SISTEM PENGATURAN/CONTROL SYSTEMS

Sistem Pengaturan
Suatu usaha atau perlakuan terhadap suatu sistem dengan masukan tertentu
guna mendapatkan keluaran sesuai yang diinginkan .

Tujuan Sistem Pengaturan

Mengukur performansi dalam pengaturan, diekspresikan dgn :
- 1.ukuran waktu naik(tr),
- 2.waktu puncak (tp),
- 3.settling time (ts),
- 4.maximum overshoot (Mp),
- 5.waktu tunda/delay time(td), - 6.nilai error,
- 7.damping ratio.
Respon transien dari suatu sistem pengaturan, seperti gambar 1.1.

Gambar 1.1 Respon Transien Sistem Pengaturan

Sistem kontrol harus melakukan:

-1.pengukuran (measurement),
-2.membandingkan (comparison),
-3.pencatatan dan penghitungan ( computation)
-4.perbaikan (correction).
Contoh Alat Ukur dalam Sistem Pengaturan

Gambar 1.2 Indra Peraba Untuk Pengukuran

Analisa Sistem Pengaturan

Beberapa faktor yang harus dikuasai untuk melakukan analisis sistem pengendalian atau teknik pengaturan adalah:
1. Dasar-dasar matematika
a.Persamaan diferensial, b.Transpormasi Laplace,
c.Transformasi Z, d.Fourier, matrik, dsb

2. Penguasaan pemodelan matematika sistem fisik

3. Respon sistem pengaturan

Untuk memudahkan analisis biasanya dipergunakan respon transien dan frekuensi.

Contoh respon diilustrasikan pada gambar 1.1
4. Kestabilan sistem pengaturan
Dasar analisis kestabilan biasanya dipergunakan kriteria Routh -Hurwitz, pecahan
kontinyu, letak akar dan Nyquist.
Contoh aplikasi sistem pengaturan seperti terlihat pada gambar 1.3, yang berupa
pemodelan fisik dari sistem pengaturan laju kendaraan.

Gambar 1.3 Diagram Blok Kendali Kecepatan Kendaraan

Elemen Sistem Pengaturan

Klasifikasi Sistem Pengaturan

Kalang Terbuka dan Kalang Tertutup

( Open Loop Control system) dan (Closed Loop Control System).

Gambar 2.4 Sistem pengaturan kalang terbuka

Gambar 2.5 Sistem pengaturan kalang tertutup

Manual dan Otomatis

Sistem Manual

Gambar 2.6 Sistem pengaturan level cairan secara manual (Kalang Tertutup)
Sistem Otomatis
Peran manusia digantikan sistem kontroler terprogram secara otomatis sebagai penganti

Gambar 2.7 Sistem pengaturan level cairan secara otomatis (Kalang Tertutup)

Sistem Kontinyu, Diskrit, dan Adaptive

Gambar 2.8 Sistem pengendalian kontinyu

Sistem Pengendalian Diskrit ( digital)

Simbul e*(t)

Gambar 2.9 Sistem pengendalian digital

Bagian-Bagian Sistem Pengaturan

: (variabel aktif)

blok : (variabel pasif)

1. Masukan/Set point (SP)

Gambar 2.10 Diagram Blok Sistem Pengaturan Kalang Tertutup

2. Keluaran atau Variabel terkendali (Controlled variable)

Variabel yang dikendalikan, disebut process variable (PV).

3. Plant
Objek fisik dimana variabel prosesnya akan dikendalikan.

4. Manipulated variable
5. Gangguan (disturbance)
6. Feedback element

Input
Aktuator

Proses yang
dikendalikan

Keluaran aktual

Sensor

Antar muka
daya

Alat Ukur

Pengkondisi
sinyal

Transmisi

( Setpoint )
Keluaran yang
diinginkan

Transmisi

Pengendali
Keluaran

Gambar 2.11. Elemen Feedback pada Diagram Blok Sistem

Pengaturan Kalang Tertutup

Transmitter, Alat yang berfungsi untuk display alat ukur dan menyampaikan ke summing point dalam bentuk
feedback signal.
7. Measurement Variable/ Feedback Signal (PV)
Sinyal yang keluar dari transmiter, ini merupakan cerminan sinyal pengukuran

8. Error (Actuating Signal)

Selisih antara SP dan PV yang diproses dalam Summing Point, menghasilkan sinyal koreksi. Nilainya bisa
positif atau negatif, bergantung nilai SP dan PV.
9. Alat Pengendali (Controller)
Alat pengendali menggantikan peran manusia. Controller memproses error menjadi manipulated
variabel.

