LAPORAN PRAKTIKUM

PRAKTIK SISTEM KENDALI

PEMODELAN MOTOR DC
Dosen Pengampu : Prof. Ir. Moh.
Khairudin M.T, Ph.D.

Disusun Oleh:

Gil Marcelino Nathaniel Posumah (21538144060)

Windu Lestari (21538144059)
 PROGRAM STUDI DI S1 TEKNIK
ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS NEGERI YOGYAKARTA
2023

ABSTRAK
Perkembangan teknologi komputer baik hardwaremaupun software terus berkembang
seiring perkembangan teknologi elektronika yang semakinmaju, demikian juga teknologi
sistem kendali yangmengalami banyak kemajuan dari kendali konvensionalke kendali
otomatik sampai ke kendali cerdas. Salah satu bahasan dalam mata kuliah sistem
kendaliadalah kontrol PID yang sering digunakan dan banyakdiberikan dalam materi sistem
kontrol di perguruantinggi. Sistem kontrol PID terdiri dari tiga buah
cara pengaturan yaitu kontrol P (Proportional), D(Derivative) dan I (Integral), dengan
masing-masingmemiliki kelebihan dan kekurangan. Dalamimplementasinya masing-masing
cara dapat bekerjasendiri maupun gabungan diantaranya. Dalam perancangan
sistem kontrol PID yang perlu dilakukanadalah mengatur parameter P, I atau D agar
tanggapansinyal keluaran sistem terhadap masukan tertentusebagaimana yang diiginkan.
Pada praktikum ini dilakukan beberapa percobaandiantaranya percobaan membuat Fungsi
Transfer MotorDC, Fungsi Transfer Sistem Waktu Diskrit, ResponWaktu, Root Locus,
Nyquits Plot, Bode Plot, dan Analisis istem Waktu Diskrit : Pengaruh periodeSampling
Terhadap Karakteristik Sistem, sertaSimulink pada Software Matlab. Dan
melakukan perhitungan dengan rumus Fungsi Transfer yaituPenentuan Fungsi Transfer
secara grafis.

A. PENDAHULUAN
Matlab merupakan salah satu software yangdikembangkan dalam bidang pengaturanyang
dilengkapi Control Toolbox. Toolbox inidilengkapi dengan berbagai macam
fungsipendukung yang dipergunakan dalamanalisis sistem kontrol. Beberapa
fungsipendukung yang sering dipergunakan untukmenganalisis suatu sistem adalah :
feedback,step, rlocus, series, dll. Untuk menganalisissuatu sistem, software hanya
memerlukanmasukan berupa fungsi alih yang ditulisdalam Transformasi Laplace
(kawasanfrekuensi) atau matriks ruang keadaan. Perancangan control PID adalah suatu
bentukimplementasi penggunaan Matlab padapembelajaran sistem kendali yang
sangatmembantu pemahaman mahasiswa dalampembelajaran untuk melihat
tanggapanberbagai kombinasi parameter dengan variasimasukan yang berbeda. Hadirnya
software MATLAB ini sangatmembantu perhitungan dan proses analisistanggapan sistem
terhadap sinyal masukandan aksi pengontrolan. Berbeda denganperhitungan manual yang
rumit dan lama,perhitungan dengan bantuan softwareMATLAB jauh lebih mudah dan cepat
sertahasilnya tepat. Tujuan dari percobaan ini adalah mampumelakukan simulasi dan
memahami konseppemodelan untuk sistem orde-1 dan orde-2menggunakan software Matlab.
Agarpemahaman dari konsep Pemodelan Sistembias tercapai, maka dalam percobaan
inidiharapkan mampu untuk :
1. Memahami karakteristik sistem orde-1 danorde-2.
2. Memahami pembacaan grafik transientorde-1 dan orde-2.
3. Mendapatkan fungsi transfer model.

B. TUJUAN
- Membuat rangkaian sistem kendali kecepatan motor DC lingkar terbuka.
- Melakukan pengukuran untuk menentukan fungsi transfer motor DC.

C. DASAR TEORI
Motor DC merupakan perangkat elektro-mekanik yang menghasilkan output
perubahankecepatan dengan input tegangan DC, atau dengan kata lain sistem dengan output
besaran mekanikdan input elektrik. Pada proses pemodelan motor DC, harus memperhatikan
dua hal, yaitu bagianmekanik dan bagian elektrik. Rangkaian sebuah motor DC ditunjukkan
pada gambar 1. Motor DCterbuat dari sebuah medan electromagnet tetap pada bagian stator
yang selanjutnya disebut belitanmedan tetap (fixed field), serta sebuah bagian yang berputar
yang disebut jangkar (armature) yangterhubung dengan bagian mekanik yang berputar
(rotor). Jika medan magnet pada stator dihasilkandari magnet tetap yang besarnya , maka
dengan mengatur arus jangkar,Ia , maka akan timbul gaya,F = BIia, yang arahnya mengikuti
kaidah tangan kanan. I adalah panjang konduktor. Gayaini akan menggerakkan rotor
sehingga akan timbul torsi Tm pada motor.

