JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 1, No.

1, (2012) 1-6

Perancangan Dan Implementasi Direct Torque

Control 2 Level Inverter Pada Motor Induksi
Widyanika Prastiwi, Eka Iskandar dan Rusdhianto Effendie A.K.
Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS)
Jl. Arief Rahman Hakim, Surabaya 60111
E-mail: ditto@ee.its.ac.id, iskandar@elect-eng.its.ac.id
Abstrak Motor induksi saat ini lebih banyak digunakan
dalam dunia industri dibandingkan dengan motor DC.
Hal ini dikarenakan motor induksi mempunyai beberapa
keunggulan dibandingkan motor DC diantaranya adalah
motor induksi lebih tangguh, lebih efisien, lebih murah
dari segi perbaikan. Pengaturan kecepatan motor induksi
dapat dilakukan dengan beberapa metode, salah satunya
dengan mengatur torsi secara langsung. Direct Torque
Control (DTC) merupakan salah satu metode yang
dikembangkan dalam pengaturan kecepatan dengan cara
mengatur secara langsung nilai dari torsi motor. Pada
DTC klasik di dalam praktiknya, sering terjadi beberapa
masalah seperti tingginya torsi ripple dan distorsi arus
pada stator. Oleh karena itu digunakan DTC dengan level
yang lebih tinggi untuk mengurangi hal tersebut. Pada
paper ini akan dibahas perancangan sistem DTC 2 level
inverter pada motor induksi yang dapat mengurangi
adanya torsi ripple. Pada hasil pengujian motor 3 phasa
didapatkan hubungan antara arus, dan torsi adalah
berbanding lurus. Semakin besar nilai arus maka torsi
akan semakin besar. Hubungan arus, frekuensi, dan torsi
adalah berbanding terbalik, ketika frekuensi diturunkan
maka arus akan naik begitu juga torsi pun akan terus naik
sebanding dengan arus.
Kata Kunci - Direct Torque Control 2 Level, Inverter,
Motor Induksi.

I. PENDAHULUAN

otor induksi merupakan motor penggerak yang paling

banyak digunakan dalam bidang industri. Namun
karena karakteristiknya yang sulit untuk dikendalikan
sehingga memerlukan pengaturan kecepatan. Motor induksi
umumnya dioperasikan untuk kecepatan tetap. Berdasarkan
survei bila motor dioperasikan dengan kecepatan variabel,
maka motor akan mengkonsumsi daya listrik yang kecil.
Karena itu motor ini banyak dipakai dengan kecepatan
variabel. Untuk mengatur kecepatan motor induksi pada
kecepatan tetap dan kecepatan variabel diperlukan frekuensi
atau torsi. Pengaturan kecepatan motor induksi juga dapat
dilakukan dengan berbagai cara seperti kontrol tegangan per
frekuensi (v/f) atau dikenal dengan kontrol skalar, serta
kontrol vektor yang mengatur secara langsung arus stator
motor. Pada motor induksi konverter daya difungsikan untuk
mengatur parameter dari motor, dengan mengatur parameter
akan dapat mempengaruhi kecepatan putar motor. Hal ini
membuktikan bahwa pengaturan terhadap motor induksi
sangat sulit. Untuk mengatasi hal tersebut telah
dikembangkan suatu metode kontrol yaitu Direct Toque
Control.

