LABORATORIUM SISTEM KONTROL DAN INSTRUMENTASI

JOB 8: P, PI and PID Controls of the Temperature Process using the CHR
Method | dan Kontroler Berbasis Arduino

Oleh :

Wahyu Anantyo Akbar

19642005

KEMENTERIAN PENDIDIKAN, KEBUDAYAAN, RISET DAN TEKNOLOGI

POLITEKNIK NEGERI SAMARINDA
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
2022
A. Tujuan Percobaan
Tujuan percobaan job P, PI and PID Controls of the Speed of DC Motor using the CHR
Method (Kontrol P, PI, dan PID dari Kecepatan Motor DC dengan menggunakan Metoda
CHR) adalah sebagai berikut:
• Mendefinisikan P, PI and PID Controls of the Speed of DC Motor using the CHR
Method (Kontrol P, PI, dari PID dari Kecepatan Motor DC dengan menggunakan
Metoda CHR)
• Mendefinisikan kontrol P, PI, dan PID dari kecepatan motor DC dengan menggunakan
metoda CHR
• Menjelaskan hubungan antara output dengan input dalam suatu sistem kontrol P, PI,
dan PID dari kecepatan motor DC dengan menggunakan metoda CHR.

B. Dasar Teori
Sistem kontrol pada motor DC dikendalikan melalui armatur dengan cara
mengatur tegangan jangkar Va untuk menghasilkan kecepatan sudut ω(t) pada poros
(shaft) seperti yang ditunjukkan dalam Gambar 8.1, di mana sekaligus untuk
mengurangi sensitivitas ω terhadap berbagai variasi beban seperti misalnya pada
perubahan torsi beban. Parameter lainnya pada motor dc seperti tahanan belitan
(resistance coil, R), induktansi belitan (inductance coil, L), konstanta torsi (torque
constants, T(t)), konstanta emf dari (back emf constants, K b ), tegangan emf (Vemf),
kelekatan gesek (viscous friction, Kf), dan beban inersia pada motor (inertial load, J).

Gambar 8.1. Motor DC dikendalikan dengan armatur (armature-controlled DC motors)

Dalam Gambar 8.2 memperlihatkan model torsi Td yang dianggap sebagai

gangguan beban yang mempengaruhi kecepatan motor. Dalam Gambar 8.2
memperlihatkan sistem kontrol motor dc yang sedang mengalami gangguan torsi
Ꚍd pada beban motor.
 (a) the angular velocity response to a step change in voltage Va

(b) feedforward control

(c) feedback control

Gambar 8.2.
Diagram blok model sistem kontrol motor DC yang mengalami gangguan torsi Td

Variasi kecepatan putar motor dc yang dipengaruhi oleh gangguan torsi Td

tersebut dapat diminimalkan dengan variasi kecepatan tertentu dan dibuat model
simulasi seperti yang ditunjukkan dalam Gambar 8.3 berikut.
(a) the angular velocity response to a step change in voltage Va

(b) clearly feedforward control handles load disturbances poorly

(c) root locus model

(d) the root locus design is better at rejecting load disturbances

Gambar 8.3.
Grafik f(t) model simulasi sistem kontrol motor DC
Tachometer pada servomekanisme
Tachometer pada prinsipnya merupakan suatu generator yang menghasilka n
tegangan yang sebanding dengan kecepatan putarnya. Perangkat ini digunakan
sebagai transduser yang mengubah kecepatan putar poros menjadi tegangan DC
yang sebanding seperti ditunjukkan dalam Gambar 8.3 berikut ini.

Gambar 8.3.
Prinsip penggunaan tachometer pada motor DC

Persamaan fungsi alih (transfer function, TF) adalah

di mana (s) adalah transformasi Laplace dari posisi poros, dan (s) adalah transformasi
Laplace dari kecepatan putar poros.

Performa sistem loop tertutup dengan elemen umpan balik ber-orde satu
Suatu motor DC pada loop tertutup yang diberi masukan tegangan DC, seperti
ditunjukkan dalam Gambar 8.4 di bawah ini diinginkan untuk melihatperforma ns i
respon keluaran yang berupa posisi poros motor.

