Analisa Respon Transien Dan Kestabilan

PERCOBAAN 1
ANALISA RESPON TRANSIEN DAN KESTABILAN
1.1 ANALISA RESPON TRANSIEN
A. TUJUAN PERCOBAAN
1. Mahasiswa dapat menentukan respons transien dari sistem kendali.
2. Mahasiswa dapat menganalisis respons transien dari sistem kendali dan
mensimulasikanrespons transien dengan menggunakan laptop.
3. Mahasiswa dapat menentukan kesetabilan sistem dengan menggunakan
teknik pemetaan kutub (pole) dan kriteris kesetabilan Routh.
4. Mahasiswa dapat melakukan simulasi respons transien dengan
menggunakan laptop (Software MATLAB).

B. ALAT DAN BAHAN

1. Laptop
2. Software MATLAB R2013a

C. DASAR TEORI
C.1 ANALISIS RESPON TRANSIEN
Langkah pertama dalam menganalisis sistem control adalah dengan
menurunkan model matematik dari suatu sistem. Setelah model diperoleh,
maka dapat digunakan berbagai metode untuk menganalisis performa dari
sistem (system performance). Dalam prakteknya, sinyal masukan sistem
kendali umumnya tidak diketahui sebelumnya (bersifat random), sehingga
masukan sesaat sulit untuk dianalisis. Di dalam menganalisis maupun
merencanakan sistem kendali harus adasatu dasar perbandingan performansi
dari berbagai sistem kendali. Dasar ini dapatdisusun dengan menetapkan
sinyal uji tertentu dan membandingkan respon yangterjadi terhadap sinyal-
sinyal masukannya. Setelah sistem control didesain berdasarkan sinyal uji,
performansi dari sistem dalam memberikan respon terhadap masukan yang
sebenarnya biasanya memuaskan (sesuai dengan yang diharapkan). (Ogata,
1994)

F1B017079
 Analisa Respon Transien Dan Kestabilan

Sinyal masukan uji (testinputsignals) yang sering digunakan

adalahfungsi tangga, fungsi ramp, fungsi sinusoidal, fungsi percepatan, fungsi
impuls,dan sebagainya. Penggunaan sinyal uji ini dapat dibenarkan karena
terdapatkorelasi antara karakteristik sistem terhadap sinyal masukan uji
tersebut. Dariberbagai sinyal uji yang dijelaskan diatas dapat dilakukan
analisis dengan mudah, karena sinyal-sinyal tersebut merupakan fungsi waktu
yang sangat sederhana.Respon waktu sistem kendali terdiri dari respon
"transien" dan "steadystate".Respon transient adalah respon sistem yang
berlangsung dari keadaan awal sampai keadaan akhir, sedangkan respon
steadystate adalah kondisi keluaran sesudahhabis respon transien hingga
waktu relative tak terhingga. (Khusnanto, 1994)

Gambar C.1. Sinyal-sinyal Uji Standar (a) Step, (b)

Ramp, (c) Parabolik, (d) Impuls

C.2 SISTEM ORDE PERTAMA

Secara fisis sistem orde pertama ini dapat berupa rangkaian RLC, sistem
termal, dan sebagainya. Berikut ini merupakan bentuk umum dari sistem orde
pertama berupa diagram blok yang telah disederhanakan.

F1B017079
 Analisa Respon Transien Dan Kestabilan

Gambar C.2. (a) Diagram Blok Sistem Orde Pertama, (b) Diagram Blok
Sederhana

Perhatikan bahwa semua sistem yang mempunyai fungsi alih yang sama
akan menunjukkan keluaran yang sama dalam memberikan respon masukan
yang sama. Untuk setiap sistem fisik yang diperoleh, secara matematis respon
dapat memberikan suatu interpretasi fisik.
Hubungan masukan dan keluaran dari sistem tersebut diberikan secara
matematik seperti persamaan berikut ini:

(1)
Ketika masukan tangga / unit step diberikan terhadap sistem, karena
transformasi Laplace dari fungsi unit step adalah 1/s, dengan mensubstitusi
X(s) = 1/s kedalam persamaan pertama, maka diperoleh:

(2)
Dengan melakukan transformasi Laplace balik pada persamaan kedua
tersebut, dapat diperoleh:

(3)
Persamaan tersebut menyatakan bahwa keluaran c(t) pada awalnya nol (0)
kemudian akhirnya menjadi satu (1). Sehingga dapat digambarkan kurva
respon berupa kurva eksponensial berikut: (Ogata, 1996)

F1B017079
 Analisa Respon Transien Dan Kestabilan

Gambar C.3. Kurva Eksponensial (Respon SIstem Terhadap Masukan

Tangga / Unit Step)

C.3 SISTEM ORDE KEDUA

Pada sistem orde kedua persamaan matematisnya sedikit berbeda dari
sistem orde pertama, ada dua parameter yang dapat mempengaruhi perilaku
dari suatu sistem, yaitu “ωn” dan “ς”. Untuk lebih jelasnya, berikut ini adalah
bentuk umum sistem orde kedua:

(4)
Dimana:
ωn = frekuensi alamiah (natural frequency (rad s-1)
ς = rasio redaman (damping ratio) Beberapa respon sistem terhadap faktor
redaman (ς) ketika diberi masukan unit step adalah: (Ogata, 2019)
1. Underdamped (0 <ς<1)maka pole-pole lup tertutup tersebut merupakan
konjugasi kompleks dan terletak disebelah kiri sumbu khayal bidang s.
Disebut sistem redaman kurang dengan respon transiennya berosilasi.
2. Critically damped(ς =1) disebut sistem dengan redaman kritis.