Direct Torque Control adalah suatu metode

pengendalian yang dapat mengendalikanl torsi dan fluks
secara langsung. Selain itu DTC juga mempunyai struktur
yang sederhana dan respon yang dihasilkan juga optimal.
Rangkaian inverter pada DTC dikendalikan secara langsung
dengan Pulse Width Modulation. Keunggulan dari DTC
adalah tidak adanya transformasi koordinat pada motor,
tidak menggunakan regulator arus, dan juga tidak
mempunyai blok diagram modulasi tegangan. Sedangkan
kelemahan utama dari DTC adalah adanya ripple pada torsi
motor. Untuk mengatasi permasalahan tersebut maka
digunakan DTC 2 level inverter.
Makalah ini dibagi menjadi enam bagian. Bagian
selanjutnya adalah mengenai teori dasar. Bagian ketiga
adalah perancangan sistem dan identifikasi model matematis
plant yang selanjutnya dibuat desain kontroler. Hasil dan
analisis disampaikan pada bagian keempat kemudian
disampikan hasil analisis data. Kesimpulan mengenai hasil
yang didapatkan, selanjutnya disampaikan pada bagian
terakhir.
II. TEORI DASAR
A. Motor Induksi 3 Phasa
Motor induksi adalah motor listrik arus bolak-balik
(AC) yang putaran rotornya tidak sama dengan putaran
medan putar pada stator, dengan kata lain putaran rotor
dengan putaran medan pada stator terdapat selisih putaran
yang disebut slip.
Motor induksi memliki dua komponen listrik utama
yaitu stator dan rotor. Stator merupakan bagian motor yang
tidak berputar (diam). Pada Gambar 1 dapat dilihat tentang
konstruksi motor induksi secara keseluruhan.

Gambar 1.

Konstruksi Motor Induksi

Parameter motor induksi tiga phasa yang digunakan

dalam implementasi DTC 2 level ini :
Jenis motor ( m )
: 3 phasa
Putaran medan putar ( m (t)) : 1500 Rpm
Frekuensi ( f )
: 50 Hz
Jumlah alur ( G )
: 24 lubang ( alur )

JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 1, No. 1, (2012) 1-6

Diameter dalam stator (D1)

Diameter luar stator (D2)
Panjang stator (L)
Tebal gandar stator (Dy)
Lebar gigi terkecil (Wts1)
Jenis gulungan
Arus (I)

Daya (P)
Momen Inersia Motor
Damper
B.

: 48 mm = 4,8 cm
: 90 mm = 9 cm
: 51 mm = 5,1 cm
: 21 mm = 2,1 cm
: 4 mm = 0,4 cm
: spiral / rata
: 0,485 Ampere tiap
phasa
: 177,20736 Watt
(0,2407 PK)
: 0,25 kgm2
: 0,0025 kgm2

Komparator digunakan untuk mendapatkan nilai

kesalahan torsi pada daerah histeresisnya. Nilai kesalahan
fluks dan torsi didapatkan dari persamaan 2 sebagai berikut :
(2)

Te Tref Test

Nilai torsi elektromagnetik yang dihasilkan dari tahap

sebelumnya
dibandingkan
dengan
acuan
torsi
elektromagnetik diwakili oleh Gambar 3. Dengan cara ini,
nilai torsi dapat meningkat, penurunan atau mempertahankan
torsi, tergantung pada keluaran dari komparator.

Tref

Direct Torque Control (DTC)

Te

-1

dT

Test

Direct Torque Control (DTC) merupakan suatu

metode kontrol digunakan dalam pengendalian kecepatan
motor induksi. Baik dalam pengendalian dengan kecepatan
tetap maupun berubah-ubah. Konsep dasar dari metode ini
dapat dilihat pada Gambar 2. Konfigurasi DTC terdiri dari
histeresis kontroler, estimator fluks dan torsi, dan sistem
kontrol vektor tegangan sebagai masukan inverter. Pada blok
diagram DTC, terdapat 2 loop untuk fluk stator dan torsi.
Nilai referensi dari fluk stator dan torsi dibandingkan dengan
nilai hasil estimasi, kemudian hasilnya menjadi referensi
untuk proses selanjutnya.
.

