Modul 4 Desain Kompensator Dengan Menggunakan Metode Diagram Bode

PERCOBAAN 4
DESAIN KOMPENSATOR DENGAN MENGGUNAKAN METODE
DIAGRAM BODE

A. Tujuan
1. Mahasiswa dapat memahami informasi yang terkandung dalam
diagram Bode.
2. Mahasiswa dapat membuat perancangan kompensator menggunakan
metode diagram Bode.

B. Alat danBahan
1. Komputer (Laptop /PC)
2. Matlab R2013 /Simulink

C. DasarTeori
Kompensator adalah sub-sistem yang ditambahkan dalam sistem kontrol yang
bertujuan membuat keluaran sistem kontrol menjadi stabil, oleh karena itu
kadangkala disebut regulator. Secara khusus, kompensator berfungsi untuk
memperbaiki respon keluaran di luar jangkauan kemampuan operasi kontrolernya.
Kompensator kadangkala menggunakan integrator murni untuk memperbaiki
error keadaan mantap atau diferensiator murni untuk untuk meningkatkan respon
transien didefinikan sebagai kompensator ideal. Kompensator ideal harus
diimplementasikan sebagai rangkaian aktif, memerlukan amplifier aktif dan
dimungkinkan membutuhkan sumber daya tambahan (Bambang Siswojo,
2017:10.)
Dalam desain kompensator, dikenal ada tiga jenis kompensator :
• Kompensator Lead (Lead Compensator),
• Kompensator Lag (Lag Compensator), dan
• Kompensator Lead-Lag (Lead-Lag Compensator)

Dasar Sistem Kendali (F1B017091)

Modul 4 Desain Kompensator Dengan Menggunakan Metode Diagram Bode
1. Kompensator Lead
Kompensator ini dinamakan kompensator lead karena apabila
diaplikasikan untuk input sinusoidal, phasa output yang dihasilkan akan
mendahului (leading) phasa input. Rangkaian elektronik kompensator lead
ditunjukkan oleh Gambar 1.1

Gambar 1.1. Rangkaian Kompensator Lead

Fungsi alih dari kompensator lead ini diberikan oleh:
1
𝑈(𝑠) 𝐾𝑐(𝑠 + 𝑇)
=
𝐸(𝑠) 1
𝑠+
𝛼𝑇
Di mana:
T=R1.C1
αT=R2.C2
𝑅2.𝐶2
α=𝑅1.𝐶1 , dengan 0 < α < 1
𝑅4.𝐶1
Kc=𝑅3.𝐶2

2. Kompensator Lag
Kompensator ini dinamakan kompensator lag karena apabila diaplikasikan
untuk input sinusoidal, phasa output yang dihasilkan akan tertinggal (lagging) dari
phasa input. Rangkaian elektroniknya sama dengan kompensator lead, hanya
nilai-nilai komponennya yang akan menentukan kompensator tersebut menjadi
kompensator lag. Fungsi alih dari kompensator lag diberikan oleh:
1
𝑈(𝑠) 𝐾𝑐(𝑠 + 𝑇)
=
𝐸(𝑠) 1
𝑠+
𝛽𝑇

Dasar Sistem Kendali (F1B017091)

Modul 4 Desain Kompensator Dengan Menggunakan Metode Diagram Bode
Di mana:
T=R1.C1
βT=R2.C2
𝑅2.𝐶2
β=𝑅1.𝐶1 , dimana β>1.
𝑅4.𝐶1
Kc=𝑅3.𝐶2

3. Kompensator Lead-Lag
Kompensator lead secara umum akan mempercepat tanggapan sistem dan
meningkatkan stabilitas sistem, sedangkan kompensator lag akan menaikkan
akurasi steady-state dari sistem, tetapi cenderung memperlambat tanggapan
sistem. Bila kita ingin mengembangkan system kontrol yang bagus spesifikasinya
pada tanggapan transien dan tanggapan steady-state sekaligus, maka
penggabungan kedua prinsip kompensator ini menjadi pilihan yang cukup bagus.
Rangkaian elektronik kompensator lead-lag ditunjukkan oleh Gambar 2.2. (Aris
Triwiyatno, 2011)