10. Final Controller Element (Actuator)

Isyarat keluaran kontroler diterjemahkan oleh actuator. Bagian ini berfungsi memanipulasi besarnya
manipulated variable atas dasar perintah kontroler.
Piranti elektromekanik ini berfungsi untuk menghasilkan daya gerakan,
a. Sistem motor listrik (motor DC servo, motor DC stepper, ultrasonic motor, linier moto, torque
motor , solenoid),
b. Sistem pneumatik dan hidrolik. Untuk meningkatkan tenaga mekanik aktuator atau torsi gerakan
maka bisa dipasang sistem gear box atau sprochet chain.

Istilah dalam Sistem Pengaturan

Beberapa istilah yang sering digunakan dalam sistem pengaturan sebagai berikut :
1. Proses
Berlangsungnya operasi pengaturan suatu variabel proses, misalnya proses kimiawi, fisika, biologi,
ekonomi, dan sebagainya.
2. Sistem
Kombinasi atau kumpulan dari berbagai komponen yang bekerja secara bersama-sama untuk mencapai
tujuan tertentu.

3. Servomekanisme
Sistem pengaturan dimana keluarannya berupa besaran-besaran mekanik, seperti percepatan,
kecepatan, posisi, torsi, putaran dan sebagainya.
4. Diagram blok
Bentuk kotak persegi panjang dan anak panah yang digunakan untuk mempresentasikan model matematika
dari sistem fisik pada sistem pengaturan.
5. Fungsi Alih (Transfer Function)
Perbandingan antara keluaran(output) terhadap masukan(input) suatu sistem pengaturan.

Sistem Fisik dan Diagram Blok

Pada gambar 2.6 diberikan contoh penggambaran sistem fisik kedalam Diagram Blok ekuivalennya.

Gambar 2.12 Sistem Pengaturan Temperatur dan Diagram Blok Ekuivalennya

Kesimpulan

1. Bagian-bagian dalam sistem pengaturan terdiri dari elemen dan isyarat, yang merepresentasikan sistem fisik
2. Dalam penggambarannya dengan diagram blok :
- Elemen yang tersusun dari variable-variabel pasif merupakan fungsi alih elemen tersebut, dan digambarkan
dengan kotak.

Isyarat yang merupakan variable aktif digambarkan dengan anak panah

Contoh aplikasi

1. Untuk sistem kemudi mobil berikut

a. Termasuk dalam sistem pengaturan kalang terbuka atau tertutup ? jelaskan alasannya !
b. Sebutkan Isyarat dan elemen-elemen dalam sistem pengaturan tersebut !
2. Jelaskan perbedaan antara sistem kalang terbuka dan kalang tertutup
3. Jelaskan Keunggulan dan kelemahan dari sistem kalang

terbuka

dan

kalang-tertutup!.

4. Pertanyaan sama dengan soal nomor 1 pada sistem Boiler Generator untuk pembangkit tenaga listrik berikut :

FUNGSI ALIH

Pendahuluan

Suara Fungsi alih (transfer function) adalah perbandingan antara keluaran suatu sistem pengaturan terhadap
masukannya.
Fungsi transfer dapat ditulis dalam bentuk :

TF ( s )=

C ( s)
R ( s)

.(3.1)

Dengan C(s) :keluaran sistem pengaturan dan

R(s) : merupakan masukan
Diagram blok (block diagram) ,Diagram aliran sinyal (signal flow diagram).

Diagram Blok

Bentuk diagram blok digambarkan dalam bentuk kotak persegi .

