Percobaan I

Desain Algoritma Kendali Menggunakan

Metode Root Locus dan Respon Frekuensi
Muhammad Wahid Hidayat (13116108)
Asisten : Pardomuan I Silalahi (13112010)
Tanggal Percobaan : 13/11/2018
EL3106 Praktikum Sistem Kendali
Laboratorium Teknik Elektro
Institut Teknologi Sumatera

berada pada bidang-s (domain frekuensi).

Abstrak— Pada praktikum kali ini kita akan mencoba
mendesain algoritma kendali dengan dua metode yaitu, Root
Locus dan Respon Frekuensi, kita juga akan menggunakan
fungsi-fungsi pada MATLAB yang terkait kedua metode
tersebut, dan menggunakan metode root locus dan respon
frekuensi untuk desain algoritma kendali motor DC dan sistem
servomekanik-elektro-hidraulik.
Kata Kunci— Root Locus, Respon Frekuensi.
I. PENDAHULUAN
Pada kehidupan sehari-hari pasti kita sudah tidak asing lagi
dengan alat pengendali, yang sebagai contohnya ialah mainan
radio control, tapi tahukah kita bagaimana alat tersebut dapat
bekerja untuk mengendalikan mainan hanya dengan sebuat
remot atau sejenisnya tersebut. Salah satu cara untuk membuat
atau mendesain alat pengendali atau system pengendali
tersebut ialah dengan metodel atau analisis root locus dan
respon frekuensi.
Tempat Kedudukan Akar (root locus) sebuah
sistem merupakan kurva atau tempat kedudukan
dari akar-akar persamaan karakteristik (pole–pole
dari fungsi alih kalang tertutup) dengan parameter
gain (K) yang berubah – ubah.
Tempat kedudukan akar (root locus) merupakan
grafik nilai akar-akar penyebut fungsi alih sistem
loop tertutup yaitu 1+KH(s) = 0 saat nilai K
divariasi dari nol sampai tak terhingga. Akar
kedudukan merupakan lokasi sebenarnya dari
semua kemungkinan pole loop tertutup. Dari akar
kedudukan kita dapat memilih penguatan K
sehingga sistem loop tertutup akan bekerja sesuai
dengan yang kita inginkan. Dikarenakan akar-akar
persamaan karakteristik memberi informasi
performa transient dan steady- state sebuah sistem,
maka metode root locus memberi cara pemilihan
sebuah pengendali/gain (K, atau pengendali P) jika
diinginkan sebuah performa/spesifikasi tertentu.

II. LANDASAN TEORETIS  Respon Frekuensi

 Metode Root Locus (Kedudukan Akar)
Root Locus (tempat kedudukan akar) merupakan
suatu analisis dalam keilmuan control engineering
yang menggambarkan pergeseran letak pole-pole
suatu sistem loop tertutup dari peerubahan
besarnya penguatan loop terbuka dengan gain
adjustment. Analisis ini digunakan sebagai salah
satu dasar untuk mendesain suatu sistem kendali
sesuai dengan karakteristik dan spesifikasi yang
diinginkan. Analisis root locus ini dapat
menentukan apakah suatu system stabil atau tidak.
Selain itu dapat menentukan besarnya rentang
penguatan loop terbuka, agar suatu system masih
dapat dikatakan stabil (tetapi tidak bisa
menstabilkan suatu system tidak stabil secara utuh
menjadi system yang stabil). Plot kurva root locus
Respon frekuensi sebuah sistem adalah respon
sistem terhadap input sinusoidal pada berbagai
nilai frekuensi. Output sistem linier terhadap input
sinusoidal adalah sinyal sinusoidal dengan
frekuensi yang sama namun berbeda magnitud dan
fasenya. Respon frekuensi didefinisikan sebagai
perbandingan antara magnitud dan fase sinyal
output terhadap sinyal input sinusoidal.
Respon frekuensi dapat direpresentasikan dalam
bentuk: - Diagram Bode atau logarithmic plot
- Nyquist plot atau polar plot
- Log-magnitude versus phase plot
 III. METODOLOGI dihasilkan oleh nili K tersebut.

