1

Perancangan dan Implementasi Kontroler

Linear Quadratic Regulator (LQR) pada
Pengaturan Kecepatan Motor Tiga Fasa
Arwanjer Semit, Josaphat Pramudijanto, dan Ali Fatoni

Teknik Elektro, Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh Nopember (ITS)
Jl. Arief Rahman Hakim, Surabaya 60111
E-mail: arwanjer.semit@gmail.com, jos@elect-eng.its.ac.id
Abstrak-Motor induksi 3 fasa mempunyai beberapa
keunggulan dibandingkan dengan motor DC. Kelebihan dari
motor induksi tiga fasa adalah konstruksinya sederhana,
harganya murah dan murah dalam pemeliharaan. Karena
keunggulan-keunggulan itu motor induksi lebih banyak
digunakan terutama untuk aplikasi yang memerlukan kecepatan
konstan. Namun pengaturan kecepatann motor induksi jauh
lebih sulit dibandingkan motor arus searah. Untuk mengatur
kecepatan motor induksi pada kecepatan tetap diperlukan
pengaturan terhadap frekuensi atau torsi, padahal tidak ada
hubungan yang linear antara arus motor dengan torsi yang
dihasilkan.
Permasalahan utama dari bahasan ini adalah menjaga agar
kecepatan putar motor tetap konstan walaupun terjadi
perubahan pada beban. Untuk mengatasi permasalahan tersebut
digunakan tektnik kontrol optimal yaitu metode Linear
Quadratic regulator (LQR). Pada Tugas Akhir ini hasil desain
akan diimplementasikan pada motor induksi 3 fasa yang diberi
beban berupa rem elektromagnetik.
Hasil dari implementasi kontroler LQR yang dirancang
dapat mempertahankan kecepatan mendekati nilai set point
dengan error kurang dari 1%.

besar. Perubahan beban ini akan menyebabkan kecepatan

motor induksi tidak stabil.
Oleh karena itu dibutuhkan suatu cara untuk dapat
mengatur kecepatan dari motor induksi tiga fasa ini agar dapat
mempertahankan kecepatan secara optimal meski terjadi
perubahan beban. Untuk mengatasi persoalan ini, digunakan
kontroler LQR yang mampu meminimumkan indeks
performansi sistem sebagai solusi optimal dalam proses
regulator. Dengan demikian kontroler dapat mempertahankan
kecepatan putar motor induksi tiga fasa.
II. PERANCANGAN SISTEM
A. Arsitektur Sistem
Pada tugas Akhir ini akan dirancang sistem yang dapat
mengendalikan kecepatan motor induksi 3 fasa pada plant,
agar dapat menghasilkan kecepatan motor yang konstan
dengan kondisi beban yang berubah. Sistem kontrol berfungsi
untuk mengatur kecepatan motor induksi 3fasa agar dapat
mempertahankan kecapatannya secara konstan pada kondisi
beban yang berubah. Arsitektur sistem yang dirancang
ditunjuukan pada Gambar 3.

Kata Kunci Motor Induksi, LQR, PLC.

I. PENDAHULUAN

LQR
Kontroller

otor induksi 3 phasa saat ini banyak digunakan

pada industri dengan berbagai aplikasi. Hal ini
disebabkan karena motor induksi 3 phase memiliki
keunggulan dibandingkan dengan motor DC. Adapun
kelebihan dari motor induksi tiga fasa adalah konstruksinya
sederhana, harganya murah dan murah dalam pemeliharaan.
Karena keunggulan-keunggulan itu motor induksi lebih
banyak digunakan terutama untuk aplikasi yang memerlukan
kecepatan konstan. Satu hal yang menjadi kelemahan motor
induksi adalah pengaturan kecepatannya yang jauh lebih sulit
dibandingkan motor arus searah. Untuk mengatur kecepatan
motor induksi pada kecepatan tetap diperlukan pengaturan
terhadap frekuensi atau torsi, padahal tidak ada hubungan
yang linear antara arus motor dengan torsi yang dihasilkan.
Seringkali dalam aplikasinya motor induksi dituntut
untuk bekerja pada kecepatan tertentu. Bertambahnya beban
yang diberikan akan memperbesar kopel motor sehingga akan
memperbesar arus induksi pada rotor yang menyebabkan slip
antara medan putar dan putaran rotor pun akan bertambah

