LAPORAN OPTIMASI SISTEM

SISO (SINGLE INPUT SINGLE OUTPUT)

Oleh :
NAMA : Widya Primaswari P
NRP : 0920040068
Kelas : TOVC

PROGRAM STUDI D4 TEKNIK OTOMASI

JURUSAN TEKNIK KELISTRIKAN KAPAL
POLITEKNIK PERKAPALAN NEGERI SURABAYA
TAHUN AJARAN 2021/2022
 BAB 1 PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang
Pada era sekarang ini suatu control optimal telah menarik perhatian yang besar. Dan
penyebabnya yaitu adanya kebutuhan sistem dengan performasi yang sangat tinggi.
Konsep optimal control ini merupakan pilihan dari peformasi dan juga rekayasa yang
menghasilkan kontol sistem dengan batas kendala fisik. Dengan itu diharapkan
mencari aturan untuk mengambil keputusan perilaku yang ideal dengan
meminimumkan dari suatu sistem simpangan.
Pada kesempatan kali ini, laporan yang saya buat berkaitan dengan SISO
(Single Input Single Output) dimana materi ini didapatkan pada mata kuliah optimasi
sistem. Dalam teknik kontrol, sistem SISO atau sistem input tunggal output tunggal
adalah sistem kontrol univariabel sederhana dengan satu input dan satu output.
Implementasi sistem SISO sering digunakan pada sistem kontrol sederhana untuk
perangkat elektronik seperti: Pengontrol kecepatan motor AC Fan, sistem kerja
elevator gedung, atau pengontrol kecepatan eskalator. Sistem SISO sangat penting
untuk dipadukan dengan disiplin optimasi sistem untuk mencapai sweet spot alat dan
mengurangi kesalahan sehingga Anda dapat menyesuaikan pekerjaan alat sesuai
keinginan Anda. Pada laporan kali ini membahas penerapan sistem SISO
menggunakan kontroler, aktuator, dan dengan plant motor DC yang telah disertai
datasheet. Datasheet tersebut akan digunakan untuk mencari model matematis Motor
DC dengan orde 1 dan orde 2 kemudian disimulasikan menggunakan software
MATLAB Simulink untuk melihat respon dari motor DC yang telah ditentukan.
Motor DC yang digunakan yaitu tipe IG-42CRGM yang dilengkapi dengan gearbox
sehingga terdapat reduction ratio atau redaman rasio yang dapat digunakan mencari
damping value untuk perhitungan model matematis yang lebih kompleks. Dengan
meminimalkan jumlah keerroran yang ada.
 BAB 2 DASAR TEORI
2.1 SISO (Single Input Single Output)
SISO adalah sistem kontrol variabel tunggal sederhana dengan satu input dan
satu output. Diagram blok sistem dari sistem SISO dapat dilihat pada Gambar 2.1.

Gambar 2. 1 Diagram Blok Sistem SISO

Gambar diatas merupakan diagram blok sistem SISO dimana dapat dilihat bahwa
masukan atau input akan diteruskan pada controller yang berfungsi sebagai
mengkontrol suatu sistem yang ada. Sehingga nilai output atau keluaran akan sesuai
dengan nilai input atau masukannya. Setelah itu menuju ke target sistem. Dimana
target sistem yang dimaksud merupakan akuator atau benda yang akan dikontrol oleh
controller. Dan plant berfungsi sebagai variable kontrol yang dikendalikan. Dan
setelah itu akan berumpan balik pada sensor atau tranduser untuk mengukur keluaran
dari plant apakah sudah sesuai dengan yang ditentukan. Jika tidak sesuai maka
pengukuran akan diproses kembali dengan controller sampai menemukan hasil yang
sesuai dengan yang kita inginkan.