Gambar 3.13 Diagram Blok 1 gain

Pada gambar 3.1 tersebut berlaku hubungan :

G ( s )=

B(s)
(STYLEREF 1 . SEQ Pers . 2)
A (s )

dengan G(s) : penguatan (gain) dari diagram blok, B(s) keluaran, A(s) masukan
3.2.1. Diagram blok disusun seri
Apabila ada dua blok yang berdampingan cara penyelesaiannya adalah dengan mengubah bentuk menyerupai
gambar 3.1

Gambar 3.14 Diagram Blok 2 gain

Perubahan diagram blok gambar 3.2 menjadi

Gambar 3.15 Diagram Blok 1 gain hasil penggabungan

Hasil penyelesaian :

..

(3.2)

Aturan ini akan berlaku untuk pengabungan beberapa gain lebih dari dua dan ini akan diperjelas pada bagian aturan
aljabar diagram blok.
3.2.2.Diagram blok disusun paralel
Apabila ada dua blok yang disusun seperti gambar 3.4 maka bisa diubah ke bentuk gambar 3.5

Gambar 3.16 Diagram Blok 2 gain paralel

Perubahan diagram blok gambar 3.4 menjadi

Gambar 3.17 Diagram Blok 1 gain hasil penggabungan

3.2.3. Sistem Pengaturan Kalang Tertutup

Sistem pengaturan kalang tertutup digambarkan seperti pada gambar 3.6.

Gambar 3.18 Sistem pengaturan kalang tertutup umpan balik positif

Tahapan sistem pengaturan kalang tertutup dicari dari gambar 3.6 didapatkan hubungan :

.. (3.3)

B(s) = H(s).C(s)
E(s) = R(s) + B(s)

. (3.4)

Apabila persamaan 3.4 disubsitusi ke persamaan 3.5 diperoleh

C(s)
G(s) = R(s) + H(s).C(s)
C(s) = G(s).R(s) + G(s).H(s).C(s) )

(3.5)
(3.6)

C(s) - G(s).H(s).C(s)= G(s).R(s) )

C(s) [1- G(s).H(s)] = G(s).R(s) )

(3.7)
(3.8)

Atau :
.. (3.9)

Gambar 3.19 Sistem pengaturan kalang tertutup umpan balik negatif

Pada sistem pengaturan umpan balik negatif gambar 3.7 diperoleh

 (3.10)
B(s) = H(s).C(s)
E(s) = R(s) - B(s)

(3.11)
(3.12)

Perbedaan dengan umpan balik positif terletak pada tandanya

(3.13)

3.2.4.Sistem Umpan Balik Satuan

Umpanbalik satuan mempunyai umpan balik primer B(s) sama dengan keluaran terkendali C(s) atau bisa dikatakan
bahwa nilai H(s)=1.

Gambar 3.20 Sistem umpanbalik satuan

3.3. Sistem Pengaturan Multi Input

Sistem pengaturan kalang tertutup dengan satu gangguan (disturbance) ditunjukkan pada gambar 3.8.

Gambar 3.21 Sistem pengaturan kalang tertutup dengan gangguan

Untuk mencari fungsi alihnya dilakukan dengan cara sebagai berikut :

1. Langkah pertama menganggap pengaruh gangguan U(s)=0,

Gambar 3.22 Sistem pengaturan gambar 4.8 dengan U(s)=0

Dengan demikian dimana G(s) = G1(s).G2(s), sehingga fungsi alihnya adalah:

(3.14)

2. Langkah kedua referensi R (s)=0, sehingga sistem pengaturan gambar 3.9 menjadi seperti gambar 3.11

Gambar 3.23 Sistem pengaturan gambar 3.8 dengan R(s)=0

Di sini G(s)=G2(s) dan H(s)= G1(s) .H(s) , sehingga fungsi alihnya :

. (3.15)

3. Selanjutnya fungsi alih total sistem pengaturan langkah satu dan langkah dua, yaitu:

..(3.16)

Bentuk Kanonik Sistem Pengaturan Umpanbalik

Apabila G1G2 diwakili G, maka bentuk konfigurasi bisa digambarkan menjadi gambar 3.12.