F1B017079
 Analisa Respon Transien Dan Kestabilan

3. Overdamped(ς > 1) disebut sistem dengan redaman lebih dan tidak

berosilasi.
4. Undamped (ς = 0), maka respon transiennya akan berosilasi terus (tanpa
redaman).

Gambar C.4. Respon SIstem Orde Kedua Dengan

Berbagai Nilai Rasio Redaman (ς)

Terdapat beberapa macam ukuran kualitas respon transient yanglazim

digunakan, yaitu : (Pradnyana, 2017)
a. Time Constan (t): Ukuran waktu yang di ukur melalui responfungsi
selubung yaitu mulai t = 0 s/d responmencapai 63,2% (e-1x100%)
dari responsteady state.

(5)
b. Rise Time (TR): Ukuran waktu yang di ukur mulai respon mulai t=
0 s/d respon memotong sumbu steady state yang pertama.

(6)
c. Settling Time (TS): Ukuran waktu yang menyatakan respon telah
masuk ± 5% atau ± 2% atau ± 0,5% dari respon steady state.

F1B017079
 Analisa Respon Transien Dan Kestabilan

(7)
d. Delay Time (TD): Ukuran waktu yang menyatakan factor
keterlambatan respon output terhadap input, di ukur mulai t = 0 s/d
respon mencapai 50% dari respon steady state.

(8)
e. Overshoot (MP): Nilai relatif yang menyatakan perbandingan harga
maksimum respon yang melampaui harga steady state dibanding
dengan nilai steady state.

(9)
f. Time Peak (TP): Ukuran waktu diukur mulai t = 0 s/d respon
mencapai puncak yang pertama kali (paling besar).

(10)

F1B017079
 Analisa Respon Transien Dan Kestabilan

Gambar C.3. Respon Transien dan Steady StateTerhadap

Masukan Unit Step

D. PROSEDUR PERCOBAAN
1. Membuka aplikasi Matlab dan membuka tool “Simulink library”, kemudian
mengklik menu “new model” pada Simulink library.
2. Menyusun rangkaian seperti pada Gambar D.1. menggunakan SimPower
Blok Set dan blok Simulink. Blok SimPower Blok Set yang digunakan
adalah DC voltage Source, Series RLC brance (2), voltage measuremen
dan blok Power GUI sedangkan blok simulink yang digunakan adalah
Clock, Scope dan To Workspace (2).

F1B017079
 Analisa Respon Transien Dan Kestabilan

Discrete
Ts ,= 0.0001
s.
powergui

+ v

Series RLC To Workspace1

Branch +
+
v
DC Voltage Source
-
Series RLC Scope
Branch1
Voltage Measurement

t
Clock To Workspace

Gambar D.1.Diagram Blok Simulasi Rangkaian RLC Dengan Sumber DC

3. MembukaSeries RLC dan Set intial voltagenya menjadi 0.

4. Mengatur tegangan masukan sebesar 1 Volt dan nilai R, L dan C masing-
masing sesuai data yang ditentukan.
5. Menekan 2 kali pada blok Scope dan atur Parameter Scope dengan
membuka tab History dan unchecklimit data point to last.

Gambar D.2. Tampilan Parameter Scope Pada Simulink

6. Membuka blok ToWorkspace danToWorkspace 1, ganti nama variable /

variablename dan rubah format penyimpanan data (save format ke format
array).

F1B017079
 Analisa Respon Transien Dan Kestabilan

Gambar D.3. Tampilan Parameter To Workspace Pada Simulink

7. Menekan 2 kali blokPower GUI, klik tab Configureparameters, lalu klik

tabSolver dan Simulation type menjadi Diskrite dan isi kolom Sampletime
paling sedikit 0.0001.

Gambar D.4. Tampilan Block Power GUIPada Simulink

8. Menekan tab Simulation pada main menu Simulink lalu klick Model
Configuration Parameters dan isi kolom Stoptime dengan angka 10 dan

F1B017079
 Analisa Respon Transien Dan Kestabilan

kolom Fixed-stepsize (fundamental sample time): dengen angka 0.0001

atau lebih kecil.