2.2 Mikrokontroler
Mikrokontroler adalah sistem komputer yang dikemas dalam sebuah
Integrated Circuit (IC). Dimana didalam IC terdapat komponen-komponen penting
yang ada pada komputer pada umumnya seperti komputer Central Processing Unit
(CPU), RAM, ROM, Port IO. Secara sederhananya Mikrokontroler dapat diartikan
sebagai suatu sistem komputer yang dikemas dalam IC, dimana sebelum digunakan
kita menigisi suatu program atau perintah yang akan kita perlukan sehingga
mikrokontroler hanya dapat berjalan bila telah diisi suatu perintah atau program
terlebih dahulu. Contoh mikrokontroler pada Gambar 2.2.

Gambar 2. 2 Mikrokontroler
2.3 Minimum System
Minimum System adalah sebuah rangkaian mikrokontroler yang sudah dapat
digunakan untuk menjalankan sebuah aplikasi. Pemakaian Minimum System sudah
terdengar sangat familiar di kalangan engineer, researcher, bahkan pemula yang
ingin mendalami teknologi kontrol. Secara sederhana minimum system merupakan
perangkat yang dapat digunakan untuk melakukan suatu perintah yang telah di
program. Gambar minimum system seperti pada Gambar 2.3.

Gambar 2. 3 Minimum System

2.4 Driver Motor DC
Rangkaian driver berfungsi untuk mengendalikan motor arus searah (dc) yang
dihasilkan dari port paralel I/O komputer. Sinyal dari keluaran port komputer
biasanya berupa sinyal-sinyal yang kecil, sehingga tidak mampu untuk menggerakan
sistem daya berupa motor arus searah. Transistor di rangkaian driver berfungsi
sebagai penguat sinyal dan switching, serta relay penggerak motor dc. Driver motor
dc selain sebagai penguat dan switching, sekaligus difungsikan untuk mengendalikan
motor dc dalam sistem pembalik putaran. Jadi driver motor dc ini dapat mengatur
arah putaran motor forward dan reverse.

Gambar 2. 4 Driver Motor DC

2.5 Motor DC
Motor Listrik DC atau DC Motor adalah suatu perangkat yang mengubah
energi listrik menjadi energi kinetik atau gerakan (motion). Motor DC ini juga dapat
disebut sebagai Motor Arus Searah. Seperti namanya, DC Motor memiliki dua
terminal dan memerlukan tegangan arus searah atau DC (Direct Current) untuk dapat
menggerakannya. Motor Listrik DC ini biasanya digunakan pada perangkat-perangkat
Elektronik dan listrik yang menggunakan sumber listrik DC seperti vibrator ponsel,
Kipas DC dan Bor Listrik DC. Konstruksi motor DC seperti pada Gambar 2.5.
 Gambar 2. 5 Konstruksi Motor DC
2.6 Sensor
Sensor adalah perangkat yang digunakan untuk mendeteksi perubahan besaran
fisik seperti tekanan, gaya, besaran listrik, cahaya, gerakan, kelembaban, suhu,
kecepatan dan fenomena-fenomena lingkungan lainnya. Setelah mengamati
terjadinya perubahan, input yang terdeteksi tersebut akan dikonversi mejadi output
yang dapat dimengerti oleh manusia baik melalui perangkat sensor itu sendiri ataupun
ditransmisikan secara elektronik melalui jaringan untuk ditampilkan atau diolah
menjadi informasi yang bermanfaat bagi penggunanya. Jenis-jenis sensor seperti pada
Gambar 2.6.

Gambar 2. 6 Macam Jenis Sensor

2.7 Software MATLAB
MATLAB adalah platform pemrograman yang menggunakan bahasa berbasis
matriks sehingga umumnya digunakan untuk menganalisis data, membuat algoritma,
serta menciptakan pemodelan dan aplikasi. Tampilan software MATLAB seperti
pada Gambar 2.7.

