Anda di halaman 1dari 16

BAB IV

FUNGSI ALIH PENGENDALIAN

Fungsi alih (transfer function) adalah perbandingan kendali, yakni


perbandingan antara keluaran suatu sistem pengendalian terhadap masukannya.
Fungsi transfer dapat ditulis dalam bentuk :
TF(s) =

C (s)
.......................................................................................... [4.1]
R (s)

dimana :
C(s) adalah keluaran sistem pengendalian dan R(s) merupakan masukannya

Untuk mencari fungsi alih suatu sistem pengendalian ada beberapa hal
perlu dipahami yaitu masalah diagram blok( block diagram) dan operasioperasinya serta diagram aliran sinyal ( signal flow diagram ). Pada bagian ini akan
dikupas mengenai diagram blok sederhana, diagram blok dengan masukan lebih
dari satu (multi input), penggunaan aturan aljabar digram blok dan penentuan
fungsi alih dengan diagram aliran sinyal.

4.1. Diagram Blok


Biasanya suatu sistem pengendalian digamb arkan dalam bentuk diagram
blok, dimana pada setiap diagram blok tersebut menggam barkan model
matematika sistem pengendalian atau komponen nya. Penggambaran dengan
diagram blok merupakan cara yang sering dipergunakan untuk sebuah sistem
pengendalian. Bentuk diagram blok digamba rkan dalam bentuk kotak persegi .
A(s)

G(s)

B(s)

Gambar 4. 1 Diagram Blok 1 gain

Pada gambar 4.1 tersebut berlaku hubungan :


G(s) =

B (s)
............................................................................................. [4.2]
A (s)

dengan G(s) ialah penguatan (gain) dari diagram blok, B(s) keluaran, A(s) masukan
32

4.1.1. Diagram blok disusun seri


Apabila ada dua blok yang berdampingan cara penyelesaiannya adalah
dengan mengubah bentuk menyerupai gambar 4.1

A(s)

G1(s)

G2(s)

B(s)

Gambar 4. 2 Diagram Blok 2 gain

Perubahan diagram blok gambar 4.2 menjadi


A(s)

G1(s).G2(s)

B(s)

Gambar 4. 3 Diagram Blok 1 gain hasil penggabungan

Dengan mengubah menjadi gambar 4.3 maka penyelesaian akan menjadi


lebih mudah karena problem ini mirip dengan gambar 4.1. Hasil penyelesaian
G1(s).G1(s) =

B (s)
atau B(s) = G1(s).G1(s).A(s)
A (s)

Aturan ini akan berlaku untuk pengabungan beberapa gain lebih dari dua
dan ini akan diperjelas pada bagian aturan aljabar diagram blok.
4.1.2. Diagram blok disusun paralel
Apabila ada dua blok yang disusun seperti gambar 4.4 maka bisa diubah ke
bentuk gambar 4.5
G1(s)
A(s)

B(s)

G2(s)

Gambar 4. 4 Diagram Blok 2 gain paralel

Perubahan diagram blok gambar 4. 4 menjadi


A(s)

G1(s) + G2(s)

B(s)

Gambar 4. 5 Diagram Blok 1 gain hasil penggabungan

4.1.3. Sistem Pengendalian Loop Tertutup


Sistem pengendalian loop tertutup digambarkan seperti pada gambar 4.6.
R(s)

E(s)

C(s)

G(s)
+

+
B(s)

H(s)
Gambar 4. 6 Sistem pengendalian loop tertutup umpan balik positif

Fungsi alih sistem pengendalian loop tertutup dicari dengan tahapan sebagai berikut. Dari gambar 4.6 didapatkan hubungan :
C(s) = G(s).E(s) atau E(s) =

C (s)
........................................................... [4.3]
G (s)

B(s) = H(s).C(s)....................................................................................... [4.4]


sesuai hukum Kirchoff pada titik pertemuan berlaku hubungan yang pernyataan
bahwa jumlah yang masuk sama dengan jumlah yang keluar , sehingga diperoleh
E(s) = R(s) + B(s) .................................................................................... [4.5]

Apabila persamaan 4.3 dan 4.4 disubsitusi ke persamaan 4.5 diperoleh


C (s)
= R(s) + H(s).C(s) ......................................................................... [4.6]
G (s)

C(s) = G(s).R(s) + G(s).H(s).C(s)............................................................. [4.7]