Gambar D.5. Tampilan Configuration Parameters Pada Simulink

9. Menjalankan simulasi dengan menekan tombol Run.

10. Setelah selesai klik blok Scope dan kemudian jika hasil sudah seperti yang
diharapkan gambar respon menggunakan Matlab Code sbb :
plot(t,v)
title('Respon rangkaian RLC dgn sumber DC')
ylabel('Tegangan (V)')
xlabel('Waktu (Detik)')
gridon

F1B017079
 Analisa Respon Transien Dan Kestabilan

Respon rangkaian RLC dgn sumber DC

1.4

1.2

1
Tegangan (V)

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Waktu (Detik)

Gambar D.6. Respon Rangkaian RLC Dengan Sumber DC

11. Setelah itu memilih menu step info (v,t)

12. Mengukur persentase Overshoot, waktu penetapan/ settlingtime dan
risetime untuk respon tersebut.
13. Membuat fungsi alih dari rangkaian RLC dengan menggunakan persamaan
(x).
14. Menentukan faktor redaman ,ζ dan frekuensi alamiah, ωn kemudian
hitunglah % OS, tp dan ts menggunakan persamaan x dan x.
15. Ganti nilai R, L dan C dan ukur prosentase Overshoot, waktu penetapan/
settling time dan peak time dan catat menggunakan Table 1.

F1B017079
 Analisa Respon Transien Dan Kestabilan

E. DATA PERCOBAAN
NILAI KOMPONEN PENGUKURAN
NO. HASIL SINYAL
R (Ω) L (H) C (F) %OS Tp TS

1 10 5 0,024 31,345 1,160 3,815

2 11 6 0,027 28,723 1,360 4,324

3 18 11 0,029 19,422 2,001 4,698

4 1 25 0,002 406,274 0,702 9,987

5 2 26 0,002 505,360 0,716 9,953

6 2 27 0,002 226,983 0,730 9,989

F1B017079
 Analisa Respon Transien Dan Kestabilan

7 10 5 0,260 0,000 10,000 7,688

8 10 5 0,280 0,000 10,000 8,080

9 26 7 0,260 0,000 10,000 9,564

10 28 8 0,280 0,000 10,000 9,615

Tabel E.1. Data Hasil Percobaan Pengukuran Respon Transien

F1B017079
 Analisa Respon Transien Dan Kestabilan

F. ANALISA DATA
F.1. ANALISA PERHITUNGAN
F.1.1. ANALISA PERHITUNGAN SINYAL 1, 2, 3

Gambar F.1 Grafik Resspon Transien Sinyal 1

Diketahui : R = 10 Ω
L=5H
C = 0,024 F

Ditanya : G(s), ωn, δ, Tp, Ts, %OS, Error %OS, Error Tp, Error Ts?

Jawab :
1
) (
 P(s) =
𝐿𝑥𝐶
𝑅 1
(𝑠 2 + 𝑠 + )
𝐿 𝐿𝑥𝐶
1
( )
5 𝑥 0,024
P(s) = 10 1
(𝑠 2 + 𝑠 + )
5 5 𝑥 0,024

(8,333)
P(s) =
(𝑠2 + 2𝑠 + 8,333)

1
 ωn2 =
𝐿. 𝐶

1
ωn =√
𝐿 . 𝐶

F1B017079
 Analisa Respon Transien Dan Kestabilan

1
ωn =√
5 . 0,024

ωn =√8,333
ωn =2,887

𝑅
 2 δωn=
𝐿
𝑅
δ=
2 𝑥 𝐿 𝑥ω𝑛
10
δ=
2 𝑥 5 𝑥 2,887
δ= 0,346

𝜋
 Tp =
ω𝑑
𝜋
Tp =
ω𝑛 √1−(δ2 )
3,14
Tp =
2,887√1−(0,3462 )
3,14
Tp =
2,709
Tp = 1,159 detik

4
 Ts =
δ 𝑥 ω𝑛
4
Ts =
0,346 𝑥 2,887
Ts = 4,004 detik

δ𝑥π


−( )
%OS = e √1−δ2 𝑥 100
0,346 𝑥 3,14
−( )
%OS =e √1−0,3462 𝑥 100
%OS = e(−1,158 ) 𝑥 100
%OS = 31,411 %

F1B017079
 Analisa Respon Transien Dan Kestabilan

%OShitung −%OSukur
 Error %OS = | |x 100
%OShitung

31,411−31,345
Error %OS = | |x 100
31,411
0,066
Error %OS = | | x 100
31,411
Error %OS = 0,210 %

Tphitung −Tpukur
 Error Tp = | |x 100
Tphitung

1,159 −1,160
Error Tp = | |x 100
1,159
−0,001
Error Tp = | |x 100
1,159
Error Tp = 0,086 %

T𝑠hitung −T𝑠ukur
 Error Ts = | |x 100
Tshitung

4,004 − 3,815
Error Ts = | |x 100
4,004
0,189
Error Ts = | |x 100
4,004
Error Ts = 4,720 %

F1B017079
 Analisa Respon Transien Dan Kestabilan

F.1.2. ANALISA PERHITUNGAN SINYAL 4, 5, 6

Gambar F.2. Grafik Respon Transien Sinyal 4

Diketahui :R=1Ω
L = 25 H
C = 0,002 F

Ditanya : G(s), ωn, δ, Tp, Ts, %OS, Error %OS, Error Tp, Error Ts?