Gambar 8.4.
Diagram blok sistem kontrol motor DC menggunakan tachometer sebagai transducer

Dengan menganggap motor DC memiliki model matematis 1/(Tm.s + 1)

dengan Tm adalah konstanta waktu motor, dan K adalah konstanta penguatan motor
DC, serta tachometer memiliki konstanta penguatan KT, maka dari Gambar 8.5

berikut ini
Gambar 8.5.
Diagram blok model sistem kontrol motor DC
Maka persamaan fungsi alih (transfer function, TF) dari sistem di atas adalah

Tampak bahwa konstanta waktu sistem di atas

adalahT’ = Tm + Km.KT
Bila sinyal kesalahan penggerak E(s) dibandingkan terhadap masukan R(s), maka

diperoleh
Bila masukan berupa sinyal step R(s) = 1/s, maka dengan menggunakan Teorema
HargaAkhir, maka error steady state (ess ) diperoleh

Tampak di sini bahwa e ss tidak dipengaruhi oleh elemen tachometer.

Pemberian kontroler P
Jika pada sistem di atas diberi kontroler P seperti yang ditunjukkan dalam
Gambar 8.6di bawah ini

Gambar 8.6.
Diagram blok model sistem kontrol motor DC diberi kontroler P

Maka persamaan fungsi alih (transfer function, TF) dari sistem di atas adalah

Tampak bahwa konstanta waktu sistem di atas

adalahT’ = Tm + Kp .Km.K T
Dalam hal ini penambahan kontroler P mengakibatkan tanggapan (response)
sistem
bertambah lambat.
Bila sinyal kesalahan penggerak E(s) dibandingkan terhadap masukan R(s), maka
diperoleh
Bila masukan berupa sinyal step R(s) = 1/s, maka dengan menggunakan Teorema Harga
Akhir, error steady state (ess ) diperoleh

Dalam hal ini ess dapat lebih diperkecil.

Pemberian umpan balik positif

Bila sistem di atas diberikan umpan balik positif seperti yang ditunjukkan dalam
Gambar
8.7 di bawah ini

Gambar 8.7.
Diagram blok model sistem kontrol motor DC diberi umpan balik positif

Maka persamaan fungsi alih (transfer function, TF) dari sistem di atas adalah

Tampak bahwa konstanta waktu sistem di atas

adalahT’ = Tm - Km.KT
Bila sinyal kesalahan penggerak E(s) dibandingkan terhadap masukan R(s), maka

diperoleh
Bila masukan berupa sinyal step R(s) = 1/s maka dengan menggunakan Teorema Harga
Akhir,
error steady state (ess) diperoleh

Tampak di sini bahwa ess lebih besar dibandingkan dengan pemberian umpan balik
negatif.Sistem servo yang ditunjukkan dalam Gambar 8.8(a) terdiri dari pengontrol
proporsional dan elemen beban (inersia dan elemen kelekatan gesek/ inertia and
viscous friction elements). Misalkan diinginkan untuk mengontrol posisi keluaranc
sesuai dengan posisi
input r.

(a) servo system; (b) block diagram; (c) simplified block diagram
Gambar 8.8. Pengontrol proporsional dan elemen beban dari speed of DC motor

Adapun persamaan untuk elemen beban adalah

𝐽Ĉ + 𝐵Ċ = 𝑇
di mana T adalah torsi yang dihasilkan oleh pengontrol proporsional yang penguatan
(gain)adalah K. Dengan mengambil transformasi Laplace dari kedua sisi dari
persamaan terakhir ini, dengan asumsi kondisi awal nol, maka diperoleh
𝐽𝑠2𝐶(𝑠) + 𝐵𝑠𝐶(𝑠) = 𝑇(𝑠)
Jadi fungsi alih (transfer function) antara C(s) dan T(s) adalah