D. ALAT DAN BAHAN

- DC servo trainer
- Osiloskop digital (recorder)
- Multimeter
- Kabel-kabel konektor

E. KESELAMATAN KERJA
- Bekerjalah dengan keadaan tanpa tegangan pada saat membuat rangkaian dan
mengubah rangkaian
- Jauhkan peralatan yang tidak diperlukan dari meja kerja
F. LANGKAH KERJA

a. Buat rangkaian berdasarkan diagram blok berikut ini:

b. Perhatikan bahwa diagram blok hanya menggambarkan hubungan antar modulmodul pada
sistem servo dan tidak menggambarkan aliran catu daya pada rangkaian. Perhatikan instruksi
dosen mengenai wiring untuk menyusun rangkaian tersebut.

c. Perhatikan bahwa DC power supply U-156 harus dihubungkan ke rangkaian agar

rangkaian dapat bekerja. Modul ini memiliki 2 sumber DC yang terpisah. Khusus untuk
suplai daya modul motor driver U-154, gunakan tegangan keluaran DC power supply yang
bertuliskan “to motor driver amp”. Hubungkan modul-modul lain yang memerlukan suplai
daya dengan tegangan -15 V, gnd, dan +15 V (ketiganya harus dihubungkan, dan perhatikan
juga bahwa ground untuk tiap modul haruslah terhubung satu sama lain). Usahakan selalu
untuk menggunakan kabel konektor yang warnanya sesuai dengan tegangan yang mengalir
melalui kabel tersebut (yaitu biru untuk -15 V, hitam untuk ground, dan merah +15 V, untuk
kabel sinyal tidak ada preferensi).

d. Ukurlah tegangan deadband. Tegangan deadband adalah tegangan potensio set point yang
menyebabkan motor mulai berputar. Jadi, langkahnya adalah, nyalakan catu daya, lalu atur
posisi potensio set point mulai dari nol dan besarkan skalanya sedemikian sehingga motor
mulai berputar secara konstan. Catat tegangan keluaran potensio dan kecepatan putaran motor
(dalam satuan rad/sec).

e. Dengan kondisi motor berputar pada kecepatan konstan, ukurlah tegangan potensio set
point (), tegangan motor DC (), kecepatan motor (), dan arus motor (). Ulangi percobaan
untuk 5 nilai yang berbeda.
f. Gambarkan grafik kecepatan motor (rad/sec) terhadap (volt). Gunakan skala yang tepat.

g. Hitung (rad/Vs) dengan rumus berikut:

h. Hubungkan keluaran Tacho Amplifier U-155 ke masukan recorder. Timebase recorder

harus cukup cepat sedemikian sehingga keadaan peralihan mudah diamati namun masih
terdapat cukup waktu sehingga keadaan tunak dapat dicapai. Dapatkan grafik respon waktu
sistem dari kondisi awal (motor tidak berputar) sampai kondisi tunak/steady state (motor
berputar dengan kecepatan konstan) yang diilustrasikan oleh gambar berikut ini:

i. Catatlah nilai ∆ (tegangan tachogenerator pada kondisi tunak), ∆ (tegangan motor

pada kondisi tunak), dan (konstanta waktu (dengan satuan detik), yaitu waktu
yang diperlukan sistem dari kondisi awal sampai mencapai nilai sebesar 63% dari
kondisi tunaknya).

j. Hitung konstanta dengan rumus:

k. Dapatkan fungsi transfer kecepatan motor DC dengan model sistem orde satu berikut
ini:
G. PEMBAHASAN

Dengan memodelkan sebuah motor secarakonseptual maka kita dapat

memperolehkarakteristik tanpa melakukan pengukuran secaralangsung pada motor yang
sebenarnya. Darikarakteristik tersebut diketahui bahwa:

- Arus starting=332 Amp, kecepatan nominal(wnom)=2499,9992 rpm, dan arus

jangkar(Ianom)=35,002 Amp untuk starting DOL.
- Dengan menggunakan model simulinkdiperoleh arus starting sebesar 340 Amp,
Ianom=35 Amp, dan kecepatan nominalnya(wnom)= 2500 rpm.

H. KESIMPULAN

Berikut adalah kesimpulan dari percobaan ini:

1. Pole dan Zero dari persamaan 1.4 danpersamaan 1.5 tidak terlalu beda jauh, halini
dikarenakan bentuk dari fungsitransfernya hampir sama.

2. Respon dari suatu system dapatmenentukan atau menjadi parameterseseorang untuk

mendapatkankarakteristik dari suatu system, dan halitu adalah cara penentuan yan
akuratkarena harus melalui satu prosespercobaan.

3. Ideal atau tidaknya suatu system, dapatdilihat dari hasil plot root locus, Nyquist,dan bode
kemudian dapat langsungdianalisis sesuai dengan plot/responyang dihasilkan.

4. Sinyal dapat dikatakan ideal apabilarespon atau outputnya sama dengan ataumendekati
input.