Jawab :
1
)(
 P(s) =
𝐿𝑥𝐶
𝑅 1
(𝑠 2 + 𝑠 + )
𝐿 𝐿𝑥𝐶
1
( )
25 𝑥 0,002
P(s) = 1 1
(𝑠 2 + 𝑠 + )
25 25 𝑥 0,002

(20)
P(s) =
(𝑠2 + 0,04𝑠 + 20)

1
 ωn2 =
𝐿. 𝐶

1
ωn =√
𝐿 . 𝐶

1
ωn =√
25 . 0,002

ωn =√20

F1B017079
 Analisa Respon Transien Dan Kestabilan

ωn =4,472

𝑅
 2 δωn=
𝐿
𝑅
δ=
2 𝑥 𝐿 𝑥ω𝑛
1
δ=
2 𝑥 25 𝑥 4,472
δ= 0,004

𝜋
 Tp =
ω𝑑
𝜋
Tp =
ω𝑛 √1−(δ2 )
3,14
Tp =
4,472√1−(0,004 2 )
3,14
Tp =
4,472
Tp = 0,702 detik

4
 Ts =
δ 𝑥 ω𝑛
4
Ts =
0,004 𝑥 4,472
Ts = 223,614 detik

δ𝑥π


−( )
%OS = e √1−δ2 𝑥 100
0,004 𝑥 3,14
−( )
%OS =e √1−0,0042 𝑥 100
%OS = e(−0,013 ) 𝑥 100
%OS = 98,708 %

%OShitung −%OSukur
 Error %OS = | |x 100
%OShitung

F1B017079
 Analisa Respon Transien Dan Kestabilan

98,708−406,274
Error %OS = | |x 100
98,708
−307,566
Error %OS = | | x 100
31,411
Error %OS = 979,166 %

Tphitung −Tpukur
 Error Tp = | |x 100
Tphitung

0,702 − 0,702
Error Tp = | |x 100
0,702
0
Error Tp = | |x 100
1,159
Error Tp = 0 %

T𝑠hitung −T𝑠ukur
 Error Ts = | |x 100
Tshitung

223,614− 9,987
Error Ts = | |x 100
223,614
213,627
Error Ts = | |x 100
223,614
Error Ts = 95,534 %

F1B017079
 Analisa Respon Transien Dan Kestabilan

F.1.3. ANALISA PERHITUNGAN SINYAL 7, 8, 9, 10

Gambar F.3. Grafik Respon Transien Sinyal 7

Diketahui : R = 10 Ω
L=5H
C = 0,260 F

Ditanya : G(s), ωn, δ, Tp, Ts, %OS, Error %OS, Error Tp, Error Ts?

Jawab :
1
)(
 P(s) =
𝐿𝑥𝐶
𝑅 1
(𝑠 2 + 𝑠 + )
𝐿 𝐿𝑥𝐶
1
( )
5 𝑥 0,260
P(s) = 10 1
(𝑠 2 + 𝑠 + )
5 5 𝑥 0,260

(0,769)
G(s) =
(𝑠2 + 2𝑠 + 0,769)

1
 ωn2 =
𝐿. 𝐶

1
ωn =√
𝐿 . 𝐶

1
ωn =√
5 . 0,260

ωn =√0,769

F1B017079
 Analisa Respon Transien Dan Kestabilan

ωn =0,877

𝑅
 2 δωn=
𝐿
𝑅
δ=
2 𝑥 𝐿 𝑥ω𝑛
10
δ=
2 𝑥 5 𝑥 0,877
δ= 1,140

𝜋
 Tp =
ω𝑑
𝜋
Tp =
ω𝑛 √1−(δ2 )
3,14
Tp =
0,877√1−(1,1402 )
3,14
Tp =
0,480
Tp = 6.54 detik

4
 Ts =
δ 𝑥 ω𝑛
4
Ts =
1,140 𝑥 0,877
Ts = 7.69 detik

δ𝑥π


−( )
%OS = e √1−δ2 𝑥 100
1,140 𝑥 3,14
−( )
%OS =e √1−1,1402 𝑥 100
3,580
−( )
%OS =e √−0,300 𝑥 100
%OS = 0 %(tidak terdefinisi dalam bilangan real, tidak terdefinisi
berarti tidak ada osilasi (sama dengan 0))
%OShitung −%OSukur
 Error %OS = | |x 100
%OShitung

F1B017079
 Analisa Respon Transien Dan Kestabilan

0−0
Error %OS = | |x 100
0
Error %OS = 0 %

Tphitung −Tpukur
 Error Tp = | |x 100
Tphitung

6,542 − 10,000
Error Tp = | |x 100
6,541
−3,458
Error Tp = | |x 100
6,542
Error Tp = 52,858 %

T𝑠hitung −T𝑠ukur
 Error Ts = | |x 100
Tshitung

4,001− 7,688
Error Ts = | |x 100
4,001
−3,687
Error Ts = | |x 100
4,001
Error Ts = 92,152 %

Untuk hasil perhitungan data selanjutnya, dapat dilihat pada tabel F.1 berikut.

