C (s)
.......................................................................................... [4.1]
R (s)
dimana :
C(s) adalah keluaran sistem pengendalian dan R(s) merupakan masukannya
Untuk mencari fungsi alih suatu sistem pengendalian ada beberapa hal
perlu dipahami yaitu masalah diagram blok( block diagram) dan operasioperasinya serta diagram aliran sinyal ( signal flow diagram ). Pada bagian ini akan
dikupas mengenai diagram blok sederhana, diagram blok dengan masukan lebih
dari satu (multi input), penggunaan aturan aljabar digram blok dan penentuan
fungsi alih dengan diagram aliran sinyal.
G(s)
B(s)
B (s)
............................................................................................. [4.2]
A (s)
dengan G(s) ialah penguatan (gain) dari diagram blok, B(s) keluaran, A(s) masukan
32
A(s)
G1(s)
G2(s)
B(s)
G1(s).G2(s)
B(s)
B (s)
atau B(s) = G1(s).G1(s).A(s)
A (s)
Aturan ini akan berlaku untuk pengabungan beberapa gain lebih dari dua
dan ini akan diperjelas pada bagian aturan aljabar diagram blok.
4.1.2. Diagram blok disusun paralel
Apabila ada dua blok yang disusun seperti gambar 4.4 maka bisa diubah ke
bentuk gambar 4.5
G1(s)
A(s)
B(s)
G2(s)
G1(s) + G2(s)
B(s)
E(s)
C(s)
G(s)
+
+
B(s)
H(s)
Gambar 4. 6 Sistem pengendalian loop tertutup umpan balik positif
Fungsi alih sistem pengendalian loop tertutup dicari dengan tahapan sebagai berikut. Dari gambar 4.6 didapatkan hubungan :
C(s) = G(s).E(s) atau E(s) =
C (s)
........................................................... [4.3]
G (s)
sistem
pengendalian simpal tertutup (closed loop transfer function ) dengan umpan balik
positif (positif feedback), sedangkan untuk sistem pengendalian umpan balik
negatif ditunjukkan gambar 4.7.
34
R(s)
E(s)
C(s)
G(s)
+
_
B(s)
H(s)
Gambar 4. 7 Sistem pengend alian loop tertutup umpan balik negatif
C (s)
......................................................... [4.11]
G (s)
E(s)
+
G1(s)
C(s)
G2(s)
B(s)
H(s)
Gambar 4. 8 Sistem pengendalian loop tertutup dengan gangguan
35
Untuk mencari fungsi alihnya dilakukan dengan cara sebagai beri kut :
Langkah pertama menganggap pengaruh gangguan U(s)=0, sehingga sistem
pengendalian gambar 4.8 akan berubah menjadi seperti gambar 4.9.
R(s)
E(s)
+
C(s)
G1(s)
G2(s)
B(s)
H(s)
Gambar 4. 9 Sistem pengendalian gambar 4.8 dengan U(s)=0
Dengan demikian fungsi alih dari gambar 4.9 dapat dicari dari persamaan 4.14,
dimana G(s) = G 1 (s).G 2(s), sehingga fungsi alihnya ada lah:
G 1 (s) . G 2 (s)
C (s)
=
............................................................. [4.15]
R (s) 1 G 1 (s) . G 2 (s) . H(s)
Langkah kedua menganggap bahwa masukan referensi R (s)=0, sehingga sistem
pengendalian gambar 4.8 menjadi seperti gambar 4.10
U(s)
C(s)
+
G2(s)
_
G1(s)
H(s)
dengan cara yang sama dapat dicari fungsi alih sistem pengen dalian gambar
4.10. Di sini G(s)=G 2 (s) dan H(s)= G 1 (s) . H(s) , sehingga fungsi alihnya :
G 2 (s)
C (s)
=
............................................................... [4.16]
U (s) 1 G 1 (s) . G 2 (s) . H(s)
36
Apabila G 1G2
E(s)
C(s)
G(s)
+
B(s)
H(s)
Gambar 4. 11 Bentuk kanonik sistem pengendalian umpanbalik
dengan :
G
GH
C/R
Cs
G s
.............................................................................. [4.18]
R s 1 G s .Hs
E/R
Es
1
.............................................................................. [4.19]
R s 1 G s .Hs
B/R
Bs
G s .H s