Gambar 3.24 Bentuk kanonik sistem pengaturan umpanbalik

dengan :
G = fungsi alih langsung atau fungsi alih maju
H = fungsi alih umpan balik
GH = fungsi alih untaian atau fungsi alih untaian -terbuka
C/R = fungsi alih untaian tertutup atau perbandingan kendali

.. (3.17))

E/R = perbandingan insyarat penggerak atau perbandingan sesatan

.. (3.18)

B/R = perbandingan umpanbalik primer

(3.19)

Dalam rumus-rumus tersebut tanda dipergunakan untuk menggambarkan sistem umpan balik positif, sedang tanda
+ dipergunakan untuk menggambarkan sistem umpan balik negatif.

Aturan Aljabar Diagram Blok

Untuk memahami aturan aljabar diagram blok maka perhatikan problem diagram blok gambar 3.13.

Gambar 3.25 Diagram blok dengan 2 kalang yang saling bersinggungan

Diagram blok aljabar diagram ( blok diagram algebra).

Pada gambar 3.14 juga diberi tanda kotak bergaris putus-putus untuk bagian yang akan digeser.

Gambar 3.26 Diagram blok kasus gambar 4.13

Tabel 3.1 Aljabar Diagram Blok

Langkah penyelesaian dari kasus gambar 3. 14 adalah dengan cara menggeser H2 disebelah kanan G3. Penggeseran
dapat dilakukan dengan aturan aljabar diagram blok pada tabel 3.1 nomor 7.

Perubahan yang diperoleh dari penggeseran ditunjukkan gambar 3.15. Terlihat bahwa terjadi penggeseran tampak
lebih mudah untuk diselesaikan.

Gambar 3.27 Diagram blok perubahan gambar 3.14

Tahapan penyelesaian gambar 3.15 adalah sebagai berikut

Tahap 1

Tahap 2

Tahap 3

Tahap 4

Pertanyaan

1..1. Masukan tunggal

1. Tentukan perbandingan kendali sistem berikut

2. Tentukan perbandingan kendali total sistem berikut

3. Tentukan perbandingan kendali total sistem berikut

4. Tentukan perbandingan kendali sistem berikut

5. Tentukan perbandingan kendali sistem berikut

6. Tentukan perbandingan kendali total sistem berikut

7. Tentukan perbandingan kendali total sistem berikut

8. Tentukan perbandingan kendali total sistem berikut

1..2. Masukan lebih dari satu

9. Tentukan perbandingan kendali sistem berikut

10. Tentukan perbandingan kendali total sistem berikut

11. Tentukan perbandingan kendali total sistem berikut

12. Tentukan perbandingan kendali sistem berikut

13. Tentukan perbandingan kendali total sistem berikut

MODEL MATEMATIK SISTEM FISIK

Model Matematik

Sistem dinamis biasa dimodelkan secara matematik dengan bentuk persamaan differensial dengan transformasi
laplace.
Transformasi laplace berarti melakukan transformasi dari domain t (waktu) menjadi domain s = + j. Cara
penyelesaian persamaan diferensial dengan transformasi laplace sebagai berikut

Transformasikan semua suku persamaan diferensial,sehingga menjadi fungsi s

Setelah penyelesaian dalam fungsi s, inversikan kembali ke fungsi t dengan transformasi laplace balik

Sistem fisik yang akan diturunkan persamaan matematikanya, yaitu sistem elektrik dan sistem mekanik.

Model Sistem Elektrik

Hukum Tegangan Kirchoff (KVL) dan Hukum Arus Kirchoff (KCL), yaitu

I node=0

dan

V loop=0 .( STYLEREF 1 . SEQ Pers . 1)

Resistor, memiliki persamaan matematika sebagai berikut :

Gambar 4.28 Simbol Resistor

V ( t )=i ( t ) R

(4.20)

V ( t )=

dq (t )
R .( STYLEREF 1 . SEQ Pers . 3)
dt

Persamaan matematika Kapasitor sebagai berikut

Gambar 4.29 Simbol Kapasitor

V ( t )=

1
i ( t ) dt
C

V ( t )=

q
C

(4.21)

. (4.22)

Dan, simbol serta persamaan matamatika Induktor adalah:

Gambar 4.30 Simbol Induktor

V ( t )=L

d i(t)
dt

V ( t )=L

d2q
2
dt

(4.23)

. (4.24)

Muatan,q, akan membuat persamaan matematikanya menjadi persamaan diferensial biasa.