Gambar 2. 7 Tampilan MATLAB

Pada simulasi untuk melihat respon yang dihasilkan oleh motor DC penulis
menggunakan fitur Simulink pada MATLAB. Simulink merupakan salah satu
komponen dari MATLAB yang berperan sebagai pemrograman grafis.
Kegunaan utama dari Simulink adalah untuk membuat simulasi sistem
dinamik. Proses simulasi dilakukan menggunakan diagram fungsional yang meliputi
blok yang terhubung dengan fungsinya masing-masing secara ekuivalen. Simulink
dapat digunakan sebagai sarana pemodelan, simulasi dan analisis dari sistem dinamik
dengan menggunakan antarmuka pengguna grafis. Simulink terdiri dari beberapa
kumpulan kotak perkakas yang dapat digunakan untuk analisis sistem linier dan non-

linier.
Gambar 2. 8 Tampilan Simulink MATLAB
 BAB 3 MODEL PERANCANGAN SISTEM
3.1 Pemodelan Motor DC

Gambar 3. 1 Datasheet Motor DC 63ZYT03A

Spesifikasi
Pemodelan orde 1
Bentuk umum dari fungsi alih orde 1 ialah sebagai berikut :
K
G(s)=
τs+1
 Orde 1 motor DC
Berdasarkan datasheet motor DC maka dari itu diperoleh
persamaan orde 1:
Dimana dengan diketahui τ =K .i sehingga
τ 7,65
K= = =14,434
i 0,53
Persamaan orde 1 motor dc :
14,434
G( s)=
7,65 s+ 1
 Pemodelan orde 2
Bentuk umum fungsi alih orde 2
2
ωn
G(s)=
s +2 ϛωns+ ωn2
2

2
2 πf
G (s)= 2 2
s +2 ϛ (2 πf ) s+2 πf

( s )= 2 π 502
2 2
s +2.19 . ( 2 π 50 ) s+ 2 π 50
98596
G(s)= 2
s +11932 s+ 98596
3.2 Merancang Sistem SISO pada Simulink
Tabel 3. 1 Daftar Komponen yang Dibutuhkan

Daftar Komponen Simulink

 Mengatur konfigurasi tiap komponen

Konfigurasi Komponen

STEP

SUM
 TRANSFER Orde 1
FCN

Orde 2

 Merancang sistem SISO dengan pemodelan motor IG-32 GM orde 1

Gambar 3. 2 SISO Motor IG-32 GM Orde 1

 Merancang sistem SISO dengan pemodelan motor IG-32 GM orde 2

Gambar 3. 3 SISO Motor IG-32GM Orde 2

 BAB 4 HASIL SIMULASI
4.1 Hasil Simulasi Pemodelan Motor IG-32 GM Orde 1

Gambar 4. 1 Tampilan Step Response Orde 1

Pada Gambar 4.1 dapat dilihat terdapat dua grafik yaitu berwarna biru yang
merupakan nilai input yang diberikan pada sistem dan berwarna kuning yang
merupakan grafik step response dari pemodelan motor IG-32GM Orde 1. Step
response dari motor IG-32GM hanya mencapai amplitudo sebesar 0,27 sehingga
masih belum mencapai setpoint yang diinginkan.`
4.2 Hasil Simulasi Pemodelan Motor IG-42GM Orde 2

Gambar 4. 2 Tampilan Step Response Orde 2

Pada Gambar 4.2 dapat dilihat terdapat dua grafik yaitu berwarna biru yang
merupakan nilai input yang diberikan pada sistem dan berwarna kuning yang
merupakan grafik step response dari pemodelan motor IG-32GM Orde 2. Step
response dari motor IG-32GM hanya mencapai amplitudo sebesar 0,5 sehingga masih
belum mencapai setpoint yang diinginkan.
 BAB 5 KESIMPULAN
1. Data sheet dangat diperlukan dalam pengerjaan model matematis dari orde 1
dan orde 2. Pada laporan kali ini, motor DCD yang digunakan ialah jenis IG-
32GM sehingga didapatkan damping ratio dan reduction ratio.
2. Simulasi sistem SISO dilakukan menggunakan software MATLAB yang
didapat dari model matematis pada orde 1 dan orde 2.