.............................................................................. [4.20]
R s 1 G s .H s
37
E(s)
C(s)
G(s)
+
B(s)
G1(s)
C(s)
G2(s)
G3(s)
+
H2(s)
38
No
Diagram blok
1
2
39
+
G1
C
G2
G3
+
H2
Gambar 4. 14 Diagram blok kasus gambar 4.13
G3
1/G3
+
G1
C
G2
G3
+
H2
1/G3
40
C
G2.G3
G1
+
H2/G3
Tahap 1
R
G 2 .G 3
1 G 2 .G 3 .H 1
+
G1
+
H2
G3
Tahap 2
R
G 1 .G 2 .G 3
1 G 2 .G 3 .H 1
H2
G3
Tahap 3
R
G 1 .G 2 .G 3
1 G 2 .G 3 .H 1
G .G .G H
1 1 2 3 2
1 G 2 .G 3 .H 1 G 3
Tahap 4
G 1 .G 2 .G 3
1 G 2 .G 3 .H 1
G 1 .G 2 .G 3
C
R
G .G .G H 1 G 2 .G 3 .H 1 - G 1 .G 2 .H 2
1 1 2 3 2
1 G 2 .G 3 .H 1 G 3
41
R(s)
E(s)
G(s)
F(s)
C(s)
-H(s)
Gambar 4. 16 Diagram aliran sinyal
4.2.1
Simpul
masukan
(source)
Simpul
campur
d
Simpul
masukan
(source)
a
x1
b
x2
c
x3
x4
Simpul
keluaran
(sink)
e
Gambar 4. 17 Bagian-bagian diagram aliran sinyal
Titik (node)
adalah bagian yang menunjukk an variabel sistem atau signal sistem. Pada
gambar tersebut terdapat node x 1, x 2, x 3, x 4 dan x 5, semuanya menunjukkan
besaran atau sinyal dari sistem pengendalian.
Transmitansi (gain)
adalah penguatan antara dua node yang berdekatan. Pada gambar 4.1 7 yang
merupakan transmitansi atau gain adalah a, b, c, d dan e.
42
Cabang (branch)
adalah segmen garis yang menghubungkan dua node. Pada gambar 4.17
yang merupakan cabang adalah garis x 1 x2, x 2x3, x3x4, x 3x2, x 5x2.
Node masukan (input node = source )
adalah node yang hanya mempunyai cabang keluaran , yaitu titik x 1 dan x 5.
Node keluaran (output node = sink )
adalah node yang hanya mempunyai cabang masukan, yaitu titik x 4.
Node campuran (mixed node)
ialah node yang mempunyai cabang masukan dan keluaran, yaitu titik x 2
dan x 3.
Lintasan (path)
adalah garis hubungan dua atau lebih dari cabang
kontinyu di sepanjang tidak ada simpul yang dilalui lebih dari sekali.
Contohnya ialah lintasan x1 x2x3x4, x5x2x3 x4 dan sebagainya.
Loop
adalah lintasan tertutup, yaitu loop x2 x3x2.
Lintasan maju (forward path)
ialah lintasan mulai dari input sampai output node dimana tidak ada node
yang dilalui dua kali . Lintasan maju gambar 4.17 adalah x Ix2 x3x4 dan
x5 x2x3 x4.
Loop gain
adalah penguatan dar i loop. Pada gambar 4.17, loop gainnya adalah gain be
Gain lintasan maju (forward path gain )
adalah gain dari lintasan maju pada gambar 4.17 gain lintasan majunya
adalah gain abc dan dbc .
Simpul tiruan
adalah simpul bayangan bernilai satu satuan, contohny a y4.
y1
y2
y3
y1
y2
y3
y4
Simpul
tiruan
43
C(s)
z1
z2
z3
z4
Hukum Mason
Untuk mencari fungsi alih dari diagram aliran sinyal dila kukan dengan
mempergunakan hukum Mason. Fungsi alih diagram aliran sinyal dida patkan dari
persamaan berikut ini :
P=
1 k
Pk . k ..................................................................................... [4.21]
i 1
dimana :
P
Pk
Contoh 4.1. Tentukan fungsi alih dari diagram aliran sinyal berikut
R(s)
C(s)
-H
1 k
Pk . k
i 1
P .
P= 1 1
P =
G
1 GH
45
Contoh 4.2. Tentukan fungsi alih dari diagram aliran sinyal berikut
H1
G1
R(s)
G2
H3
G3
G4
G5
C(s)
H2
G6
Gambar 4. 21 Diagram aliran sinyal dengan loop lebih dari satu
2 = 1L2 = 1 G3 H2
(karena hanya L 2 yang tidak bersinggungan deng an lintasan P 2 ).
jadi fungsi transfer sistem dapat dicari dengan persamaan 4 -21, yaitu :
P =
1 k
Pk . k
i 1
P . P2 . 2
P= 1 1
P =
G 1G 2 G 3 G 4 G 5 G 1G 5 G 6 1 G 3 H 2
1 G 2 H1 G 3 H 2 G 4 H 3 G 6 H1H 2 H 3 G 2 G 4 H1H 3
46
No
Diagram blok
47