Biasanya kontrol umpan balik dibagi atas dua jenis, yaitu servo mekanis dan kontrol
proses.
- Servo mekanis adalah sistem kontrol umpan balik yang disusun untuk mengatur
posisi mekanis (kecepatan, percepatan), arah dan bentuk (posture) dari sistem sesuai
dengan variasi referensi. Karena itu kata servo mekanis sinonim dengan kontrol
posisi. Servo mekanis banyak dipakai pada industri modern. Sebahai contoh, operasi
automatic dari mesin NC (numerical control) biasanya dilengkapi dengan servo
mekanis bersama dengan instruksi program. Contoh lain, misalnya robot.
- Kontrol proses adalah sistem pengaturan automatic yang mengontrol variabel pada
industri proses seperti suhu, tekanan, laju aliran, ketinggian cairan, pH, komposisi
material, dan sebagainya. Umumnya harga referensi dari kontrol prose situ tidak, atau
jarang berubah, kalaupun berubah biasanya intervalnya panjang. Lain dengan servo
mekanis yang referensinya sering berubah dalam waktu cepat.
Menurut Maeda (1993), sistem kontrol mempunyai dua fungsi, yaitu:
- Untuk menanggapi masukan perintah yang menyebutkan harga variabel yang
dikontrol yang baru.
- Untuk menjaga variabel yang dikontrol agar dekat dengan harga yang diinginkan,
walaupun ada gangguan.
Keberadaan lup/ikal umpan balik sangat penting untuk menjaga kedua fungsi tersebut.
Gambar 1.2 memperlihatkan diagram kotak sistem umpan balik pengukuran temperatur
ruang yang dikontrol dengan termostat.
(a)
(b)
Q(s)
Kontroler
V(s)
A(s)
R(s)
+-
E(s)
Ga(s)
F(s)
Gm(s)
Detektor
kesalahan
M(s)
+-
GMotor
p(s)
C(s)
H(s)
B(s)
Sinyal
A(s)
Elemen masukan
B(s)
Ga(s)
C(s)
Gm(s)
D(s)
Masukan gangguan
Gp(s)
Elemen plant
E(s)
H(s)
F(s)
Sinyal kontrol
Q(s)
Elemen gangguan
Masukan referensi
V(s)
Masukan perintah
E(s)
_
(+)
G(s)
C(s)
=
B(s)
R(s)
G(s)
1 G(s) H (s)
C(s)
H(s)
Gambar 1-7. Diagram kotak yang disederhanakan dari sistem kontrol umpan-balik
G(s) adalah fungsi alih elemen umpan maju (feed forward) dan H(s) adalah elemen
umpan-balik.
Diagram sebelah kiri mempunyai hubungan sebagai berikut :
E(s) = R(s) m B(s) ; Y(s) = G(s) E(s) ; B(s) = H(s) Y(s)
Dengan demikian, maka dengan menggunakan hubungan di atas dapat diperoleh:
C (s) =
G ( s)
R( s)
1 G ( s) H (s)
(1-1)
dan diagramnya dapat diubah menjadi elemen tunggal seperti pada gambar sebelah
kanan.
G C (s) =
G(s)
disebut sebagai fungsi alih ikal tertutup (closed loop
1 G(s) H(s)
function, OLTF).
G C (s) =
G(s)
disebut sebagai fungsi alih ikal tertutup (closed loop transfer
1 G(s) H(s)
function).
Pada sistem kontrol umpan balik, biasanya pembanding (comparator) memberikan sinyal
E(s) = R(s) B(s), yaitu selisih antara masukan referensi dan sinyal umpan balik.
Umpan balik jenis ini disebut umpan balik negatif, karena sinyal umpan balik
mempunyai tanda negatif. Sebaliknya, jenis umpan balik yang lain adalah umpan balik
positif, di mana E(s) = R(s) + B(s).
C (s) = G ( s ) R ( s ) =
K1 1
1
1
= K1
Ts + 1 s
s s +1/ T
(1-2)
(1-3)
(b)
(a)
Gambar 1-9. Tanggapan sistem orde-satu terhadap masukan step satuan untuk beberapa
nilai K1 dan T. (a). T = 1, (b). K1 = 1.