C(s) - G(s).H(s).C(s)= G(s).R(s) .............................................................. [4.8]
C(s) [1- G(s).H(s)] = G(s).R(s)................................................................. [4.9]
atau :
C (s)
G (s)
=
........................................................................... [4.10]
R (s) 1 - G (s) . H (s)

Persamaan 4.10 inilah yang menunjukkan fungsi alih dari

sistem

pengendalian simpal tertutup (closed loop transfer function ) dengan umpan balik
positif (positif feedback), sedangkan untuk sistem pengendalian umpan balik
negatif ditunjukkan gambar 4.7.
34

R(s)

E(s)

C(s)

G(s)
+

_
B(s)

H(s)
Gambar 4. 7 Sistem pengend alian loop tertutup umpan balik negatif

Pada sistem pengendalian umpan balik negatif gambar 4.7 diperoleh


C(s) = G(s).E(s) atau E(s) =

C (s)
......................................................... [4.11]
G (s)

B(s) = H(s).C(s)..................................................................................... [4.12]


E(s) = R(s) - B(s) ................................................................................... [4.13]
Perbedaan dengan umpan balik positif terletak pada tandanya yakni negatif,
sehingga dengan cara yang sama diperoleh penyelesaian
C (s)
G (s)
=
........................................................................ [4.14]
R (s) 1 G (s) . H (s)

4.1.4. Sistem Pengendalian Loop Tertutup dengan Gangguan


Sistem pengendalian loop tertutup dengan sat u gangguan (disturbance)
ditunjukkan pada gambar 4.8.
U(s)
R(s)

E(s)
+

G1(s)

C(s)

G2(s)

B(s)

H(s)
Gambar 4. 8 Sistem pengendalian loop tertutup dengan gangguan

35

Untuk mencari fungsi alihnya dilakukan dengan cara sebagai beri kut :
Langkah pertama menganggap pengaruh gangguan U(s)=0, sehingga sistem
pengendalian gambar 4.8 akan berubah menjadi seperti gambar 4.9.
R(s)

E(s)
+

C(s)

G1(s)

G2(s)

B(s)

H(s)
Gambar 4. 9 Sistem pengendalian gambar 4.8 dengan U(s)=0

Dengan demikian fungsi alih dari gambar 4.9 dapat dicari dari persamaan 4.14,
dimana G(s) = G 1 (s).G 2(s), sehingga fungsi alihnya ada lah:

G 1 (s) . G 2 (s)
C (s)
=
............................................................. [4.15]
R (s) 1 G 1 (s) . G 2 (s) . H(s)
Langkah kedua menganggap bahwa masukan referensi R (s)=0, sehingga sistem
pengendalian gambar 4.8 menjadi seperti gambar 4.10
U(s)

C(s)
+

G2(s)
_

G1(s)

H(s)

Gambar 4. 10 Sistem pengendalian gambar 4.8 dengan R(s)=0

dengan cara yang sama dapat dicari fungsi alih sistem pengen dalian gambar
4.10. Di sini G(s)=G 2 (s) dan H(s)= G 1 (s) . H(s) , sehingga fungsi alihnya :
G 2 (s)
C (s)
=
............................................................... [4.16]
U (s) 1 G 1 (s) . G 2 (s) . H(s)

Selanjutnya fungsi alih keseluruhan (overall transfer fun ction) sistem


pengendalian pada gambar 4.8 adalah penjumlahan penyelesaian langkah satu
dan langkah dua, yaitu :
C(s)=

G 1 (s) . G 2 (s) . R(s)


G 2 (s) . U(s)
+
.......................... [4.17]
1 G 1 (s) . G 2 (s) . H(s)
1 G 1 (s) . G 2 (s) . H(s)

36

4.1.5. Bentuk Kanonik Sistem Pengendalian Umpanbalik


Konfigurasi yang dihasilkan dari penyederhanaan gambar 4.9 disebut
bentuk kanonik dari suatu sistem pengendalian umpanbalik.