Gambar 3. Level Komparator Torsi Histerisis

III. PERANCANGAN SISTEM

A. Gambaran Umum Perancangan Sistem
Pada Tugas Akhir ini dirancang suatu sistem Direct
Torque Control (DTC) 2 level inverter untuk pengaturan
kecepatan motor induksi 3 phasa yang disuplai dengan
tegangan DC keluaran dari rectifier. Proses yang harus
dilakukan sebelum mengintegrasikan alat adalah merancang
seluruh perangkat elektronik. Blok fungsional sistem dapat
dilihat pada Gambar 4.
+15 Vdc
gnd

Driver
Inverter

R
S
T

Inverter

R
S
T

IM

Rectifier
Catu Daya
Input
kecepatan

+5 Vdc
gnd

Vi

Mikrokontroler

0-240 Vdc

ia
ib

Sensor Arus

Rpm

Gambar 4. Blok Fungsional Sistem

Gambar 2.

Konfigurasi DTC

Berdasarkan Gambar 2, dapat dinyatakan bahwa

besarnya error fluks dan torsi dijaga agar berada didalam
hysterisis band.
C. Estimator Torsi
Pada pengaturan kecepatan putaran motor induksi 3
phasa metode DTC, estimator berfungsi sebagai pengganti
sensor kecepatan dan posisi rotor. Nilai torsi berdasarkan
persamaan tegangan stator estimasi tidak memerlukan sinyal
kecepatan atau posisi jika berada pada sumbu stationer.
Persamaan tegangan dan arus stator berada pada sumbu dq
berdasarkan transformasi Park.
Torsi elektromagnetik di dapat dari persamaan 1
sebagai berikut:

B. Perancangan Algoritma Estimator Torsi

Torsi estimasi digunakan untuk mencari nilai error
torsi dengan membandingkan nilai pada torsi referensi.
Nilai torsi didapatkan dari estimasi arus yang diukur pada
aliran listrik salah satu phasa motor induksi. Pada blok
estimasi, masukannya berupa tegangan dan arus stator dari
motor induksi pada sumbu-abc. Blok estimator torsi dapat
dilihat pada Gambar 5 berikut.

(1)
Gambar 5. Blok Estimator Torsi

JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 1, No. 1, (2012) 1-6

C. Identifikasi dan Pemodelan Sistem
Dengan menggunakan permisalan untuk masukan
kecepatan yang diinginkan, maka diperoleh keluaran berupa
torsi referensi. Didapatkan fungsi alih dari model matematis
plant. Respon plant yang diinginkan merrupakan respon
orde satu. Pada Gambar 6 dapat dilihat respon plant yang
diinginkan.
(3)
k
(s)
s 1
Dengan nilai K = 1, = 2 , maka fungsi alih dari plant
adalah sebagai berikut:

(s)

( k ) (1 e
ss

2s 1

(6)

Ts

( k 1)

( k 1) 1 e

ss

(3.6) ( k 1) ss e
(k 1) (1 e

Ts

Ts

ss (k )

Ts

ss

(7)

(8)

Ts

(k )

(9)

Untuk mendapatkan kecepatan dalam rps dapat

digunakan persamaa 10 sebagai berikut:
*

(t )

1
60

(t )

(10)

Percepatan adalah perubahan akselerasi kecepatan

terhadap waktu. Percepatan terjadi akibat gaya putar dari
motor ataupun dari beban. Percepatan dapat dinyatakan
dalam persamaan 11 sebagai berikut:
(11)
Gambar 6. Respon Pemodelan Plant

D.

Pengaturan Kecepatan Tanpa Sensor Kecepatan

Pada perancangan Tugas Akhir ini akan dibuat suatu

sistem yang dapat mengatur kecepatan motor induksi tanpa
menggunakan sensor kecepatan dengan cara melakukan
perhitungan nilai torsi. Dimisalkan kecepatan motor induksi
yang diinginkan merupakan respon orde satu dengan respon
orde seperti yang ditunjukan pada Gambar 7.
Dari hasil identifikasi model motor dengan masukan
dan keluaran
, didapatkan persamaan plant sebagai
berikut:
k
( s)
.
s 1

Sehingga didapatkan perancangan hubungan antara

kecepatan motor dengan nilai torsi yang diingikan,
ditunjukkan pada Gambar 8.
(s)

Respon Kecepatan yang Diinginkan

Sehingga persamaan untuk kecepatan motor induksi

yang diinginkan dapat ditulis sebagai berikut :
1
(4)
t

(t ) (1 e
)
ss
dimana
(5)

t Ts.k

Js B

Ts

(12)

Maka persamaan hubungan torsi dengan kecepatan

adalah sebagai berikut:
J

Gambar 8.