Op Amp
I
n
v
e
r
t
e
r

HMI
High Speed
Counter
(QD62)
PLC Mitsubishi

Auto Trafo

Rotary

Encoder

Beban
Elektromagnetik

Motor Induksi
3 Fasa

Gambar 3. Arsitektur Sistem

2
HMI digunakan untuk menghubungkan atau komunikasi
antara operator dengan plant dan memonitoring kondisi plant
seperti kecepatan. Kontroler LQR diprogram di dalam PLC
Mitsubishi Q-Series untuk memberikan sinyal kontrol yang
berupa tegangan 0-5 VDC. Namun, tegangan DC yang dapat
diproses oleh inverter harus berkisar antara 0-10 VDC dengan
range frekuensi yang dihasilkan oleh inverter adalah sebesar
0-50 Hz. Oleh karena itu diperlukan suatu rangkaian penguat
(Operational Amplifier) agar tegangan DC yang dikeluarkan
output PLC dapat diterima oleh inverter, yaitu dari 0-5VDC
menjadi 0-10VDC.
Tegangan 0-10VDC tersebut oleh inverter akan diubah
menjadi frekuensi sehingga dapat digunakan untuk memutar
motor induksi tiga fasa. Sensor rotary encoder berfungsi untuk
mendeteksi kecepatan (rpm) dengan cara mengkonversi
jumlah pulsa yang dihasilkan dalam setiap putaran motor.
Output sensor rotary encoder dapat langsung dibaca oleh
modul QD62 (High Speed Counter) yang terdapat pada PLC
Mitsubishi untuk diproses sebagai sebagai sinyal feedback.

Tabel 1. Model Matematika untuk Tiap Kondisi

Kondisi
Teganga
Model Matematika
No
Pembebanan
(Volt)
1,1
1.
Beban 1
0
2
1,567s 2,502s 1

B. Identifikasi Sistem
`Proses identifikasi dilakukan secara open loop dan statis
dengan memberikan sinyal uji step. Sinyal uji step diberikan
melalui PLC Mitsubishi dengan setpoint 1000 rpm serta pada
saat beban nominal.
Perhitungan dalam menentukan pendekatan model
matematika dengan metode Vitekov Orde 2 adalah sebagai
berikut:
1. Mencari nilai K dengan membagi Yss dengan Xss
Yss 1084
X ss 1000

C. Perancangan Kontroler (LQR)

Penghitungan parameter kontroler LQR membutuhkan
parameter plant dalam bentuk state space. Oleh karena itu
fungsi alih sistem harus diubah dalam representasi state space.

1084
1,084
1000

0,794*(t70 t33) 1,87

Beban 2
(Beban Min)

40

3.

Beban 3

80

4.

Beban 4
(Beban Nom)

120

5.

Beban 5

160

6.

Beban 6
(Beban Max)

200

7.

Beban 7

240

1,065
2
2,975s 3,445s 1

(20)

s 2Y ( s ) 1,0716 sY ( s ) 0,2865Y ( s ) 0,3106U ( s )

s 2Y (t )
dt 2

1,0716sY (t )
0,2865Y (t ) 0,3106U (t )
dt

(21)

X1 Y X1 Y

(16)

X 2 Y X 2 Y 1,0716 Y 0,2865Y 0,3106U (22)

Maka representasi plant dalam state space sebagai
berikut:
1
0
0 C 1
A
B

0,2865 1,0716
0,3106

(17)

4. Didapatkan fungsi alih metode Vitekov Orde 2 yang

ditunjukkan pada persamaan
1,084
(18)
GV 2
(1,87 s 1) 2

(23)

Pada perancangan Tugas Akhir ini dipilih matriks R=1

dan Q bervariasi, yang ditunjukkan pada Tabel 2.
iTabel 2. Pemilihan Matriks R dan Matriks Q
No. Matriks R
Mtriks Q
1.

[1]

(19)

2.

[1]

Model matematika pada beban ditunjukkan pada tabel 1.

3.

[1]

4.

[1]

5.