Apabila G 1G2

diwakili G, maka bentuk konfigurasi bisa digambarkan menjadi gambar 4.11 :


R(s)

E(s)

C(s)

G(s)
+

B(s)

H(s)
Gambar 4. 11 Bentuk kanonik sistem pengendalian umpanbalik

dengan :
G

= fungsi alih langsung atau fungsi alih maju

= fungsi alih umpan balik

GH

= fungsi alih untaian atau fungsi alih untaian -terbuka

C/R

= fungsi alih untaian tertutup atau perbandingan kendali

Cs
G s
.............................................................................. [4.18]

R s 1 G s .Hs

E/R

= perbandingan insyarat penggerak atau perbandingan sesatan

Es
1
.............................................................................. [4.19]

R s 1 G s .Hs

B/R

= perbandingan umpanbalik primer

Bs
G s .H s
.............................................................................. [4.20]

R s 1 G s .H s

Dalam rumus-rumus tersebut tanda dipergunakan untuk menggambarkan


sistem umpan balik positif, sedang tanda + dipergunakan untuk menggambarkan
sistem umpan balik negatif.

37

4.1.6. Sistem Umpanbalik Satuan


Umpanbalik satuan adalah sistem pengendalian yang mempunyai umpan
balik primer B(s) sama dengan keluaran terkendali C(s) atau bisa dikatakan bahwa
nilai H(s)=1.
R(s)

E(s)

C(s)

G(s)
+

B(s)

Gambar 4. 12 Sistem umpanbalik satuan

4.1.7. Aturan Aljabar Diagram Blok


Untuk memahami aturan aljabar diagram blok maka perhatikan problem
diagram blok gambar 4.13.
H1(s)
R(s)

G1(s)

C(s)
G2(s)

G3(s)

+
H2(s)

Gambar 4. 13 Diagram blok dengan 2 loop yang saling bersinggungan

Sistem diagram ter sebut meskipun sederhana ternyata agak kompleks.


Dalam kasus tersebut fungsi alih sulit ditentukan karena ada dua loop tertutup
yang saling mempengaruhi terhadap sistem. Untuk memudahkannya biasanya
digunakan aturan aljabar diagram blok ( blok diagram algeb ra). Tabel 4.1 berisi
aturan-aturan pengubahan dari satu bentuk diagram blok ke bentuk lainnya yang
lebih sederhana sehingga memudahkan mencari fungsi alihnya. Yang perlu diingat
bahwa pengubahan bagaimanapun bentuknya harus tidak mengubah fungsi alih
sistem yang dicari.

38

Tabel 4.1. Aljabar diagram blok

No

Diagram blok

Diagram aliran sinyal

1
2

39

Untuk menggunakan tabel 4.1, di sini akan dibahas problem sistem


pengendalian pada gambar 4.13. Pada sistem pengendalian ini pencarian fungsi
alih secara langsung jelas akan mengalami kesulitan. Sistem ter sebut harus
disederhanakan sehingga memudahkan untuk mencari fungsi alihnya.
Berkaitan dengan sistem penulisan pada diagram blok, dalam buku ini
selanjutnya notasi (s) pada gain penguatan maupun umpan balik akan dihilangkan
untuk mempersingkat sistem penulisan , namun perlu diketahui secara substansi
masih tetap ada. Dengan demikian kasus gambar 4.13 apabila dituliskan kembali
menjadi gambar 4.14. Pada gambar 4.14 juga diberi tanda kotak bergaris putus putus untuk bagian yang akan digeser.
H1
R

+
G1

C
G2

G3

+
H2
Gambar 4. 14 Diagram blok kasus gambar 4.13

Langkah penyelesaian dari kasus gambar 4. 14 adalah dengan cara


menggeser H 2 disebelah kanan G 3. Penggeseran dapat dilakukan dengan aturan
aljabar diagram blok pada tabel 4.1 nomor 7.
G3

G3
1/G3

Perubahan yang diperoleh dari penggeseran ditunjukkan gambar 4.15.