Gambar 7.

dt

B Tr

(13)

Hubungan Antara Kecepatan Motor Dengan Nilai

Torsi Yang Diinginkan

Untuk dapat mengatur kecepatan pada motor induksi

diperlukan pengaturan frekuensi pada penyulutan inverter
tiga phasa. Frekuensi sumber yang dibutuhkan untuk
menghasilkan kecepatan motor adalah :

mp

60 f s
n

Dimana, mp = Kecepatan medan putar

fs = Frekuensi sumber
n = Jumlah kutub pada motor

(14)

JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 1, No. 1, (2012) 1-6

Spesifikasi kecepatan medan putar motor adalah

1500rpm. Slip dapat mengakibatkan putaran motor
berkurang. Oleh karena itu slip yang diijinkan adalah antara
5% sampai dengan 8%.
Jika slip yang diinginkan adalah 8%, maka didapatkan
persamaan 15 dan 16 sebagai berikut:
(15)

m (1 s ) * mp
n

(16)

nm

60(1 s )
nm
fs
60(1 0.08)

Untuk mendapatkan torsi yang diinginkan diperlukan

pengaturan duty cycle. Torsi yang terukur dengan sensor
arus (Te) merupakan torsi hasil estimasi, sedangkan torsi
yang diinginkan adalah pada inverter (Tr). Untuk mengatasi
hal tersebut dibuat kontroler PI yang menghubungkan torsi
dengan persentase duty cycle. Hubungan antara torsi,
kontroler PI dan persentase duty cycle yang harus diberikan
dapat dilihat pada Gambar 9.
T

e(t)

% DutyCycle

PI

Te

Hubungan Antara Arus,

Presentase Duty Cycle

Gambar 9.

Kontroler

PI

dan

Dengan demikian pengaturan kecepatan tanpa sensor

kecepatan, ditunjukkan pada Gambar 10.
fr
(t)

1
60

Pengujian Kecepatan Motor Dengan Tegangan

Masukan 100 V AC

Tabel 1.

(1 s )60 f s

fs

dari nilai 10Hz sampai dengan 60Hz. Data kecepatan yang

ambil diukur dengan menggunakan tachometer digital.
Pengujian kecepatan ini bertujuan untuk mengetahui respon
frekuensi pada inverter terhadap keluaran kecepatan motor
induksi 3 phasa. Pada pengujian kecepatan dilakukan
menggunakan tegangan masukan 100 Volt AC. Hasil dari
pengukuran dapat dilihat pada Tabel 1.

HZ

1
100-a%

fm
Inverter

( )

e(t)

Motor
Induksi
3 Phasa

PI
DC (%)

( 1)

Te

Gambar 10.
Blok Diagram Pengaturan Kecepatan Tanpa
Sensor Kecepatan (DTC 2 level)

IV. HASIL DAN ANALISA

A. Pengujian Implementasi Kecepatan Motor Terhadap
Input Frekuensi
Pengujian
kecepatan dilakukan
dengan
menghubungkan motor induksi dengan sumber 3 fasa
dengan inverter dan keudian fekuensi dari inverter diubah

No.