F1B017079
 Analisa Respon Transien Dan Kestabilan

PERSENTASE
NILAI KOMPONEN PERHITUNGAN PENGUKURAN
ERROR
NO.
R(Ω) L(H) C(F) %OS TP TS %OS TP TS %OS TP TS

31,411 31,345 0,086 4,720

1 10 5 0,024 1,159 4,004 1,160 3,815 0,210 %
% % % %
28,747 28,723 0,917
2 11 6 0,027 1,360 4,364 1,360 4,324 0,083 % 0 %
% % %
19,481 19,422 3,946
3 18 11 0,029 2,000 4,891 2,000 4,698 0,303 % 0 %
% % %
98,708 95,534
4 1 25 0,002 0,702 223,614 98.6% 0,702 9,987 0.109% 0 %
% %
97,202 90,180
5 2 26 0,002 0,716 101,356 97.28% 0,716 9,953 0.08% 0%
% %
97,202 90,329
6 2 27 0,002 0,730 103,287 90.71% 0,730 9,989 6.679% 0 %
% %

7 10 5 0,260 0% 6.54 7.69 0% 10 7,688 0% 52.9% -

8 10 5 0,280 0% 5.897 8.31 0% 10 8,080 0 % 69.58% -

9 26 7 0,260 0% 1.843 25.44 0% 10 25,487 0% 2612% -

10 28 8 0,280 0% 1.944 29.32 0% 10 29,319 0% 2472% -

Tabel F.1. Tabel Hasil Analisa Perhitungan Sinyal Dengan Respon Transien

F1B017079
 Analisa Respon Transien Dan Kestabilan

Berdasarkan tabel F.1dapat dianalisa bahwa semakin besar nilai tahanan

resistansi (R),maka nilai peak time(tp) dan settling time(ts) yang dihasilkan semakin
besar pula.Sedangkan nilai %OS (persentase Overshoot) semakin kecil. Dan
persentase error yang dihasilkan fluktuatif. Saat nilai R diberikan konstan hasil
perhitungan, pengukuran dan persentase error semakin meningkat. Saat nilai R turun
perhitungan, pengukuran dan persentase error yang dihasilkan fluktuatif.
Semakin besar nilai induktansi (L), maka nilai peak time (tp), overshoot
(%OS) dan settling time (ts) semakin besar pula. Namun didalam perbandingan hasil
pengukuran dan perhitungan terdapat persentase error dimana persentase error
terbesar terdapat pada nilai %OS.
Semakin besar nilai beban induktansi (C),maka semakin besar nilai tp dan ts.
Sedangkan %OS semakin menurun, Semakin besar beban RLC, maka semakin besar
pula nilai tp dan ts dan %OS yang diperoleh semakinkecil
Adapun untuk nilai yang berbeda saat pengukuran dan perhitungan ,ini terjadi
karena kurang ketelitian dalam member nilai dan membaca nilai pada saat
pengukuran yang ditambah lagi dengan seiring melakukan pembulatan nilai saat
melakukan perhitungan sehingga terdapat selisih antara nilai pengukuran dan
perhitungan.

F1B017079
 Analisa Respon Transien Dan Kestabilan

F.2. ANALISA SINYAL KELUARAN

F.2.1. ANALISA SINYAL KELUARAN 1, 2, 3
R = 10 Ω; L = 5 H; C = 0,024 F

Gambar F.1 Grafik Resspon Transien Sinyal 1

Berdasarkan grafik diatas dengan nilai RLC yang sudah ditentukan

sedemikian rupa, sistem tersebut memiliki faktor redaman sebesar 0.346.
Sehingga dapat dianalisa bahwa respon dari sistem tersebut dikategorikan
dalam respon sistem dengan redaman kurang (Underdamped) dimana respon
transiennya berosilasi terlebih dahulu sebelum sistem tersebut dalam keadaan
stabil (Steady state). Sistem dengan redaman kurang (Underdamped) adalah
sistem dengan faktor redaman lebih dari 0 dan kurang dari 1 (0<δ< 1).

F.2.2. ANALISA SINYAL KELUARAN 4, 5, 6

R = 1 Ω; L = 25 H; C = 0,002 F

Gambar F.2. Grafik Respon Transien Sinyal 4

F1B017079
 Analisa Respon Transien Dan Kestabilan

Berdasarkan grafik diatas dengan nilai RLC yang sudah ditentukan

sedemikian rupa, sistem tersebut memiliki faktor redaman sebesar 0.004.
Sehingga dapat dianalisa bahwa respon dari sistem tersebut dikategorikan
dalam respon sistem tanpa redaman (Undamped) dimana respon transiennya
berosilasi secara terus menerus dan tidak mengalami keadaan stabil (Steady
state). Sistem tanpa redaman (Undamped) adalah sistem dengan faktor
redaman sama dengan 0 (δ = 0), tetapi dalam percobaan pada sinyal 4, 5, dan
6 didapatkan faktor redaman mendekati 0 ( δ ≠ 1) sehingga sistem berosilasi
dan mengalami kestabilan dalam waktu yang sangat lama.