Terlihat bahwa terjadi penggeseran tampak lebih mudah u ntuk diselesaikan.
H1
R

+
G1

C
G2

G3

+
H2

1/G3

Gambar 4. 15 Diagram blok perubahan gambar 4.1 4

40

Tahapan penyelesaian gambar 4.1 5 adalah sebagai berikut


H1
R

C
G2.G3

G1
+
H2/G3

Tahap 1
R

G 2 .G 3
1 G 2 .G 3 .H 1

+
G1
+

H2
G3
Tahap 2
R

G 1 .G 2 .G 3
1 G 2 .G 3 .H 1

H2
G3

Tahap 3
R

G 1 .G 2 .G 3

1 G 2 .G 3 .H 1

G .G .G H
1 1 2 3 2
1 G 2 .G 3 .H 1 G 3

Tahap 4

G 1 .G 2 .G 3

1 G 2 .G 3 .H 1
G 1 .G 2 .G 3
C

R
G .G .G H 1 G 2 .G 3 .H 1 - G 1 .G 2 .H 2
1 1 2 3 2
1 G 2 .G 3 .H 1 G 3

41

4.2. Diagram Aliran Sinyal (Signal Flow Diagram )


Untuk mengungkapkan sistem pengendalian selain digambarkan dalam
bentuk diagram blok , kadang-kadang digambarkan dalam diagram alir an sinyal
(signal flow diagram ) atau sering disebut diagram aliran isyarat , seperti
ditunjukkan pada gambar 4.11. Grafik aliran isyarat adalah pernyataan gam bar
dari persamaan- persamaan serempak yang menguraikan sebuah sistem.
Pengungkapan secara grafik aliran isyarat lebih mudah digambar dan dimanipulasi
dibandingkan dari diagram blok.

R(s)

E(s)

G(s)

F(s)

C(s)

-H(s)
Gambar 4. 16 Diagram aliran sinyal

4.2.1

Istilah-istilah dalam diagram aliran sinya l


Beberapa istilah yang berkaitan dengan diagram al iran sinyal perlu

dimengerti untuk keperluan analisis teknik kendali. Perhatikan gambar berikut


x5

Simpul
masukan
(source)

Simpul
campur

d
Simpul
masukan
(source)

a
x1

b
x2

c
x3

x4

Simpul
keluaran
(sink)

e
Gambar 4. 17 Bagian-bagian diagram aliran sinyal

Titik (node)
adalah bagian yang menunjukk an variabel sistem atau signal sistem. Pada
gambar tersebut terdapat node x 1, x 2, x 3, x 4 dan x 5, semuanya menunjukkan
besaran atau sinyal dari sistem pengendalian.
Transmitansi (gain)
adalah penguatan antara dua node yang berdekatan. Pada gambar 4.1 7 yang
merupakan transmitansi atau gain adalah a, b, c, d dan e.
42

Cabang (branch)
adalah segmen garis yang menghubungkan dua node. Pada gambar 4.17
yang merupakan cabang adalah garis x 1 x2, x 2x3, x3x4, x 3x2, x 5x2.
Node masukan (input node = source )
adalah node yang hanya mempunyai cabang keluaran , yaitu titik x 1 dan x 5.
Node keluaran (output node = sink )
adalah node yang hanya mempunyai cabang masukan, yaitu titik x 4.
Node campuran (mixed node)
ialah node yang mempunyai cabang masukan dan keluaran, yaitu titik x 2
dan x 3.
Lintasan (path)
adalah garis hubungan dua atau lebih dari cabang

berarah satu yang

kontinyu di sepanjang tidak ada simpul yang dilalui lebih dari sekali.
Contohnya ialah lintasan x1 x2x3x4, x5x2x3 x4 dan sebagainya.
Loop
adalah lintasan tertutup, yaitu loop x2 x3x2.
Lintasan maju (forward path)
ialah lintasan mulai dari input sampai output node dimana tidak ada node
yang dilalui dua kali . Lintasan maju gambar 4.17 adalah x Ix2 x3x4 dan
x5 x2x3 x4.
Loop gain
adalah penguatan dar i loop. Pada gambar 4.17, loop gainnya adalah gain be
Gain lintasan maju (forward path gain )
adalah gain dari lintasan maju pada gambar 4.17 gain lintasan majunya
adalah gain abc dan dbc .
Simpul tiruan
adalah simpul bayangan bernilai satu satuan, contohny a y4.

y1

y2

y3

y1

y2

y3

y4
Simpul
tiruan

Gambar 4. 18 Bagian-bagian diagram aliran sinyal

43

Loop yang bersinggungan ( touching loop)


adalah loop yang mempunyai node bersama ( common node), pada gambar
4.19, terdapat 4 loop yaitu z1 z2 z1, z2 z3 z2, z3 z4 z3 dan z1 z2 z3z4 z1, loop-loop yang
mempunyai node bersama adalah loop z1z2 z1 dengan loop z2 z3 z2 pada node z2.
juga loop z2 z3z2 dengan loop z3z4 z3 pada z3 dan sebagainya.
R(s)