Rpm

Vdc (V)

f (Hz)

298,7

1,537

10

436

2,217

15

588

3,0

20

747

3,8

25

866

4,45

30

1030

5,25

35

1152

5,9

40

1313

6.71

45

1459

7,45

50

10

1575

8,06

55

11

1712

8,75

60

Dari data yang ditampilkan pada Tabel 1 dapat dilihat

perbandingan antara respon frekuensi dan respon kecepatan
adalah berbanding lurus. Kecepatan akan bertambah (motor
berputar semakin cepat) ketika masukan frekuensi yang
diberikan juga bertambah. Salah satu contoh ketika
diberikan masukan frekuensi 50Hz maka kecepatan motor
yang dihasilkan adalah 1476 rpm.
Tegangan tachogenerator yang dihasilkan dari motor
DC yang dikopel dengan motor induksi juga dapat dijadikan
acuan, bahwa apabila tegangan yang dihasilkan semakin
besar maka kecepatan dari motor induksi juga besar. Sebagai
contoh apabila masukan frekuensi yang diberikan adalah
30Hz, kecepatan yang dihasilkan adalah 896,4 rpm dan
tegangan keluaran dari tacho adalah 9,4 Volt DC. Sedangkan
ketika masukan frekuensi yang diberikan adalah 10Hz,
kecepatan yang dihasilkan adalah 318,4 rpm dan tegangan
keluaran dari tacho adalah 2,9 Volt DC. Tegangan AC yang
diberikan tidak berpengaruh pada tegangan keluaran yang
dihasilkan oleh motor DC.
B. Pengujian Pengaturan Kecepatan Tanpa Sensor
Kecepatan
Sistem yang dibangun pada Tugas Akhir ini
merupakan pengendalian kecepatan motor induksi tanpa
menggunakan sensor kecepatan. Pada tahap pengujiannya,
sebelum diimplementasikan pada real plant dilakukan
simulasi sistem pada program simulasi dengan parameter
yang telah ditentukan sebelumnya.
1. Simulasi Respon Torsi Referensi
Torsi referensi digunakan sebagai acuan nilai torsi
estimasi yang dihasilkan dari putaran rotor. Pada semulasi
yang dilakukan dimisalkan kecepatan motor yang diinginkan
adalah 1500 rpm.

JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 1, No. 1, (2012) 1-6

tor

5
Nilai torsi yang dihasilkan merupakan nilai pada saat
keadan tunak (steady state). Implementasi sistem secara
keseluruhan dilakukan sebanyak dua kali percobaan yakni
implementasi dengan tegangan AC yang diberikan sebesar
120 Volt dan 180 Volt. Dengan demikian didapatkan hasil
pengukuran torsi referensi dan torsi estimasi yang dihasilkan
akibat putaran motor induksi. Data kecepatan didapatkan
dari hasil pengukuran dengan menggunakan tachometer.
Pada Tabel 2 dan Tabel 3 dapat dilihat hasil pengujian yang
telah dilakukan dimana f adalah frekuensi, Tr adalah torsi
referensi dan T est adalah torsi estimasi.
Tabel 2. Nilai Torsi Pada Saat Tegangan 120 Volt AC

Gambar 11. Respon Torsi Referensi

Dari hasil simulasi yang ditampilkan pada Gambar 11

diketahui bahwa ketika diberikan masukan kecepatan 1500
rpm, maka torsi referensi dalam keadaaan steady state yang
dihasilkan adalah 3,758 Nm. Perbandingan antara respon
torsi dengan respon kecepatan berbanding terbalik. Apabila
kecepetan yang diingkan bertambah maka nilai torsi yang
dihasilkan akan semakin turun. Pada Gambar 12.
ditampilkan hasil simulasi perbangdingan antara respon torsi
dengan respon

Kecepatan

Tr

T est

10 Hz

290,7 rpm

8,215 Nm

2,694 Nm

15 Hz

455 rpm

5,477 Nm

1,605 Nm

20 Hz

601,1 rpm

4,108 Nm

1,456 Nm

25 Hz

744,1 rpm

3,351 Nm

1,123 Nm

30 Hz

879,8 rpm

2,738 Nm

1,047 Nm

35 Hz

1063 rpm

2,418 Nm

0,857 Nm

40 Hz

1198 rpm

2,052 Nm

0,809 Nm

45 Hz

1274 rpm

1,735 Nm

0,711 Nm

50 Hz

1493 rpm

1,643 Nm

0,648 Nm

55 Hz

1523 rpm

1,491 Nm

0,518 Nm

60 Hz

1741 rpm

1,36 Nm

0,375 Nm

Dari hasil pengujian pada Tabel 2 dapat dilihat bahwa

ketika frekuensi yang diberikan rendah maka torsi yang
terukur tinggi, dan untuk respon kecepatan berbanding lurus
dengan frekuensi.
Tabel 3. Nilai Torsi Pada Saat Tegangan 180 Volt AC