F.2.3. ANALISA SINYAL KELUARAN 7, 8, 9, 10

R = 10 Ω; L = 5 H; C = 0,260 F

Gambar F.3. Grafik Respon Transien Sinyal 7

Berdasarkan grafik diatas dengan nilai RLC yang sudah ditentukan

sedemikian rupa, sistem tersebut memiliki faktor redaman sebesar 1.140.
Sehingga dapat dianalisa bahwa respon dari sistem tersebut dikategorikan
dalam respon sistem dengan redaman lebih(Overdamped) dimana respon
transiennya tidak berosilasi dan tanpa overshoot sehingga untuk mencapai
kestabilan membutuhkan waktu yang cukup lama. Hal ini dikarenakanoleh
redaman yang berkebihan dengan faktor redaman lebih dari 1 (δ> 1).

F1B017079
 Analisa Respon Transien Dan Kestabilan

G. KESIMPULAN
1. Berdasarkan data ke-1, ke-2, dan ke-3 yang didapatkan, sistem dengan faktor
redaman lebih dari 0 dan kurang dari 1 (0< δ < 1) dikategorikan sebagai
sistem dengan redaman kurang (Underdamped) dimana respon transiennya
berosilasi terlebih dahulu sebelum sistem tersebut dalam keadaan stabil
(Steady state).
2. Berdasarkan data ke-4, ke-5, dan ke-6 yang didapatkan, sistem dengan faktor
redaman sama dengan 0 (δ = 0), dikategorikan sebagai sistem tanpa redaman
(Undamped) dimana respon transiennya berosilasi secara terus menerus dan
tidak mengalami keadaan stabil (Steady state), tetapi dalam percobaan pada
sinyal 4, 5, dan 6 didapatkan faktor redaman mendekati 0 (δ ≠ 1) sehingga
sistem berosilasi dan mengalami kestabilan dalam waktu yang sangat lama.
3. Berdasarkan data ke-7, ke-8, ke-9, dan ke-10 yang didapatkan, sistem dengan
faktor redaman yang berkebihan dengan faktor redaman lebih dari 1 (δ >
1)dikategorikan sebagai sistem dengan redaman lebih(Overdamped) dimana
respon transiennya tidak berosilasi dan tanpa overshoot sehingga untuk
mencapai kestabilan membutuhkan waktu yang cukup lama.

F1B017079
 Analisa Respon Transien Dan Kestabilan

1.2 ANALISA KESTABILAN

A. TUJUAN PERCOBAAN
1. Dapat mengetahui cara membuat fungsi alih loop tertutup dengan umpan
balik satumenggunakan fungsi alih rangkaian RLC yang ada.
2. Dapat mengetahui cara menerapkan metode penyederhanaan diagram blok.
3. Dapat menentukan akar-akar fungsi alih yang disederhanakan serta
menggambar posisi setiap kutub dan nol pada bidang s.
4. Dapat menentukan kestabilan sistem.

B. ALAT DAN BAHAN

1. Laptop
2. Software MATLAB R2013a

C. DASAR TEORI
Karakteristik (perilaku dinamik) keluaran sistem kendali yang palingpenting
adalah kestabilan mutlak, yang menandai sistem tersebut stabil ataukahtidak
stabil. Sistem kendali berada dalam kesetimbangan atau keluaran berada dalam
keadaan yang tetap, jika tanpa adanya gangguan atau masukan baru.
Sistemkendali dengan parameter konstan akan berubah menjadi tidak stabil, bila
keluaran sistem berosilasi secara menerus atau membesar tanpa batas dari kondisi
setimbangnya manakala dikenai suatu gangguan. Dengan demikian
pemakaiananalisis persamaan diferensial linear menjadi tidak berlaku.
(Mustaqim, 2019)
Karakteristik selain kestabilan mutlak yang perlu diketahui yaitukestabilan
relatif dan kestabilan tunak (steadystate). Respon transien sistemkendali sering
menunjukkan osilasi teredam sebelum mencapai kondisi steadystate. Jika
keluaran steadystate sistem tidak sama dengan masukannya maka sistem tersebut
mempunyai kesalahan kondisi steady state. Kesalahan inilah yang merupakan
tolok ukur ketelitian suatu sistem. (Mustaqim, 2019)

F1B017079
 Analisa Respon Transien Dan Kestabilan

Suatu sistem dikatakan stabil bila sistem tersebut diberikan masukan terbatas
maka akan menghasilkan keluaran terbatas dengan berjalannya waktu. Dengan
demikian suatu sistem stabil menghendaki semua kutub (pole)loop tertutup
berada disebelah kiri sumbu khayal bidang s. Kesetabilan sistem dapat ditentukan
dengan mencari pole-pole loop tertutup yakni dengan cara menguraikan
polinomial A(s) (penyebut fungsi alih) atas faktor-faktornya. Untuk sistem yg
memiliki polinomial dengan derajat lebih besar dari dua, cara tersebut
memerlukan waktu yang lama sehingga dibutuhkan cara yang lebih cepat dan
sederhana. (Ogata, 2010)
KKR (Kategori Kestabilan Routh)adalah cara sederhana yang dengan mudah
dapat digunakan untuk menentukan suatu sistem stabil / tidak, tanpa harus
menguraikan polinomial atas faktor-faktornya. Informasi kesetabilan dapat
diperoleh secara langsung dari koefisien-koefisien persamaan karakteristik.
Berikut adalah prosedur dalam menggunakan KKR: (Ogata, 2010)
1. Tentukan fungsi alih dari suatu sistem:
C ( s) bm s m  bm1s m1  ....  b1s  b0 B( s)
 