Gambar 1.2 Rangkaian Kompensator Lead-Lag

Fungsi alihnya diberikan oleh :
1 1
𝑈(𝑠) 𝐾𝑐 (𝑠 + 𝑇1) (𝑠 + 𝑇2)
=
𝐸(𝑠) 𝛾 1
(𝑠 + 𝑇1) (𝑠 + )
𝛽𝑇2
Dimana :
T1=(R1+R3).C1
T2=R2.C2

Dasar Sistem Kendali (F1B017091)

Modul 4 Desain Kompensator Dengan Menggunakan Metode Diagram Bode
𝑅1+𝑅3
γ= >1
𝑅1
𝑅2+𝑅4
β= >1
𝑅2
𝑅2.𝑅4.𝑅6 𝑅1+𝑅3
Kc=𝑅1.𝑅3.𝑅5 𝑥 𝑅2+𝑅4

Bode Diagram
Bode Diagram atau Plot Logaritmik. Diagram Bode terdiri dari dua
grafik: Salah satunya adalah plot logaritma besarnya fungsi transfer
sinusoidal; dan yang lainnya adalah plot sudut fase; keduanya diplot terhadap
frekuensi pada skala logaritmik.
Representasi standar dari magnitudo logaritmik dari G (𝑗𝜔) adalah 20
log |G(𝑗𝜔)|, di mana dasar logaritma adalah 10. Satuan yang digunakan dalam
representasi besaran ini adalah desibel, biasanya disingkat dB. Dalam
representasi logaritmik, kurva digambarkan di atas kertas semilog,
menggunakan skala log untuk frekuensi dan skala linier untuk besaran
keduanya (tetapi dalam desibel) atau sudut fase (dalam derajat). (Rentang
frekuensi menentukan jumlah siklus logaritmik yang diperlukan pada absis.)
Keuntungan utama menggunakan diagram Bode adalah penggandaan
besaran dapat dikonversi menjadi penjumlahan. Selanjutnya, metode
sederhana untuk membuat sketsa perkiraan kurva magnitudo log sudah
tersedia. Ini didasarkan pada perkiraan asimptotik. Perkiraan itu dengan
asimtot garis lurus sudah cukup jika hanya informasi tentang karakteristik
respons frekuensi yang diperlukan. Apabila diinginkan kurva yang tepat,
koreksi dapat dilakukan dengan mudah ke plot asimptotik dasar ini.
Memperluas rentang frekuensi rendah dengan menggunakan skala logaritmik
untuk frekuensi sangat tinggi itu bisa menguntungkan, karena karakteristik
pada frekuensi rendah adalah hal yang paling penting pada system praktis.
Meskipun tidak mungkin untuk merencanakan kurva sampai ke frekuensi nol
karena frekuensi logaritmik (log 0 = -∞), ini tidak menjadi masalah yang
serius. (Ogata, 2010)

Dasar Sistem Kendali (F1B017091)

Modul 4 Desain Kompensator Dengan Menggunakan Metode Diagram Bode
D. Desain Kompensator dengan menggunakan Diagram Bode
Sebuah system mempunyai fungsi transfer sebagai berikut :
𝑎𝑥𝑏
𝐺(𝑠) =
𝑠𝑥((𝑠 2 ) + (𝑎𝑥𝑠) + (𝑎𝑥𝑏))

1. Ketikkan kode berikut di matlab dengan ketentuan:

a=tanggal lahir, b=bulan lahir.

s=tf(‘s’);
a=23;
b=2;
Gs=10/(s*(s+10*a)*(s+10*b));
sisotool(Gs);

2. Jika PM dan GM bernilai positif dan respon lup tertutup masih stabil,
naikkan nilai K sampai system menjadi tidak stabil (dengan menggunakan
kriteria kestabilan Routh), dengan cara menggeser lingkaran oranye pada
plot Open- Loop Bode Editor ke atas hingga nilai GM dan PM bernilai
negatif.