Dari Gambar 1-9 tersebut dapat disimpulkan beberapa hal:
Tanggapan yang cepat akan diperoleh untuk T yang semakin kecil
K1 tidak mempengaruhi kecepatan tanggapan
Kesalahan dalam keadaan tunak, yaitu r( ) c( ) adalah 1 K1. Karena itu
1
1
+
1 + K1 K 2
s
s+
(1-4)
c(t ) =
K1
1 - e -[(1+ K1K 2 ) / T ]t
1 + K1 K 2
(1-5)
K1
1 + K1 K 2
(1-6)
Karena itu:
-
ess akan menjadi nol bila gain umpan-maju K1 menjadi lebih besar, sedangkan
K2 dibiarkan tetap,
ess mendekati 1, jika K2 menjadi lebih besar. Hal ini tidak diinginkan pada
sistem kontrol, karena keluarannya tidak dapat mendekati harga dari masukan
referensi.
Dengan pengujian tersebut di atas, jelas bahwa dengan membuat gain umpan-maju K1
besar, maka kecepatan dan kesalahan dalam keadaan tunak dari tanggapan akan dapat
diperbaiki. Gambar 1-10 menunjukkan aspek-aspek tersebut, berdasarkan harga K1, K2,
dan T yang berbeda-beda.
%Program untuk gambar 1-10
%c=K1/(1+K1*K2)*(1-exp-(((1+K1*K2)/T)*t))
t=0:0.02:4;
%a.T=1,K2=1,K1=1;3;10
c1=1/(1+1*1)*(1-exp(-((1+1*1)/1)*t));
c2=3/(1+3*1)*(1-exp(-((1+3*1)/1)*t));
c3=10/(1+10*1)*(1-exp(-((1+10*1)/1)*t));
subplot(311);plot(t,c1,t,c2,t,c3,'LineWidth',1.5);
xlabel('t');ylabel('c(t)');
legend('K1=1','K1=3','K1=10');
%b.K1=3,K2=1,T=0.5;1;2
c4=3/(1+3*1)*(1-exp(-((1+3*1)/0.5)*t));
c5=3/(1+3*1)*(1-exp(-((1+3*1)/1)*t));
c6=3/(1+3*1)*(1-exp(-((1+3*1)/2)*t));
subplot(312);plot(t,c4,t,c5,t,c6,'LineWidth',1.5);
xlabel('t');ylabel('c(t)');
legend('T=0.5','T=1','T=2');
%c.K1=3,T=1,T=0.5;1;2
c7=3/(1+3*0.5)*(1-exp(-((1+3*0.5)/1)*t));
c8=3/(1+3*1)*(1-exp(-((1+3*1)/1)*t));
c9=3/(1+3*2)*(1-exp(-((1+3*2)/1)*t));
subplot(313);plot(t,c7,t,c8,t,c9,'LineWidth',1.5);
xlabel('t');ylabel('c(t)');
legend('K2=0.5','K2=1','K2=2');
Gambar 1-10. Tanggapan sistem orde-satu untuk beberapa nilai K1, K2, dan T.
a. T=1, K2=1;
b. K1=3, K2=1;
c. T=1, K1=3
b. Pertimbangan Stabilitas
Pada pembahasan ini, akan diuji tanggapan impuls sistem orde-satu tanpa dan
dengan umpan-balik. Misalkan, suatu sistem dengan elemen umpan majunya G(s) =
(s+a)-1 seperti pada Gambar 1-11. Seperti yang nampak pada Gambar 1-11, sistem
dengan umpan-balik akan stabil hanya bila gain umpan-balik memenuhi kondisi: K + a >
0.
1
s +a
(a)
C (s) =
1
s +a
c(t ) = e -at
(b)
Gambar 1-11. Tanggapan impuls sistem orde-satu tanpa umpan-balik
(a). Diagram kotak
(b). Tanggapan impuls untuk beberapa nilai a.
9
R(s) = 1
C(s)
1
s +a
(a)
C (s) =
1
s +a +K
c(t ) = e -( a +K )t
(b)
Gambar 1-12. Tanggapan impuls sistem orde-satu dengan umpan-balik
(a). Diagram kotak
(b). Tanggapan impuls untuk beberapa nilai a, dan K = 1.
Contoh ini menunjukkan bahwa kontrol umpan-balik efektif untuk stabilisasi sistem.
c. Pertimbangan Gain Sistem
(1-7)
G ( s ) + DG ( s )
R( s)
1 + [G ( s ) + DG ( s )]H ( s )
DC ( s )
DG ( s )
R(s)
1 + G ( s) H ( s)
(1-8)
Jadi perubahan keluaran suatu sistem dengan umpan-balik yang disebabkan oleh
perubahan parameter G(s) dapat dikurangi dengan faktor 1+G(s)H(s), dan secara umum
besarnya 1+G(s)H(s) lebih besar dari satu.