R( s) an s n  an1s n1  ....  a1s  a0 A( s) (11)

2. Tulis polinomial dalam A(s) (peyebut dalam fungsi alih) sesuai dengan:
an s n  an 1s n 1  ....  a1s  a0  0

Dengan memasukkan koefisien kedalam tabel KKR dan melakukan

perhitungan sederhana kemudian memperhatikan kolom kedua (berwarna
biru) dapat diketahui:

Tabel C.1. Susunan Koefisien Dalam KKR

F1B017079
 Analisa Respon Transien Dan Kestabilan

3. Sistem dikatakan Tidak Stabil jika ada salah satu atau lebih dari
polinomial tersebut bernilai nol atau negatif (tetapi tidak semua) maka
akanterdapat satu atau lebih akar khayal atau yang mempunyai bagian
nyata positif atau koefisien tersebut mengalami perubahan tanda.

4. Sistem dikatakan Stabil jika semua koefisen berharga positif (atau negatif)
atau koefisien tersebut tidak mengalami perubahan tanda.

Tabel C.2.Kriteria Kestabilan Routh(KKR)

F1B017079
 Analisa Respon Transien Dan Kestabilan

D. PROSEDUR PERCOBAAN
1. Menggunakan fungsi alih rangkaian RLC pada bagian 1 di atas untuk
membuat sistem fungsi alih loop tertutup dengan umpan balik satu (Unity
feedback).
2. Membuat fungsi alih tunggal Closed Loop system diatas dengan cara
menerapkan metode penyederhanaan diagram blok.
3. Mencari akar-akar fungsi alih yang disederhanakan dan menggambar posisi
setiap kutub dan nol pada bidang s.
4. Menentukan apakah sistem-sistem diatas stabil / tidak dan melakukan analisis
yang dianggap perlu.

F1B017079
 Analisa Respon Transien Dan Kestabilan

F.3. ANALISA KESTABILAN

F.3.1. ANALISA SINYAL 1, 2, 3
F.3.1.1 FUNGSI ALIH

 R = 10 Ω; L = 5 H; C = 0,024 F

1
( )
 G(s) =
𝐿𝑥𝐶
𝑅 1
(𝑠 2 + 𝑠 + )
𝐿 𝐿𝑥𝐶
1
( )
5 𝑥 0,024
G(s) = 10 1
(𝑠 2 + 𝑠 + )
5 5 𝑥 0,024

(8,333)
G(s) =
(𝑠2 + 2𝑠 + 8,333)

F.3.1.2 DIAGRAM BLOK LOOP TERTUTUP DENGAN UMPAN BALIK

INPUT (R(S)) OUTPUT (C(S))

(F(S))

FUNGSI ALIH (F(S))

FEEDBACK (H(S)= 1)

Gambar F.4. Diagram Blok Loop Tertutup

F.3.1.3 PENYEDERHANAAN DIAGRAM BLOK

INPUT (R(S)) OUTPUT (C(S))

(8,333)
2
(𝑠 + 2𝑠 + 8,333)

FUNGSI ALIH (G(S))

Gambar F.5. Diagram Blok Loop Terbuka Hasil Penyederhanaan

F1B017079
 Analisa Respon Transien Dan Kestabilan

F.3.2. ANALISA SINYAL 4, 5, 6

F.3.2.1 FUNGSI ALIH

 R = 1 Ω; L = 25 H; C = 0,002 F

1
()
 G(s) =
𝐿𝑥𝐶
𝑅 1
(𝑠 2 + 𝑠 + )
𝐿 𝐿𝑥𝐶
1
( )
25 𝑥 0,002
G(s) = 1 1
(𝑠 2 + 𝑠 + )
25 25 𝑥 0,002

(20)
G(s) =
(𝑠2 + 0,04𝑠 + 20)

F.3.2.2 DIAGRAM BLOK LOOP TERTUTUP DENGAN UMPAN BALIK

INPUT (R(S)) OUTPUT (C(S))

(F(S))

FUNGSI ALIH (F(S))

FEEDBACK (H(S)= 1)

Gambar F.4. Diagram Blok Loop Tertutup

F.3.2.3 PENYEDERHANAAN DIAGRAM BLOK

INPUT (R(S)) OUTPUT (C(S))

(20)
2
(𝑠 + 0,04𝑠 + 20)

FUNGSI ALIH (G(S))