Dengan menggunakan fungsi alih (transfer function) ini. Gambar 8.8(a) dapat
digambar ulang seperti dalam Gambar 8.8(b), di mana dapat dimodifikasi menjadi
seperti yang ditunjukkan dalam Gambar 8.8(c). Fungsi alih kalang tertutup (closed-
loop transfer function) kemudian akan diperoleh sebagai

dengan sistem seperti itu, di mana fungsi alih kalang tertutup (closed-loop transfer
function) memiliki dua kutub yang disebut sebagai sistem orde kedua. (Beberapa
sistem orde kedua mungkin melibatkan satu atau dua nol).
C. Peralatan dan Komponen
Modul peralatan, sebagai berikut:
• Modul DL 2613 DC Power Supply (Catu Daya)
• Modul DL 2614 Voltage Reference Generator
• Modul DL 2622 PID Controller (PI, PD, PID Action Element); Alternatif: Modul
LB
734-061 PID Controller (PI, PD, PID Action Element)
• Modul LB 734-13 Amplifier
• Modul DL 2681 Motor - Generator Set
• Oscilloscope (Digital Storage Oscilloscope); GDS-2000A / 2104A Series • Kabel
Penghubung.

Gambar 8.9.
Rangkaian peralatan P, PI and PID controls of the speed of DC motor using
the CHR method

Gambar 8.10.
Proses percobaan job P, PI and PID controls of the speed of DC motor using
the CHR method
D. Langkah Kerja
1. Siapkan dan pasang modul peralatan sesuai petunjuk job praktikum seperti yang
ditunjukkan dalam Gambar 8.10.
2. Aturlah osiloskop / Oscilloscope (Digital Storage Oscilloscope) GDS-2000ASeries);
sesuai dengan kebutuhan percobaan menggunakan mode gelombang (waveform) y
=f(t) dengan ketentuan sebagai berikut:
• Trace 1 (probe 1) untuk sinyal U1 / terminal Y1 (channel 1); pada skala Amplitudo
dalam volt/div.
• Trace 2 (probe 2) untuk sinyal U2 / terminal Y2 (channel 2); pada skala Waktu
dalamtime/div.
3. Rangkailah perlengkapan dan hidupkan (switch on) osiloskop hingga siap diopeasikan
secara normal
4. Prosedur Percobaan. Switch / saklar pada modul peralatan catu daya pada posisi on, atur
(setting) parameter variabel / konstanta untuk V 1 (Volt); kp, ki(s-1 ), kd(s); kpfb (kp-
feedback); p-fb (faktor pengali-feedback). Selanjutnya ukur dan gambarkan dengan baik
dan benar sinyal masukan U1 (terminal Y1 ) dan sinyal keluaran U2 (terminal Y2 ) dengan
mengatur garis / line pada osiloskop yang relevan sesuai dengantujuan dan sasaran
percobaan sehingga didapatkan besaran dan gambar dengan baik
/ tepat. Contoh data/ setting:
Job 8: P, PI and PID controls of the speed of DC motor using the CHR method

Percobaan V1 (Volt) kp ki (s -1 ) kd (s) kp-fb p-fb

A 5 10 0 0 1 1

B 5 0 10 0 1 1

C 5 0 0 10 1 1
kp-fb: kp-feedback p-fb:
faktor pengali-feedback

5. Operasikan sistem peralatan sesuai petunjuk job praktikum (setting variabel / konstanta
modul peralatan sesuai kebutuhan) untuk memperoleh data percobaan terbaik yang
diharapkan dalam bentuk grafik f(t) menggunakan modul osiloskop
6. Ukurlah semua besaran / variabel input-output (arah vertikal dan horizontal) dengan
menggunakan fasilitas function keys osiloskop (measure dan cursor) sesuai kebutuhan job
7. Hasil percobaan job praktikum berupa data percobaan terbaik disimpan dalam
 bentuk soft file (menggunakan flash disk masing-masing kelompok), dan softcopynya
segeradiserahkan ke tim pengajar / instruktur untuk disalin.