[1]

1,084
3,49s 2 3,74s 1

1,083
2,679s 2 3,28s 1
1,069
2
5,579s 4,72s 1

3,49 s 2Y ( s ) 3,74 sY ( s ) Y ( s ) 1,084U ( s )

33
t 70 4.251 detik

GV 2

1,084
3,49s 2 3,74s 1

Y 1,0716 Y 0,2865Y 0,3106U

Maka diperoleh persamaan:

dimana
t 4,222 detik

Sehingga didapatkan nilai TdV 2

TdV 2 1,937t
33 0,937t70 0,029

1,097
2
1,59s 3,19s 1
1,092
5,57 s 2 4,72s 1

Y ( s)
1,084

U ( s ) 3,49 s 2 3,74 s 1

(15)

(14)
2. Dari grafik respon didapatkan waktu saat respon
mencapai 33% dari nilai Yss (t33= 2,18) dan 70% dari
nilai Yss (t70= 4,537).
3. Menentukan nilai V2 dan TdV2.
V2

2.

3
No.

Matriks R

6.

[1]

7.

[1]

8.

[1]

1. Saat K= [0,0036 0,0038] dan L=0,9225

Mtriks Q

Dalam hal ini jika diinginkan keluaran plant mengikuti

sebuah sinyal perintah (referensi) tertentu, maka perlu
dirancang sistemnya menggunakan non zero set
point/tracking. Bentuk umum sinyal kendali untuk non zero
set point adalah:
(24)
u Kx Lr
(25)
L [C ( BK A) 1 B] 1
Simulasi simulink menggunakan non zero set point/tracking
ditunjukkan pada Gambar 4.

Set point
Beban 1
Beban 2
Beban 3
Beban 4
Beban 5
Waktu (s)

Gambar 5. Plot Respon Saat Nilai K= [0,0036 0,0038] dan

L=[0,9225]
1. Saat K=[0,0093 0,0119] dan L=[0,9226]

Gambar 4. Simulasi dengan Simulink MATLAB

Untuk menentukan nilai L maka digunakan persamaan non

zero set point tracking(25). Dari perhitungan menggunakan
persamaan tersebut didapatkan nilai L yang ditunjukkan pada
Tabel 3.
Tabel 3. Nilai L yang Diperoleh
No.
K

Set point
Beban 1
Beban 2
Beban 3
Beban 4
Beban 5
Waktu (s)

Gambar 6 Plot Respon Saat Nilai K= [0,0093

L=[0,9226]

0,0119] dan

1.

[0,0036

0,0038]

[0,9225]

2.

[0,0093

0,0119]

[0,9226]

3.

[0,0269 0,0324]

[0,9230]

4.

[0,0054

0,0065]

[0,9279]

5.

[0,0527

0,0631]

[0,9752]

6.

[0,4380

0,5152]

[1,3605]

7.

[2,3717

2,6470]

[3,2941]

8.

[9,1200

9,6124]

[10,0425]

III. IMPLEMENTASI DAN ANALISA

A. Simulasi
Sebelum melakukan implementasi, terlebih dahulu
dilakukan simulasi dari hasil perancangan kontroler. Simulasi
dilakukan dengan menggunakan bantuan software matlab 7.8.
Hasil Simulasi variasi matriks K dan L terhadap perubahan
beban adalah sebagai berikut:

2. Saat K=[0,0269 0,0324] dan L=[0,9230]

Set point
Beban 1
Beban 2
Beban 3
Beban 4
Beban 5

Waktu (s)

Gambar 7. Plot Respon Saat Nilai K= [0,0093

L=[0,9226]

0,0119] dan

4
3. Saat K=[0,0054 0,0065] dan L=[0,9279]

6. Saat K=[2,3717 2,6470] dan L=[3,2941]

Set point
Beban 1
Beban 2
Beban 3
Beban 4
Beban 5

Set point
Beban 1
Beban 2
Beban 3
Beban 4
Beban 5

Waktu (s)

Waktu (s)

Gambar 8 Plot Respon Saat Nilai K=[0,0054 0,0065] dan

L=[0,9279]

Set point
Beban 1
Beban 2
Beban 3
Beban 4
Beban 5

Set point
Beban 1
Beban 2
Beban 3
Beban 4
Beban 5

Waktu (s)

Gambar 12 Plot Respon Saat Nilai K=[2,3717

L=[10,0425]

Waktu (s)

Gambar 9 Plot Respon Saat Nilai K=[0,0527 0,0631] dan

L=[0,9752]
0,5152] dan L=[1,3605]