Gambar 12. Respon Torsi Berbanding Respon Kecepatan

Dari hasill simulasi dapat dilihat bahwa pada awal

responnya, torsi motor mengalami nilai terbesarnya dan
kemudian nilai torsi akan turun menuju nilai steady state.
2. Pengujian Implementasi Sistem Keseluruhan
Pengujian implementasi keseluruhan ini dilakukan
dengan cara menghubungkan semua rangkaian elektronik
yaitu rectifier, driver inverter, mosfet, mikrokontroler, Op
Amp dan power supply. Pada Gambar 13 dapat dilihat
keseluruhan sistem.

Gambar 13. Pengujian Sistem Secara Keseluruhan

Kecepatan

Tr

T est

10 Hz

298,7 rpm

8,215 Nm

3,93591 Nm

15 Hz

436 rpm

5,477 Nm

2,514424 Nm

20 Hz

588 rpm

4,108 Nm

2,234443 Nm

25 Hz

750,8 rpm

3,351 Nm

1,670803 Nm

30 Hz

879,8 rpm

2,738 Nm

1,571756 Nm

35 Hz

1030 rpm

2,418 Nm

1,327747 Nm

40 Hz

1198 rpm

2,052 Nm

1,214471 Nm

45 Hz

1252 rpm

1,735 Nm

1,086109 Nm

50 Hz

1493 rpm

1,643 Nm

0,972778 Nm

55 Hz

1523 rpm

1,491 Nm

0,777622 Nm

60 Hz

1743 rpm

1,36 Nm

0,562304 Nm

Dari hasil pengujian pada Tabel 3 dapat dilihat bahwa

respon yang terjadi ketika frekuensi yang diberikan rendah
maka nilai torsi yang terukur tinggi, dan untuk respon
kecepatan berbanding lurus dengan frekuensi.
Pada kedua tabel diatas terdapat perbedaan pada nilai
torsi, sedangkan respon kecepatan tidak menunjukkan
perubahan yang signifikan. Dari kedua tabel hasil pengujian
implementasi dapat disimpulkan bahwa arus yang terjadi
dari putaran motor juga mempengaruhi besarnya torsi.

JURNAL TEKNIK POMITS Vol. 1, No. 1, (2012) 1-6

Besarnya nilai frekuensi yang diberikan hanya berpengaruh
pada respon kecepatan motor.
Untuk mengetahui respon kecepatan yang tealah
dicapai secara aktual maka dilakukan pembacaan pada
tachogenerator. Pada Gambar 14 dapat dilihat hasil
keluaran respon kecepatan motor.

6
komponen eletronik. Penelitian DTC 2 level inverter
kedepannya dapat dilakukan dengan metode yang bisa
menampilkan respon torsi secara aktual, berupa grafik
respon.
UCAPAN TERIMA KASIH
Dengan selesainya Tugas Akhir
ini penulis
menyampaikan terima kasih sebesar-besarnya kepada
ALLAH SWT atas limpahan rahmat-Nya serta kedua orang
tua yaitu Bapak Totok Susiyanto dan Ibu Sriyati atas
limpahan doa, kasih sayang dan teladan hidup bagi penulis.
Tidak lupa juga pada peran dosen yaitu Bapak Ir.Rusdhianto
Effendi A.K, M.T dan Bapak Eka Iskandar, S.T, M.T selaku
dosen pembimbing. Dan semua pihak yang telah banyak
membantu untuk menyelesaikan Tugas Akhir ini yang tidak
dapat penulis sebutkan satu persatu.
DAFTAR PUSTAKA