Dasar Sistem Kendali (F1B017091)

Modul 4 Desain Kompensator Dengan Menggunakan Metode Diagram Bode

a. Desain kompensator Lag dengan cara klik kanan pada Open-Loop Bode
Editor, kemudian pilih Add Pole/Zero Pilih Lag, lalu klik di sembarang
tempat Pada Open-Loop Bode Editor, berikan persyaratan margin fasa
50 derajat dan margin gain 15dB

a.1 Klik pada menu Tools->Automated Tuning, lalu klik Tombol

Optimize Compensators
a.2 Pada menu Compensator centang Lag/Lead, kemudianklik Start
Optimization

Dasar Sistem Kendali (F1B017091)

Modul 4 Desain Kompensator Dengan Menggunakan Metode Diagram Bode

a.3 Setelah selesai lihat fungsi kompensator pada menu SISO Design
Task, kemudian pilih Tab Compensator Editor, lalu catat fungsi
transfer kompensator

a.4 Pada menu Analysis Plot, pilih Bode pada Drop down Plot 1, lalu
centang seperti Show Analysis Plot.

Dasar Sistem Kendali (F1B017091)

Modul 4 Desain Kompensator Dengan Menggunakan Metode Diagram Bode

a.5 Klik kanan pada grafik lalu pilih characteristics->All

Stability Margins. Untuk melihat hasil yang diperoleh
arahkan kursor ke tiap lingkaran biru, catat data hasil
Gain Margin (GM) dan Phase Margin (PM).

b. Gambar diagram bode sesudah dan sebelum kompensator dipasang

(fungsi transfer system dikalikan dengan fungsi transfer kompensator)

Dasar Sistem Kendali (F1B017091)

Modul 4 Desain Kompensator Dengan Menggunakan Metode Diagram Bode
E. Data Percobaan
1. Data Hasil Tabel
 Lead
No Fungsi Alih Sebelum Setelah
Kompensator Kompensator
GM PM GM PM
1 72𝑥3 0.163 -162 44.5 105
𝐺(𝑠) =
𝑠𝑥((𝑠 2 ) + (72𝑥𝑠) + (72𝑥3))

2 89𝑥3 1.34 -126 69.3 4.77

𝐺(𝑠) =
𝑠𝑥((𝑠 2 ) + (89𝑥𝑠) + (89𝑥3))

3 90𝑥3 0.461 -149 73 180

𝐺(𝑠) =
𝑠𝑥((𝑠 2 ) + (90𝑥𝑠) + (90𝑥3))

4 91𝑥3 0.585 -143 98.7 1.33

𝐺(𝑠) =
𝑠𝑥((𝑠 2 ) + (91𝑥𝑠) + (91𝑥3))

5 95𝑥3 0.659 -140 67.1 1.07

𝐺(𝑠) =
𝑠𝑥((𝑠 2 ) + (95𝑥𝑠) + (95𝑥3))

 Lag
No Fungsi Alih Sebelum Setelah
Kompensator Kompensator
GM PM GM PM
1 72𝑥3 0.788 -144 91.1 8.65
𝐺(𝑠) =
𝑠𝑥((𝑠 2 ) + (72𝑥𝑠) + (72𝑥3))

2 89𝑥3 3.2 -102 40.4 1.2

𝐺(𝑠) =
𝑠𝑥((𝑠 2 ) + (89𝑥𝑠) + (89𝑥3))

3 90𝑥3 22.1 -19.2 16.5 86.6

𝐺(𝑠) =
𝑠𝑥((𝑠 2 ) + (90𝑥𝑠) + (90𝑥3))

4 91𝑥3 0.133 -116 32.6 1.2

𝐺(𝑠) =
𝑠𝑥((𝑠 2 ) + (91𝑥𝑠) + (91𝑥3))

5 95𝑥3 0.0837 -171 51.7 1.43

𝐺(𝑠) =
𝑠𝑥((𝑠 2 ) + (95𝑥𝑠) + (95𝑥3))

Dasar Sistem Kendali (F1B017091)

Modul 4 Desain Kompensator Dengan Menggunakan Metode Diagram Bode
2. Data Hasil Grafik
 Lead
No Fungsi Alih Sebelum Setelah
Kompensator Kompensator