E. Pertanyaan
1. Jelaskan pengertian P, PI and PID Controls of the Speed of DC Motor using the CHR
Method (Kontrol P, PI, dari PID dari Kecepatan Motor DC dengan menggunakan Metoda
CHR) !
2. Jelaskan pengertian kontrol P, PI, dan PID dari kecepatan motor DC dengan
menggunakanmetoda CHR !
3. Jelaskan hubungan antara output dengan input dalam sistem kontrol P, PI, dan PID dari
kecepatan motor DC dengan menggunakan metoda CHR !
4. Berapakah besar sinyal error e(t), jika besar c(t) 60% yang dialami sistem pada saat
keadaanperalihan (transient) hingga mencapai keadaan tunak (steady state) untuk suatu
variabel / konstanta tertentu unutk masing-masing kontrol P, PI, dan PID ?

F. Hasil Percobaan

1. Percobaan 1

Gambar 8.11 U1 = 12V, Kp = 1, delay = 100

2. Percobaan 2

Gambar 8.12 U1 = 12V, Kp = 10, Ki(s-1 ) = 2, Kd(s) = 2, delay = 100

3. Percobaan 3

Gambar 8.13 U1 = 12V, Kp = 15, Ki (s-1 ) = 0,1, Kd(s) = 0,1, delay = 100

4. Percobaan 4

Gambar 8.14 U1 = 12V, Kp = 2, Ki (s-1 ) = 1, Kd(s) = 0,1, delay = 100

5. Percobaan 5

Gambar 8.15 U1 = 12V, Kp = 10, Ki (s-1 ) = 0, Kd(s) = 0, delay = 50

 6. Percobaan 6

Gambar 8.16 U1 = 12V, Kp = 15, Ki (s-1 ) = 3, Kd(s) = 2, delay = 50

G. Analisa Hasil Percobaan

Berdasarkan grafik hasil percobaan yang telah dilakukan dapat dianalisis bahwa
terjadi perbedaan grafik antara masing- masing gambar yang disebabkan dari perubahan
parameter yang ada pada program Arduino seperti nilai Kp, Ki, Kd dan waktu delay. Untuk
perubahan nilai Kp sendiri hampir tidak berpengaruh terhadap motor DC baik pada bentuk
gelombang maupun rpm yang dihasilkan. Untuk perubahan nilai Ki berpengaruh terhadap
perubahan waktu nyala dan mati motor DC yang dapat dilihat dari grafik, tetapi karena
seting delay waktu antara motor beroperasi dan berhenti cukup cepat maka motor DC
seperti beroperasi normal. Untuk nilai dari Kd pada motor DC memiliki pengaruh yang
sama seperti saat nilai Ki mengalami perubahan. Untuk delay sendiri berpengaruh pada
lama waktu motor beroperasi dan motor berhenti, di mana semakin besar nilai delay maka
semakin lama selang waktunya dan semakin kecil nilai delay maka akan semakin cepat
selang waktunya.
H. Jawaban Pertanyaan
1. Pengertian P, PI and PID controls of the Speed of DC Motor using the CHR method.

P (Proportional/Gain)

Proportional atau Gain merupakan besaran nilai (%) yang menentuka n

perubahan nilaiinput ke motor dc sesuai dengan selisih nilai (Error) proses value
dengan set point value. Besar kecilnya nilai Proportional mempengaruhi seberapa
besar (%) respon motor dc akan terpengaruh oleh perbedaan nilai proses dengan
nilai set point.
I (Integral Time)

Integral Time adalah besaran nilai (Action perdetik) yang menetukan

seberapa cepat perubahan nilai kecepatan motor dc sesuai dengan nilai selisih
(Error) nilai proses dengan nilai set point. Atau dengan kata lain seberapa cepat
atau lambat waktu kerja respon dari motor dc terhadap perubahan nilai proses.
D (Derivative)