Sebagai contoh, sebuah rangkaian elektrik lup tunggal digambarkan pada Gambar 4.4.

Gambar 4.31 Rangkaian elektrik lup tunggal

Maka persamaan tegangannya adalah :

V=0

. (4.25)

VR + Vc +VL = 0

... (4.26)

Jika rangkaian elektrik tersebut mempunyai 2 lup, seperti tampak pada Gambar 4.5

Gambar 4.32 Rangkaian elektrik 2 lup

Maka akan terdapat 2 persamaan,yaitu :

Persamaan lup 1
VR + VL + VC V = 0

(4.27)

Persamaan lup 2
VR2 + VC2 + VL2 + VC1 = 0

(4.28)

Persamaan diferensial diatas dapat diselesaikan dengan menggunakan kaidah-kaidah kalkulus. Namun, hal ini
penyelesaiannya menggunakan kaidah Transformasi Laplace.

Model Sistem Mekanik Translasi

Kaidah umum yang dipakai pada sistem mekanik adalah Hukum-Hukum Gerak Newton. Komponen sistem
mekanik translasi yang akan dibahas adalah komponen pasif dan linear, yaitu: massa (M), pegas (K) dan komponen
gesek atau serap (D).
Simbol dan persamaan gaya dari massa, adalah:

Gambar 4.33 Simbol Massa

F(t) = m.a(t)

F(t)=m

dV (t)
dt

F ( t )=m

d2 x
d t2

(4.29)

(4.30)

(4.31)

Simbol dan persamaan gaya dari pegas, adalah:

F(t) = Kx(t)

(4.32)

Gambar 4.34 Simbol Pegas

Simbol dan persamaan gaya dari gesek, adalah:

F=D

dx
dt

(4.33)

Gambar 4.35 Simbol Gesek

Berdasarkan ketiga komponen pasif itulah, dapat dirancang sebuah sistem mekanik translasi.
Untuk membuat model matematika sistem mekanik translasi, hanya memerlukan satu persamaan diferensial, yang
disebut persamaan gerak. Biasanya disepakati, bahwa arah tertentu (misalnya arah ke kanan atau ke bawah) adalah
arah positif, dan berarti arah sebaliknya (arah ke kiri atau ke atas) adalah arah negative. Kemudian, berdasarkan
kesepakatan arah tersebut, digambarkan free body diagram, yaitu menempatkan semua gaya-gaya yang terjadi pada
bagian sistem. Setelah itu, Hukum Newton diterapkan dengan menjumlahkan semua gaya-gaya tersebut dan
menyamakannya dengan nol.
Contoh sebuah sistem mekanik terdapat pada gambar 4.9

Gambar 4.36 Sistem Mekanik

maka, free body diagram-nya adalah sebagai berikut:

Gambar 4.37 Free Body Diagram lup tunggal

F =0

(4.34)

FM + FK+ FD = F

(4.35)

Seperti sistem elektrik, sistem mekanik juga mempunyai rangkaian 2 lup, sebagaimana tampak pada Gambar 4.11 .

Gambar 4.38 Sistem mekanik Rangkaian 2 Lup

maka, terdapat 2 free body diagram, seperti tampak pada Gambar 4.12.

Gambar 4.39 Free Body Diagram gambar 4.11

Berdasarkan
Lup pertama:

free

body

diagram

FM1 + FK1 + FD1 + FK2

diatas,

dapat

diturunkan

=0

persamaan

gerak,yaitu:

(4.36)

Dan lup kedua

FM2 + FK2 + FD2 + FK3

=F

(4.37)

Secara umum, sistem mekanik memiliki bentuk persamaan yang sama dengan sistem mekanik. Karakteristik ini
dikenal dengan istilah Analogi Elektrik-Mekanik.