Gambar F.5. Diagram Blok Loop Terbuka Hasil Penyederhanaan

F1B017079
 Analisa Respon Transien Dan Kestabilan

F.3.3. ANALISA SINYAL 7, 8, 9, 10

F.3.3.1 FUNGSI ALIH

 R = 10Ω; L = 5 H; C = 0,26 F

1
( )
 G(s) =
𝐿𝑥𝐶
𝑅 1
(𝑠 2 + 𝑠 + )
𝐿 𝐿𝑥𝐶
1
( )
5 𝑥 0,260
G(s) = 10 1
(𝑠 2 + 𝑠 + )
5 5 𝑥 0,260

(0,769)
G(s) =
(𝑠2 + 2𝑠 + 0,769)

F.3.2.2 DIAGRAM BLOK LOOP TERTUTUP DENGAN UMPAN BALIK

INPUT (R(S)) OUTPUT (C(S))

(F(S))

FUNGSI ALIH (F(S))

FEEDBACK (H(S)= 1)

Gambar F.4. Diagram Blok Loop Tertutup

F.3.3.3 PENYEDERHANAAN DIAGRAM BLOK

INPUT (R(S)) OUTPUT (C(S))

(0,769)
2
(𝑠 + 2𝑠 + 0,769)

FUNGSI ALIH (G(S))

Gambar F.5. Diagram Blok Loop Terbuka Hasil Penyederhanaan

F1B017079
 Analisa Respon Transien Dan Kestabilan

F.3.4. ANALISA KESTABILAN ROUTHSINYAL 1, 2, 3

(8,333)
G(s) =
(𝑠2 + 2𝑠 + 8,333)

S2 1 8,333 0

S1 2 0 0

− |1 8,333| − |1 0| − |1 0|
S0 2 0 = 𝟖, 𝟑𝟑𝟑 2 0 =0 2 0 =0
2 2 2
Tabel F.2. Tabel Kriteria Kestabilan RouthSinyal 1

Berdasarkan tabel pengujian kestabilan diatas, dengan memperhatikan kolom

kedua (berwarna biru) didapatkan semua koefisien berharga positif (tidak
mengalami perubahan tanda). Sehingga hal ini menandakan bahwa sistem
tersebut stabil.

F.3.5. ANALISA KESTABILAN ROUTH SINYAL 4, 5, 6

(20)
G(s) =
(𝑠2 + 0,4𝑠 + 20)

S2 1 20 0

S1 0.4 0 0

1 20 1 0 1 0
−| | −| | −| |
S0 0,4 0 0,4 0 0,4 0
= 𝟐𝟎 =0 =0
0,4 0,4 0,4
Tabel F.3. Tabel Kriteria Kestabilan RouthSinyal 4

Berdasarkan tabel pengujian kestabilan diatas, dengan memperhatikan kolom

kedua (berwarna biru) didapatkan semua koefisien berharga positif (tidak
mengalami perubahan tanda). Sehingga hal ini menandakan bahwa sistem
tersebut stabil
F1B017079
 Analisa Respon Transien Dan Kestabilan

F.3.6. ANALISA KESTABILAN ROUTH SINYAL 7, 8, 9, 10

(0,769)
G(s) =
(𝑠2 + 2𝑠 + 0,769)

S2 1 0,769 0

S1 2 0 0

− |1 0,769| − |1 0| − |1 0|
S0 2 0 = 𝟎, 𝟕𝟔𝟗 2 0 =0 2 0 =0
2 2 2
Tabel F.2. Tabel Kriteria Kestabilan RouthSinyal 7

Berdasarkan tabel pengujian kestabilan diatas, dengan memperhatikan kolom

kedua (berwarna biru) didapatkan semua koefisien berharga positif (tidak
mengalami perubahan tanda). Sehingga hal ini menandakan bahwa sistem
tersebut stabil.

F1B017079
 Analisa Respon Transien Dan Kestabilan

G. KESIMPULAN
Berdasarkan data pertama sampai data terakhir, analisa kestabilan yang
didapatkan bahwa untuk semua sinyal sistemnya merupakan sistem yang
stabil, hal ini dikarenakan dengan menggunakan Karakteristik Kestabilan
Routh (KKR) didapatkan suatu nilai yang pada kolom kedua nilai koefisien
tidak mengalami perubahan tanda. Dengan demikian semua sistem yang
ada merupakan sistem stabil dimana semua kutub (pole)loop tertutup
berada disebelah kiri sumbu khayal bidang s. sesuai dengan hasil percobaan
dengan fungsi alih
1
𝐿𝐶
𝑅 1
𝑆2 + 𝑆+
𝐿 𝐿𝐶

F1B017079
 Analisa Respon Transien Dan Kestabilan

DAFTAR PUSTAKA
Mustaqim, Ilmawan. 2019. Diktat Dasar Sistem Kendali BAB V. Yogyakarta:
Universitas Negeri Yogyakarta.
Khusnanto, Bambang. 1994. Analisis Respon Transien. Semarang: Universitas
Diponegoro.
Ogata, Katsuhiko. 1996. Teknik Kontrol Automatik (Sistem Pengaturan) Jilid I.
Jakarta: Erlangga.
Ogata, Katsuhiko. 2010. Modern Control Engineering Fifth Edition.

F1B017079