d. mengamati step respon kalang tertutup

A. Alat dan Bahan
1. PC dilengkapi MATLAB Step respon dari sistem kalang tertutup
2. Alat tulis, kertas, printer dengan pengendali K yang terpilih pada
langkah ketiga dapat dicari dengan cara
B. Langkah Kerja
sebagai berikut:
 Mengenal perintah rlocus di MATLAB
1. [numc,denc]=cloop(k*num,den,‐ 1);
Mengetikkan perintah di bawah ini pada 2. t=0:0.01:3;
MATLAB. 3. step(numc,denc,t)
1. num=[1 7]; 4. title('Step response with gain')
2. den=conv(conv([1 0],[1 5]),conv([1 15],[1
20])); e. menambahkan kompensator untuk
3. rlocus(num,den) 4. axis([‐ 22 3 ‐ 15 15]) memperkecil steady state error

 Penggunaan metode root locus untuk desain hasil langkah keempat akan ditemukan
pengendali kecepatan motor DC. bahwa nilai steady state error masih di
atas 1%. Untuk mengurangi nilai error ini
a. membuat model motor DC ditambahkan sebuah lag compensator.

Ketikkan perintah berikut di command Ketikkan perintah berikut untuk

window untuk mengisi parameter motor melihat respon sistem loop tertutup
DC dan membuat fungsi alihnya: dengan pengendali lag di atas:

1. J=0.01; b=0.1; km=0.01; R=1; 1. z1=1;

L=0.5; 2. p1=0.01;
2. num=km; 3. numa = [1 z1];
3. den=[(J*L)((J*R)+(L*b))((b*R)+km 4. dena = [1 p1];
^2)]; 5. numb=conv(num,numa);
4. sys_motor_DC = tf(num,den); 6. denb=conv(den,dena);
7. figure(1)
b. memilih rasio redaman dan 8. rlocus(numb,denb)
menggambar root locus 9. axis([-10 10 -15 15])
10. sgrid(.8,0)
Gambarkan grafik root locus dan nilai 11. title('Root Locus with a lag
rasio redaman tersebut dengan perintah controller')
berikut ini:
Cetak grafik root locusnya, amati dan
1. rlocus(num,den) bandingan dengan grafik root locus
2. sgrid(.8,0) sebelum ditambahkan lag compensator.
3. title('Root Locus without a
controller') f. memilih gain K (setelah ada lag
compensator) agar spesifikasi
c. memilih nilai K yang memenuhi syarat terpenuhi
overshoot
Memilih nilai K yang baru (setelah
Nilai gain K yang memenuhi syarat penambahan lag compensator) dengan
maksimum overshoot dapat dicari perintah:
menggunakan perintah berikut ini:
1. figure(1)
[k,poles] = rlocfind(num,den) 2. [k,poles]=rlocfind(numb,denb)

lalu klik pada daerah sekitar titik -6+2.5i. g. mengamati step respon kalang tertutup
Catat nilai gain K (k di MATLAB) dan setelah pemilihan K baru
nilai- nilai pole kalang tertutup yang
 Setelah penambahan lag compensator
dan pemilihan K baru, step respon kalang Akan diperoleh nilai . Untuk memperoleh
tertutup sistem dapat diamati dengan nilai magnitud = 1 pada frekuensi 10 rad/detik
perintah: maka diperlukan gain 𝑘𝑐 = 1|𝑚𝑎𝑔 = 1/0,0139
1. figure(2) ≅ 72.
2. [numc,denc]=cloop(k*numb,denb, Kemudian periksa grafik bode setelah
-1); penambahan gain 𝑘𝑐 = 72 dengan perintah
3. t=0:0.01:3; berikut ini:
4. step(numc,denc,t)
5. title('Step response with a lag 1. num=Kc*num;
compensator') 2. bode(num,den)
3. margin (num, den)
Amati dan analisislah karakteristik step 4. title(‘Bode Diagram dengan gain K’)
response-nya. Ulangi langkah keenam dan
ketuju sampai semua spesifikasi b. mengamati respon kalang tertutup setelah
perancangan dipenuhi. penambahan gain