1 72𝑥3
𝐺(𝑠) =
𝑠𝑥((𝑠 2 ) + (72𝑥𝑠) + (72𝑥3))

2 89𝑥3
𝐺(𝑠) =
𝑠𝑥((𝑠 2 ) + (89𝑥𝑠) + (89𝑥3))

3 90𝑥3
𝐺(𝑠) =
𝑠𝑥((𝑠 2 ) + (90𝑥𝑠) + (90𝑥3))

4 91𝑥3
𝐺(𝑠) =
𝑠𝑥((𝑠 2 ) + (91𝑥𝑠) + (91𝑥3))

5 95𝑥3
𝐺(𝑠) =
𝑠𝑥((𝑠 2 ) + (95𝑥𝑠) + (95𝑥3))

Dasar Sistem Kendali (F1B017091)

Modul 4 Desain Kompensator Dengan Menggunakan Metode Diagram Bode
 Lag
No Fungsi Alih Sebelum Setelah
Kompensator Kompensator

1 72𝑥3
𝐺(𝑠) =
𝑠𝑥((𝑠 2 ) + (72𝑥𝑠) + (72𝑥3))

2 89𝑥3
𝐺(𝑠) =
𝑠𝑥((𝑠 2 ) + (89𝑥𝑠) + (89𝑥3))

3 90𝑥3
𝐺(𝑠) =
𝑠𝑥((𝑠 2 ) + (90𝑥𝑠) + (90𝑥3))

4 91𝑥3
𝐺(𝑠) =
𝑠𝑥((𝑠 2 ) + (91𝑥𝑠) + (91𝑥3))

5 95𝑥3
𝐺(𝑠) =
𝑠𝑥((𝑠 2 ) + (95𝑥𝑠) + (95𝑥3))

Dasar Sistem Kendali (F1B017091)

Modul 4 Desain Kompensator Dengan Menggunakan Metode Diagram Bode
F. Analisa Data
Diketahui :
Untuk data selanjutnya dapat dilihat dari table berikut
Analisis grafik bode plot dari sistem
Catat nilai-nilai K dan Pm Gm, dari Pm dan Gm
positif, sampai Pm dan Gm Negatif
K Pm Gm

Dasar Sistem Kendali (F1B017091)

Modul 4 Desain Kompensator Dengan Menggunakan Metode Diagram Bode

Analisa Tabels
Buat kompensator Lag untuk nilai K dimana Pm dan Gm negative Buat
kompensator Lead untuk nilai K dimana Pm dan Gm negative
Plot Bode Plot dari system sebelum dipasangi kompensator
Analisa Bode Plot dari system sebelum dipasangi kompensator
Plot Bode dari Sistem setelah dipasangi kompensator Lag
Analisa Bode dari Sistem setelah dipasangi kompensator Lag
Plot Bode dari Sistem setelah dipasangi kompensator Lead
Analisa Bode dari Sistem setelah dipasangi kompensator Lead
Plot masukkan fungsi step sebelumdipasangikompensator Plot masukkan
fungsi step setelah dipasangi kompensator Lag Plot masukkan fungsi step
setelah dipasangi kompensator Lead

Dasar Sistem Kendali (F1B017091)

Modul 4 Desain Kompensator Dengan Menggunakan Metode Diagram Bode
KESIMPULAN
(berdasarkan tujuan)

Dasar Sistem Kendali (F1B017091)

Modul 4 Desain Kompensator Dengan Menggunakan Metode Diagram Bode
Daftar pustaka
Anonim.2019. “Modul pratikum dasar system kendali.laboratorium system
kendali. Jurusan Teknik Elektro.Fakultas Teknik. Universitas Mataram

Ogata, Katsuhiko. 2010. Modern Control Engineering fifth edition. New York:
Prentice-Hall, Inc.

Triwiyatno, A. 2011. Perancangan Sistem Kontrol dengan Tanggapan Waktu.

Universitas Diponegoro.

Dasar Sistem Kendali (F1B017091)