Sistem Analog

Konsep sistem analog sangat berguna dalam praktek karena satu jenis sistem dapat lebih mudah ditangani secara
eksperimental dengan menggunakan sistem yang lain, misalnya : untuk mengkaji sistem mekanik dibuat analoginya
dengan sistem elektrik, karena umumnya sistem elektrik secara eksperimental lebih mudah ditangani.
Gambar 4.13 menunjukkan analogi gaya dan tegangan. Persamaan diferensial untuk sistem mekaniknya adalah :

(4.38)

Sedangkan persamaan diferensial untuk sistem elektriknya adalah :

(4.39)

Gambar 4.40 analogi gaya tegangan

Dengan membandingkan persamaan (4.21) dan (4.22) dapat dilihat bahwa persamaan tersebut mempunyai bentuk
yang identik. Daftar besaran analog dalam analogi gaya-tegangan ditunjukkan pada tabel 4.1.

Tabel 4.2 Analogi gaya-tegangan

Bentuk analogi yang lain adalah analogi gaya-arus, seperti terlihat dalam gambar 3.14. Persamaan diferensial gaya
sebagai berikut :

(4.40)

Gambar 4.41 Analogi gaya-arus

Sedangkan persamaan elektriknya sebagai berikut :

(4.41)

Bila e direlasikan dengan fluks berdasar persamaan :

(4.42)

Maka :

(4.43)

Dengan membandingkan persamaan 4.23 dan 4.26, diperoleh besaran analogi seperti pada tabel 4.2.

Tabel 4.3 Analogi Gaya-arus

Transformasi Laplace

Definisi :
F(s) = L f(t); L= operator Transformasi Laplace
f(t) = L-1 [F(s)]; L-1 = operator Transformasi Laplace balik

Bentuk umum
F(s) = f(t) e-st dt ; Transformasi Laplace
f(t) = F(s) est ds ; Transformasi Laplace balik

Penggunaan trasformasi Laplace :

1. Model Sistem .
Sistem dinamik dalam sistem persamaan differensial. Model sistem dalam variable laplace :
[aos2 + a1s + a2] . x(s) = b u(s)
Model sistem tersebut dapat dinyatkan sebagai fungasi transfer :

X ( s)
u (s )
Dengan :

x(s) = output ; u(s) = input

ao,a1,a2 dan b = konstanta 2 dari sistem

2. Solusi pesamaan diferensial dengan transfomasi Laplace.

1..1. Bentuk Laplace Model Matematik Sistem Elektrik

Contoh 1 :

Gambar 4.42 Rangkaian Elektrik contoh 1

Hukum Fisis : Kirchoff

Persamaan dinamis sistem / Persamaan differensial

(4.44)

Dalam bentuk Laplace : (anggap kondisi mula = 0)

(4.45)

Fungsi Alih :

(4.46)

Contoh 2 :

Gambar 4.43 Rangkaian Elektrik contoh 2

(4.47)

(4.48)

Transformasi Laplace :

1..2. Bentuk Laplace Model Matematik Sistem Mekanik

Contoh 1 (Sistem mekanik Translasi)

Gambar 4.44 Rangkaian Mekanik Contoh 1

pada t < 0 : sistem tak bergerak

pada t = 0 gerobak di gerakan dengan kecepatan konstan
du/dt = konstan; y = output relatif terhadap ground

(4.49)

Laplace :

(4.4.50)

Contoh 2 : Sistem Mekanik (translasi)

Gambar 4.45 Rangkaian Mekanik Contoh 2

Menurut hukum Newton 2 :

(4.51)

Dengan

m = massa (kg)
a = percepatan (m/s2)
F = gaya (N)

Laplace :

(4.52)

maka fungsi alih sbb.:

(4.53)

Contoh 3 : Sistem Mekanik (Rotasi)

J = T

Dengan

(4.54)

J = momen inersia beban, kg m

T = torsi yang diberikan pada sistem, Nm
= percepatan sudut beban, rad/s2

Gambar 4.46 Rangkaian Mekanik Contoh 3

(4.55)

atau

(4.56)

dengan

= kecepatan sudut, rad/s

= simpangan sudut, rad