2,6470] dan

Hasil simulasi pada Gambar 5-12 diperoleh, bahwa

output mampu mengikuti nilai referensi yang diberikan dan
%error steady state dari tiap beban yang peling rendah dari
pengujian dengan nilai K dan L yang bervariasi adalah pada
saat K=[9,1200
9,6124] dan L=[10,0425] (K8 dan L8).
Sehingga untuk implementasi dipilih nilai K8 dan L8.
B. Implementasi
Implementasi ini bertujuan untuk mengetahui respon
kecepatan kecepatan motor induksi 3 fasa dengan memberikan
beban yang berubah-ubah. Program implementasi berupa
kontroler LQR yang dibuat dengan Ladder dan di download
pada PLC, selanjutnya data dari respon kecepatan putar motor
diambil dan disimpan menggunakan MX-Sheet.

Set point
Beban 1
Beban 2
Beban 3
Beban 4
Beban 5

Waktu (s)

Gambar 10 Plot Respon Saat Nilai K=[0,4380

L=[1,3605]

2,6470] dan

7. Saat K=[2,3717 2,6470] dan L=[10,0425]

4. Saat K=[0,0527 0,0631] dan L=[0,9752]

5. Saat K=[0,4380

Gambar 11 Plot Respon Saat Nilai K=[2,3717

L=[3,2941]

0,5152] dan

Tabel 4. Implementasi Tanpa Kontroler

%Error steady
No.
Beban
state
1.
Nominal
4,22 - 4,82
2.
Minimal
5,92 - 6,02
3.
Maksimal
3,23 - 4,04
4.
Minimal
6,14 - 6,38

Rata-rata %Error
5,52
5,97
3,63
6,26

5
Tabel 4 menunjukkan bahwa kecepatan putar motor
tanpa kontroler pada tiap beban jauh dari nilai referensi yang
diinginkan, baik pada saat beban nominal atau pun pada saat
beban minimal dan maksimal. Gambar 13 menunjukan
gambar respon kecepatan hasil implementasi.
1004 Rpm; 255 Detik

1002 Rpm; 41 Detik

995,4 Rpm; 115 Detik

metode Linear Quadratic Regulator (LQR) dapat ditarik

beberapa kesimpulan sebagai berikut:
1. Matrik R dan Q yang digunakan pada parameter kontrol
LQR masing-masing bernilai R=1 dan Q=100 untuk
mendapatkan hasil yang maksimal dalam menimalkan
%error steady state baik pada saat tanpa beban atau pun
saat terjadi pembebanan.
2. Besar nilai rata-rata %error steady state tanpa kontroler
adalah sebesar 3,86% -5,3%, sedangkan menggunakan
kontroler sebesar 0,15% - 0,76%.
3. Kontroler LQR yang dirancang dapat mempertahankan
kecepatan mendekati nilai set point dengan error kurang
dari 1%.
4. Kontroler LQR dapat diplementasikan pada PLC dengan
menggunakan Ladder Diagram

Beban Minimal
Beban Maksimal

DAFTAR PUSTAKA
[1]

Waktu (s)

Gambar 13 Respon kecepatan Motor Induksi 3 Fasa Terhadap

Perubahan Beban Saat Kondisi Steady State.

Hasil dari implementasi kontroler ini adalah kecepatan motor

induksi memiliki %error steady state sebesar 0,08-0,28% dari
kecepatan referensi yang ditentukan. Beban minimal dan
maksimal diberikan pada saat respon mencapai keadaan steady
state, beban diberikan secara bertahap mulai dari beban
minimal sampai beban maksimal. Respon mengalami
perubahan saat beban minimal diberikan pada t=41 detik, pada
keaadaan tersebut kecepatan motor mengalami perubahan
sebesar 0,2-1.1% lebih cepat dari kecepatan referensi yang
diberikan. Beban maksimal mulai diberikan pada t=115 detik.
Ketika beban maksimal mulai diberikan kecpatan motor
berkurang 0,28-0,88% dari kecepatan referensi. Kemudian
pada t=255 detik diberikan kembali beban minimal yang
menyebabkan kecepata motor lebih cepat 0,44-0,8% dari input
referensi yang diinginkan.
Tabel 5. Perbandingan %Error Tanpa Kontroler dengan Kontroler
%Error steady state
No.
Beban
Kontroler
Tanpa Kontroler
LQR
1.
Nominal
4,22 - 4,82
0,08 - 0,28
1.
Minimal
5,92 - 6,02
0,20 - 1,10
2.
Maksimal
3,23 - 4,04
0,28 - 0,88
3.
Minimal
6,14 - 6,38
0,44 - 0,80
Rata-rata Error
3,86 -5,30
0,15 - 0,76