Gambar 14. Respon Kecepatan 1500 rpm

Dari Gambar 4.11 dapat dilihat bahwa ketika

kecepatan yang diinginkan adalah 1500 rpm, maka respon
kecepatan mendekati dengan set point. Data yang diperoleh
diketahui nilai kecepatan rotor (Yss) yang terukur sebesar
1487 rpm dengan time constant 12 detik. Sehingga
didapatkan nilai error steady state (Ess), settling time (ts),
rise time (tr) sebagai berikut:
E ss

Yss Xss
100%
Yss

Ess

1500 1487
1500

[1]

[2]
[3]

[4]

100% 0,867%

t s (4%) 2 2 12 24 det

t r (10% 90%) ln 9 12 ln 9 26,36 det

V. KESIMPULAN

Dari hasil analisa data dan pembahasan pengujian

keandalan sistem pengendalian yang telah dirancang, dapat
disimpulkan bahwa metode DTC inverter 2 level dapat
diterapkan sebagai pengendalian torsi. Respon torsi estimasi
yang diimplementasikan sudah sesuai dengan hasil simulasi.
Pada hasil pengujian motor 3 phasa didapatkan hasil
ketika kecepatan yang diingkan 1500 rpm dengan frekuensi
50 Hz nilai torsi referensi adalah 1,643 Nm dan torsi
estimasi adalah 0,648 Nm. Sedangakn ketika kecepatan yang
diinginkan adalah 600 rpm dengan frekuensi 20 Hz nilai
torsi referensi adalah 4,108 Nm dan torsi estimasi adalah
1,456 Nm dapat disimpulkan hubungan arus dan torsi
adalah berbanding lurus. Semakin besar nilai arus yang
terukur maka torsi akan semakin besar. Hubungan arus,
frekuensi, dan torsi adalah beranding terbalik, ketika
frekuensi diturunkan maka arus akan naik begitu juga pad
nilai torsi, akan terus naik. Sedangkan untuk respon
kecepatan bebanding lurus dengan frekuensi.
Dalam pengerjakan dan penyelesaian Tugas Akhir ini
tentu tidak lepas dari kekurangan dan kesalahaan, baik itu
pada teknis maupun pada analisa yang telah dibuat. Pada
penelitian Tugas Akhir selanjutnya diharapkan untuk
memperhatikan dalam pemilihan komponen elektronik,
karena kelancaran perancangan hardware tergantung pada

[5]
[6]
[7]
[8]

Kurniawan, Panji, Perancangan Dan Simulasi Metode

Direct Torque Control (DTC) Untuk Pengaturan Kecepatan
Motor Induksi Tiga Fasa, Tugas Akhir ELEKTRO-ITS,
2010.
Rahmad W., Zanu, Perancangan Dan Implementasi Direct
Torque Control Pada
Motor Induksi, Tugas Akhir
ELEKTRO-ITS, 2011.
Fikri, Azrul, Perancangan dan Simulasi Direct Torque
Control Pada Motor Induksi Menggunakan Space Vector
Pulse Width Modulation Three Phase Two Level Inverter,
Tugas Akhir ELEKTRO-ITS, 2010.
Wiranata Surya, Maya Sholihati MS, Desain Konstruksi
Motor Induksi Tiga Fasa Mini Berdaya pk, Tugas Akhir
D3 ELEKTRO-ITS, 2009.
A.A.Pujol, Direct Torque Control of Induction Motors,
Thse de doctorat de LUPC, Novembre,2000.
Bejo, Agus. 2007. C & AVR, Rahasia Kemudahan Bahasa C
dalam Mikrokontroler ATMEGA8535. Graha Ilmu :
Yogyakarta.
Muhammad H. Rashid Ph.D, Power Electronics, Fellow
IEEE Professor of Electrical Engineering Purdue Universit
y.
........., ACS712 Datasheet, Allegro, 2006.