C(s)
z1

z2

z3

z4

Gambar 4. 19 Diagram aliran sinyal dengan loop lebih dari satu

Loop yang tidak bersinggungan ( nontouching loop)


adalah loop-loop yang tidak mempunyai node bersama (common node), pada
gambar 4.19 antara loop z1z2 z1 dan loop z3 z4 z3 merupakan loop yang tida k
bersinggungan.
4.2.2

Hukum Mason
Untuk mencari fungsi alih dari diagram aliran sinyal dila kukan dengan

mempergunakan hukum Mason. Fungsi alih diagram aliran sinyal dida patkan dari
persamaan berikut ini :
P=

1 k
Pk . k ..................................................................................... [4.21]
i 1

dimana :
P

= fungsi alih sistem pengendalian

= determinan dari diagram aliran sinyal atau fungsi ciri


= 1 - (jumlah semua loop gain yang berbeda) +
(jumlah semua hasilkali/kombinasi dua loop gain yang tidak
bersinggungan)
(jumlah semua kombinasi tiga loop gain yang tidak bersinggunga n) + dst

Pk

= gain lintasan maju ke-k

= kofaktor dari lintasan maju ke-k, didapatkan dengan menghilangkan


semua loop yang bersinggungan dengan lintasan maju ke -k.
44

Untuk menerapkan hukum Mason ini perhatikan contoh diagram aliran


sinyal pada gambar 4.20.

Contoh 4.1. Tentukan fungsi alih dari diagram aliran sinyal berikut

R(s)

C(s)

-H

Gambar 4. 20 Diagram aliran sinyal dengan 1 loop

Dari gambar 4.20 didapatkan sebagai berikut :


gain lintasan maju ada 1 yaitu :
P1 = G1
loop ada 1 yaitu :
L1 = -GH
determinan diagram aliran sinyal adalah :
= 1 - L1 = 1 + GH
kofaktor ada 1 yaitu :
1 = 1 (karena semua loop bersinggungan dengan lintasan maju P 1)
jadi fungsi transfer sistem dapat dicari dengan persamaan 4 -21, yaitu :
P =

1 k
Pk . k
i 1

P .
P= 1 1

P =

G
1 GH

45

Contoh 4.2. Tentukan fungsi alih dari diagram aliran sinyal berikut
H1

G1

R(s)

G2

H3

G3

G4

G5

C(s)

H2

G6
Gambar 4. 21 Diagram aliran sinyal dengan loop lebih dari satu

Dari gambar 4.21 didapatkan sebagai berikut :


gain lintasan maju ada dua yaitu :
P1 = G 1G2 G3G4 G5
P2 = G 1G6 G5
loop ada empat yaitu :
L1 = G 2 H1
L2 = G 3 H2
L3 = G 4 H3
L4 = G 6 H3H2 H1
determinan diagram aliran sinyal adalah :
= 1 - (L1 +L2 +L 3 +L4 ) + (L1 L3), disini hanya loop L 1 dan L 3 yg tidak
bersinggungan
= 1 - G2H1 - G3H2 - G4 H3 - G6H3 H2H1 + G 2 H1.G4 H3
kofaktor ada dua yaitu :
1 = 1

(karena semua loop bersinggungan dengan lintasan maju P 1)

2 = 1L2 = 1 G3 H2
(karena hanya L 2 yang tidak bersinggungan deng an lintasan P 2 ).
jadi fungsi transfer sistem dapat dicari dengan persamaan 4 -21, yaitu :
P =

1 k
Pk . k
i 1

P . P2 . 2
P= 1 1

P =

G 1G 2 G 3 G 4 G 5 G 1G 5 G 6 1 G 3 H 2
1 G 2 H1 G 3 H 2 G 4 H 3 G 6 H1H 2 H 3 G 2 G 4 H1H 3
46

4.3. Transformasi Diagram Blok ke Diagram Alira n Sinyal


Dalam keperluan analisis sistem pengendalian terkadang diperlukan
pengubahan dari bentuk diagram blok menjadi diagram aliran sinyal. Berikut ini
dicontohkan beberapa perubahan yang bisa dijadikan acuan untuk merubah
bentuk-bentuk yang lebih kompl eks.

No

Diagram blok

Diagram aliran sinyal

47