Respon loop tertutup setelah penambahan

 Diagram Bode gain Kc dapat diperoleh dengan perintah
berikut ini:
Gambarkan grafik Bode sisem motor DC 1. [numc,denc]=cloop(num, den, ‐ 1);
tersebut dengan perintah berikut. 2. t=0:0.01:10;
3. figure(2)
1. J=0.01; b=0.1; km=0.01; R=1; L=0.5; 4. step(numc,denc,t)
2. num=km; 5. title (‘ Step response closed loop’)
3. den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+km^2)];
4. sys_motor_DC = tf(num,den); c. menambahkan lag compensator
5. bode (num, den) 6. margin (num, den)
Diagram bode setelah pengurangan nilai
Cetak grafik yang tertampil. dan penambahan lag compensator dapat
diperoleh menggunakan perintah berikut ini:
 Merancang Pengendali dengan metode respon
frekuensi 1. den=[(J*L)((J*R)+(L*b))((b*R)+km^2
)];
a. menambahkan gain proporsional agar 2. num=50 *km;
sistem memiliki phase margin antara 3. z=1;
dan 4. p=0.1;
5. numa=[1 z];
Untuk menambah phase margin, sistem 6. dena=[1 p];
pertama kali kita gabung dengan pengendali 7. numb=conv(num,numa);
proporsional. Caranya: klik pada grafik fase, 8. denb=conv(den,dena);
gerakkan sepanjang grafik untuk memeriksa 9. figure(1)
nilai fasenya. Catat berapakah nilai frekuensi 10. bode(numb,denb)
saat phase marginnya (fase - ) dan 11. margin(numb,denb)
(fase - ) ! Catat pula nilai magnitud untuk 12. title(‘Diagram Bode dengan
frekuensi tersebut ! pengendali Lag dan gain 50’)
Selanjutnya tentukan nilai frekuensi
crossover dengan memilih salah satu nilai Kemudian cek kembali step response sistem
pada interval kedua frekuensi tersebut. Lalu closed loop dengan perintah berikut.
hitung nilai gain yang diperlukan untuk
menghasilkan phase margin tersebut. 1. [numc,denc]=cloop(numb, denb, ‐ 1);
Contoh: misalkan dipilih nilai frekuensi 10 2. t=0:0.01:10;
rad/detik sebagai gain crossover frekuensi. 3. figure(2)
Untuk mendapatkan nilai magnitud pada 4. step(numc,denc,t)
frekuensi tersebut gunakan perintah berikut. 5. title(‘step response closed loop dengan
pengendali lag dan K=50’)
[mag,phase,w] = bode(num,den,10)
 Diagram Nyquist

Untuk model motor DC di atas, gambarkan grafik

nyquist dengan MATLAB, print grafiknya, lalu
buatlah analisis kestabilannya !

IV. HASIL DAN ANALISIS

 Mengenal perintah rlocus di MATLAB

 Step respon dari sistem kalang tertutup

dengan pengendali K dapat dilihat pada
hasil ini

 Dari hasil yang didapat perintah rlocus

pada MATLAB ialah untuk membuat
sketsa root locus sesuai nilai yang di
imputkan.

 Penggunaan metode root locus untuk desain

pengendali kecepatan motor DC.

 respon sistem loop tertutup dengan

pengendali lag, kenapa lag compensator
bukan lead compensator, karena kita
bertujuan untuk mengurangi nilai steady
state error yang masih di atas 1% agar
stabil.

 Root Locus tanpa pengontrol, bertujuan

untuk memilih rasio redaman dan
menggambar root locus
  Hasil keluaran step respon setelah
penambahan lag compensator dan
pemilihan K baru, step respon kalang
tertutup

 Diagram Bode

 Dapat terlihat hasil respon step close loop

masih memiliki overshoot yang tinggi, hal
ini dapat dikurangi tetapi dapat
menyebabkan nilai steady state errornya
semakin tinggi.

 Hasil diagram bode

 Merancang Pengendali dengan metode respon

frekuensi

 Hasil diagram bode setelah pengurangan

nilai dan penambahan lag compensator.

 Hasil dari diagram bode dengan gain K,

hasilnya terlihat sama dengan diagram
bode biasa.

 Hasil step response closed loop dengan

pengendali lag dan K=50
 Diagram Nyquist V. SIMPULAN
- Praktikum terselesaikan semua dengan hasil yang
telah di anggap sesuai
- kenapa lag compensator bukan lead compensator,
karena kita bertujuan untuk mengurangi nilai steady
state error yang masih di atas 1% agar stabil
- Untuk hasil diagram bode biasa dengan diagram bode
dengan gain K hasilnya terlihat sama
- respon step close loop masih memiliki overshoot yang
tinggi (dapat dikurangi tetapi dapat membuat nilai
steady state error meninggi).

REFERENSI
- Modul Praktikum Sistem Kendali ITERA

 Hasil digram nyquist dari permodelan

motor DC yang telah kita buat.
Lampiran
-