakan,
antara lain.:

Time Constan (t) : Ukuran waktu yang menyatakan kecepatan respon, yang di ukur
mulai t = 0 s/d respon mencapai 63,2% (e- 1x100%) dari respon
steady state.

Rise Time (TR) : Ukuran waktu yang menyatakan keberadaan suatu respon, yang di
ukur mulai respon 5% s/d 95% dari respon steady state (dapat pula
10% s/d 90%).

TR = t Ln 19 (5%–95%), atau TR = t Ln 9 (10%-90%)

Settling Time (TS): Ukuran waktu yang menyatakan respon telah masuk ±5% atau
±2% atau ±0,5% dari respon steady state.

Ts(± 5%) = 3t ; Ts(± 2%) = 4t atau Ts(± 0,5%) = 5t

Delay Time (TD): Ukuran waktu yang menyatakan faktor keterlambatan respon output
terhadap input, di ukur mulai t = 0 s/d respon mencapai 50% dari
respon steady state.

TD = t Ln2
Spesifikasi Respon Steady State Sistem Orde I
Spesifikasi respon steady state di ukur melalui %eror posisi pada keadaan
tunak:

Dan berikut merupakan fungsi transfer orde 1:

RESPON FREKUENSI
Suatu sudut pandang alternatif yang juga relevan untuk sistem-sistem linier
yang didefinisikan oleh fungsi alih yang dimiliki adalah kelompok metode respon
frekuensi. Metode ini mempelajari perilaku sistem yang dilakukan melalui
pengukuran-pengukuran respon sinusoidal (atau harmonis). Stabilitas, performansi
keadaan tunak (steady-state) dan respon transien dapat ditentukan dari pengukuran-
pengukuran respon frekuensi terhadap plant dan aktuator dan pengetahuan mengenai
respon frekuensi lup terbuka akan mengantarkan kita ke disain sistem lup tertutup.
 Kita akan mengkonsentrasikan diri dalam 4 topik penting yaitu
- Respon frekuensi lup terbuka
- Kriteria kestabilan Nyquist yang disederhanakan
- Gain margin dan phase margin
- Perkiraan kestabilan dengan diagram Bode

Teknik Respon Frekuensi

Metode respon frekuensi dari suatu sistem analisis dan disain telah digunakan
secara luas dalam praktek.
Keuntungan-keuntungan metode respon frekuensi:
 Data respon frekuensi lebih mudah diperoleh secara eksperimen
 Metode respon frekuensi dapat digunakan jika suatu model mengenai plant
dan aktuator sukar diperoleh
 Metode respon frekuensi dapat digunakan untuk sistem-sistem dengan
penunda waktu (time-delays)
 Kompensator dapat lebih sederhana didisain dan dapat didisain jika hanya
terdapat data eksperimen mengenai sistem
 Metode respon frekuensi dapat digunakan untuk menentukan keadaan-
keadaan spesifik (properties), seperti keberadaan siklus pembatas dan
stabilitas yang berkenaan dengan sistem-sistem non-linier.
 Respon Frekuensi lup Terbuka

Jika kita menggambarkan respon sinusoidal KG(jω)H(jω) di bidang kompleks kita

akan menghasilkan sebuah diagram respon frekuensi polar yang akan kita sebut diagram
respon frekuensi lup terbuka atau diagram Nyquist. Suatu representasi alternatif untuk
menggambarkan besaran 20 log10 M (dalam desibel) dan fase (dalam derajat) terhadap
log frekuensi sudut w. Representasi ini dikenal sebagai Bode plot. Nichols chart memiliki
keadaan spesifik yang bermanfaat untuk pembentukan respon frekuensi lup tertutup
dengan menggunakan compen - sators (tidak dibahas di sini). Satu diagram lain yang
seringkali digunakan yang menggambarkan log besaran (magnitude) 20 log10 M (dalam
dB) terhadap fase (dalam derajat) disebut Nichols chart. Ketiga representasi respon
frekuensi lup terbuka dapat diperoleh dalam MATLAB dengan menggunakan instruksi-
instruksi nyquist, bode dan Nichols.

persoalan

berikut contoh diagram bode pada persoalan 1 diatas.