Tabel 5 menunjukkan perbandingan %error steady state

dari hasil pengujian pada saat implentasi tanpa kontroler dan
dengan kontroler LQR. Dari pengujian yang telah dilakukan
dapat disimpulkan bahwa Kontroler LQR yang dirancang
dapat mempertahankan kecepatan mendekati nilai set point
dengan error kurang dari 1%.
IV. KESIMPULAN
Dari hasil pengujian dan analisa terhadap simulasi maupun
implementasi pengendalian motor induksi 3 fasa dengan

[2]

[3]

[4]

[5]

[6]
[7]

[8]

Rini, Widyanita Sekar, Perancangan dan Implementasi

InternalKontroler PI-Direct Torque Control sebagai
Driver Motor Induksi, Tugas Akhir, JTE-ITS, Surabaya,
2012.
Karsino,Sistem Pengaturan Kecepatan Motor Induksi 3
Fasa
dengan
Kontroler
PID
Menggunakan
Mikrokontroler 8031, Tesis, JTE-ITS,Surabaya, 2007
Rizqiawan, Arwindra. Sekilas Rotary Encoder. 20 Juni
2014.http://konversi.wordpress.com/2009/06/12/sekilasrotary-encoder/
Sholihah, Suci Endah, Desain Dan Implementasi
Kontroler Sliding Mode Untuk Pengaturan Akselerasi
Pada Simulator Hybrid Electric Vehicle, Tugas Akhir,
JTE-ITS, Surabaya, 2012
Putri Suryaditya, Nindita., Pengaturan Proses Face
Miling pada Mesin Computer Numerikal Control (CNC)
dengan Kontroler Fuzzy-PID, Tugas Akhir, JTE-ITS,
Surabaya, 2013
Trihastuti Agustinah (2005), Diktat Kuliah Sistem
Pengaturan Optimal, Teknik Elektro ITS.
Jamaluddin, S, Disain Dan Implementasi Pengendali
FuzzyBerbasis Diagram Ladder PLC Mitsubishi Q02H
CPU Pada Sistem Motor Induksi, Skripsi, Jurusan
Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Indonesia,
Depok, 2012.
Naidu, DesineniSubbaram. Optimal Control System.
CRC Press: New York. 2003

UCAPAN TERIMA KASIH

Tugas Akhir ini dapat terselesaiakan berkat teman-teman
seperjuangan Ovi CW, Yoki PM, Rizqah YN dan Marendra
KR yang mengerjakan Tugas Akhir di Laboratorium PLC
Mitsubishi Q-Series AA103. Terima Kasih juga atas
bimbingan Bapak Ir. Josaphat Pramudijanto, M.Eng. sebagai
pembimbing 1 dan Ir. Ali Fatoni, MT. sebagai pembimbing 2
yang telah membantu dan membimbing hingga Tugas Akhir
dan laporan ini dapat terselesaikan. Hasil implementasi Tugas
Akhir dapat dilihat pada situs youtube dengan alamat URL:
http://youtu.be/qoouUEKwHR4

6
RIWAYAT HIDUP
Arwanjer
Semit,
lahir
di
Probolinggo pada tanggal 8 Juli 1990.
Setelah lulus dari SMA Negeri 4 Kota
Probolinggo pada tahun 2009, penulis
melanjutkan studinya di Jurusan D3
Teknik Elektro Komputer Kontrol,
Fakultas
Teknik
Industri,
Institut
Teknologi Sepuluh Nopember. Pada
tahun 2012 terdaftar sebagai mahasiswa
Lintas Jalur (LJ), Institut Teknologi
Sepuluh Nopember (ITS), Jurusan Teknik Elektro dengan
Bidang Studi Teknik Sistem Pengaturan. Penulis mengikuti
seminar dan ujian Tugas Akhir di Bidang Studi Teknik Sistem
Pengaturan, Jurusan Teknik Elektro, ITS Surabaya sebagai
salah satu persyaratan untuk memperoleh gelar Sarjana Teknik
Elektro.
Penulis
dapat
dihubungi
di
Email:
arwanjer.semit@gmail.