Contoh:
Bila kita gunakan kontrol ikal terbuka maka gain G berfluktuasi 50% dari 1000. Bila
kita gunakan kontrol umpan-balik maka gain ikal tertutupnya adalah:
Gc =
G
1000
=
= 9,9
1 + GH 1 + 1000.0,1
Gc' =
1500
= 9,934 (DGc = 0,034 = 0,33%.9,9)
1 + 1500.0,1
500
= 9,804 (DGc = -0,096 = -0,96%.9,9)
1 + 500.0,1
Seringkali kita tidak mengetahui harga yang akurat dari beberapa parameter
sistem, atau harga tersebut berubah karena usia. Umpan-balik dapat meminimisasi
pengaruh perubahan parameter dan ketidaktentuan tersebut. Bila G(s) bernilai besar,
tetapi tidak diketahui pasti berapa besarnya, kita dapat mendekati harga gain ikal
tertutupnya sebagai berikut:
Gc =
G
G
1
bila GH >> 1
1 + GH GH H
(1-9)
Karena itu, bila hanya gain H saja yang diketahui dengan pasti, maka gain sistem dapat
diketahui. Pada kasus tersebut, karakteristik sistem tidak dipengaruhi G, dengan syarat G
berharga besar. Menurut Maeda (1993), pada prakteknya elemen umpan-balik (dengan
fungsi alih H) yang berupa sensor atau transduser berharga lebih murah dibanding
dengan elemen umpan majunya (dengan fungsi alih G). Karena itu bila merancang
sistem kontrol, disarankan untuk membeli elemen umpan-balik yang bermutu baik.
11
Suatu sistem yang elemen individualnya tidak linier, seringkali dapat dimodelkan
sebagai sistem yang linier dengan menggunakan umpan-balik yang tepat. Sebagai
contoh, misalnya LVDT (Linear Variable Differential Transformer) yang sering
digunakan pada sistem kontrol umpan-balik sebagai transduser untuk mengukur
perpindahan yang sangat kecil. Bentuk dasar dari LVDT adalah tiga koil yang dililitkan
bersama menjadi suatu kumparan, di mana koil di tengahnya adalah primer, sedangkan
dua yang lainnya adalah sekunder. Dengan menghubungkan koil sekunder dengan arah
yang berbeda, seperti nampak pada Gambar 1-13 maka tegangan yang diinduksikan pada
lilitan sekunder S1 dan S2 sama besar dan arahnya, bila dalam keadaan setimbang maka
tidak ada tegangan yang timbul pada keluaran tegangan. Apabila inti besinya bergeser
tegangan induksi pada salah satu lilitan meningkat dan lilitan yang lain menurun,
sehingga timbul sinyal tegangan keluaran. Tegangan efektif keluarannya linier bila inti
besinya bergeser pada daerah tertentu, sedangkan di luar daerah tersebut hasilnya adalah
tidak linier, seperti yang ditunjukkan pada Gambar 1-14.
Sistem tersebut dapat dipandang sebagai model linier, karena umpan-balik akan
menyebabkan sistem cenderung berada pada daerah kondisi referensi (daerah yang
linier).
Contoh Soal
Suatu sistem umpan balik yang terdiri dari elemen kontroler Ga(s), penguat, komponen
orde dua dan elemen umpan balik = 1 seperti pada Gambar 1-15.
R(s) +
E(s)
Ga(s)
U(s)
C(s)
s + 2s + 4
Gambar 1-15.
Jika Ga(s) =
U (s)
1
adalah fungsi alih kontroler PI dengan Ga(s) = 5 + tentukanlah :
E (s)
s
4
5s + 1
4
100 s + 20
=
.5. 2
= 3
s
s + 2s + 4
s + 2s + 4 s + 2s 2 + 4s
2
C ( s)
G ( s)
G ( s)
= Gc ( s ) =
R( s) ;
R(s)
1 + G(s) H (s)
1 G ( s) H (s)
100 s + 20
s + 2 s 2 + 104 s + 20
3
13
Gc
(a)
Gambar 1-16
C(s)
+
_
Gc
C(s)
K
(b)
Gambar 1-17.
14