Gain margin dan phase margin dari diagram bode (untuk sistem stabil)

Gain margin dan phase margin dari diagram bode (untuk sistem tidak stabil)
4. Hasil dan Pembahasan

1. Hasil dan Pembahasan

𝑑𝑦
1. 2 + 0,1𝑦 = 0,5𝑓(𝑡)
𝑑𝑡
a. Penyelesaian manual
y(s) 𝐾(𝑝) 5
G(s)= = =
𝑓(𝑠) 𝜏(𝑝) 𝑆+1 20S+1

b. Penyelesaian matlab

Gambar 4.1 Penyelesaian matlab persamaan 1

c. Laplace

Gambar 4.2 Penyelesaian laplace matlab persamaan 1

Gambar 4.2 Grafik hasil persamaan 1

d. Bode

Gambar 4.4 Plot Bode persamaan 1

 𝑑𝑦
2. 4 + 𝑦 = (𝑡)
𝑑𝑡
a. Penyelesaian manual
y(s) 𝐾(𝑝) 1
G(s)= = =
𝑓(𝑠) 𝜏(𝑝) 𝑆+1 4S+1

b. Penyelesaian Matlab

Gambar 4.5 Penyelesaian matlab persamaan 2

Gambar 4.6 Penyelesaian laplace matlab persamaan 2

c. Laplace

Gambar 4.7 grafik laplace matlab persamaan 2

d. Bode

Gambar 4.8 Plot Bode persamaan 2

 Transformasi Laplace adalah suatu metoda operasional yang dapat digunakan secara
mudah untuk menyelesaikan persamaan linier diferensial. Dengan menggunakan transformasi
Laplace, dapat dirubah beberapa fungsi umum seperti fungsi sinusoida, fungsi sinusoida
teredam dan fungsi eksponensial menjadi fungsi fungsi aljabar kompleks. Kelebihan metode
transformasi Laplace adalah metoda ini memungkinkan penggunaan teknik grafis untuk
memperkirakan performansi sistem tanpa menyelesaikan persamaan diferensial sistem.
Kelebihan lain metoda transformasi Laplace adalah diperolehnya secara serentak baik
komponen peralihan maupun komponen keadaan mantap solusi persamaan diferensial.

Bode plot merupakan suatu cara untuk melakukan analisis rancangan sistem kendali dengan
memperhatikan tanggap frekuensi dengan plot secara logaritmik. Tanggap frekuensi sendiri
adalah sebuah representasi dari tanggap sistem terhadap suatu input sinusoidal dengan frekuensi
tertentu, secara sederhana merupakan perbandingan magnitude dan phase antara input dan
output.
Keuntungan menggunakan Bode plot ialah.
 Bode plot berdasarkan pendekatan asymptote, yang memberikan kemudahan dalam
motode plot kurva magnitude logaritmik
 Perkalian beberapa magnitude pada transfer function dianggap sebagai penjumlahan,
sedangkan pembagian dianggap sebagai pengurangan, hal tersebut dikarenakan bode plot
menggunakan skala logaritmik
 Fokus pada stability, bukan pada perhitungannya
 Bode plot memberikan hasil relatif stabil untuk margin gain dan phase gain
 Bode plot mencakup baik frekuensi rendah maupun frekuensi tinggi

2. Kesimpulan
1. Persamaan fungsi transfer dapat diselesaikan dengan menggunakan Matlab dan
metode transformasi Laplace
2. Hasil fungsi transfer menggunakan transformasi laplace secara matlab dan manual
adalah sama.

3. Daftar Pustaka
Stephanopoulos, G. “Chemical Process Control: An Introduction to Theory and Practice”,
Prentice Hall (1984).
 4. Lampiran
a. Penyelesaian manual

b. Penyelesaian matlab
clc
clear

kp=5 %menyatakan nilai amplitudo (sb-y)

Tp=20 %menyatakan nilai rentang time(sb-x)
u=2

s=tf('s');
G=kp/(Tp*s+1)

step(u*G)

c. Laplace
clc
clear

syms y(s) g(s)

Tp=20;
Kp=5;
u=1;

G=Kp/(Tp*s+1);
y=G*(u/s)
 ysol=ilaplace(y)
ezplot(ysol,[0 5*Tp])
title('Kurva Firs-Order Lag Menggunakan Inversi Laplace')
ylabel('h(m)')
xlabel('t(jam)')

d. Bode
clear
clc

for Tp=20;
kp=5;
u=2;
s=tf('s');
G=kp/((Tp*s)+1);
y=G*u;

hold on
bode (y)
hold off

end

2.
a. Penyelesaian manual

b. Penyelesaian matlab
clc
clear

kp=1 %menyatakan nilai amplitudo (sb-y)

Tp=4 %menyatakan nilai rentang time(sb-x)
u=2

s=tf('s');
G=kp/(Tp*s+1)
step(u*G)

c. Laplace
clc clear

syms y(s)
g(s) Tp=4;
Kp=1
;
u=1;

G=Kp/(Tp*s+1)
; y=G*(u/s)

ysol=ilaplace(y)
ezplot(ysol,[0
1*Tp])
title('Kurva Firs-Order Lag Menggunakan Inversi
Laplace') ylabel('h(m)')
xlabel('t(jam)')

cle
ar
clc

for Tp=4;
kp=1
;
u=2;
s=tf('s');
G=kp/((Tp*s)+1)
; y=G*u;

hold on
bode
(y)
hold
off

end