Derivative adalah besaran nilai waktu (Action/action detik) antara respon

demi respon atas perubahan selisih nilai (Error) antara nilai proses dan nilai set
point. Dengan kata lain Derivative adalah nilai waktu yang dibutuhkan atas
respon demi respon berkelanjutan motor dc atas selisih perubahan nilai proses
dengan nilai setpoint.
2. Pengertian kontrol P, PI, dan PID dari proses pengaturan kecepatan Motor DC dengan
menggunakan metoda CHR
Kontrol P merupakan besaran nilai (%) yang menentukan perubahan nilai
input ke alat Motor DC sesuai dengan selisih nilai (Error) proses value dengan set
point value. Besar. kecilnya nilai Proportional mempengaruhi seberapa besar (%)
respon Motor DC akan terpengaruh oleh perbedaan nilai prosesdengan nilai set
point.
Kontrol PI merupakan gabungan antara kontrol proporsional dan kontrol
integral. Kontrol PI sangat tepat digunakan pada sistem yang tidak begitu
membutuhkan kestabilan sistem namun butuh akurasi pada saat kondisi mantap.
Dengan parameter Kp dan Ki yang tepat maka sistem akan memiliki repon yang
sangat cepat dan error steady state bisa dieliminasi. Kekurangan kontrol iniadalah
ketika ada gangguan atau perubahan set point atau pada saat kondisi awal akan
sedikit membutuhkan waktu untuk menuju kondisi mantapnya disebabkan osilasi.
Kontrol PID merupakan gabungan antara kontrol proporsional, kontrol
Integral dan Kontrol Derivatif. Kontrol PID sangat tepat digunakan pada sistem
yang membutuhkan akurasi pada saat kondisi mantap dan namun membutuhkan
respon yang cepat, kondisi mantap yang cepat dan sistem yang stabil. Setiap
kekurangan dan kelebihan dari masing- masing pengotrol dapat saling menutupi.

3. Dapat di ketahui dengan menggunakan kontroler P, PI dan PID (Proporsional Intergral

Diferensial) dari proses pengaturan kecepatan Motor DC dengan sistem kendali Chien
Hrones Reswick (CHR) maka akan menunjukkan hasil yang memiliki overshoot dan error
steady state yang cukup besar. Keluaran sistem untuk mencapai setpoint memiliki error
sistem nol, ini berarti nilai aktual dengan nilai yang di inginkan dapat dicapai tanpa
adanya penyimpangan. Karena kontroler P, PI, PID hanya mengandalkan variabel proses
terukur, bukan pengetahuan mengenai prosesnya, maka dapat secara luas digunakan.
Dengan penyesuaian (tuning) ketiga parameter model, kontroler P, PI, PID dapat
memenuhi kebutuhan proses. Respon kontroler dapat dijelaskan dengan bagaimana
responnya terhadap kesalahan,besarnya overshoot dari
 setpoint, dan derajat osilasi sistem. penggunaan algoritme P, PI, PID tidak menjamin
kontrol optimum sistem atau bahkan kestabilannya.

4. Jika e(T) mendekati konstan (bukan nol) maka u(t) akan menjadi nol, sehingga efek
kontrol I ini akan semakin kecil. Kontrol I dapat memperbaiki sekaligus
menghilangkan respons steady- state, namun pemilihan Ki yang tidak tepat dapat
menyebabkan respons transien yang tinggi, sehingga dapat menyebabkan
ketidakstabilan pada sistem. Maka, nilai error e(t) untuk mendapatkan keadaan
tunak atau steady state harus berada pada posisi 0% atau posisi nol.

I. Kesimpulan
 Pada percobaan motor DC dengan menggunakan program arduino berfungsi untuk
merubah parameter seperti Kp, Ki, Kd dan delay untuk melihat pengaruh dari
parameter tersebut terhadap motor DC dan bentuk grafik yang dihasilkan.

 Untuk nilai Kp, Ki, Kd memiliki pengaruhnya terhadap motor DC yaitu pada
selang waktu antara motor beroperasi atau motor berhenti dan bentuk grafik
keluaran yang dihasilkan.

 Unutk nilai dari delay memiliki pengaruh terhadap cepat atau lambatnya selang
waktu antara motor beroperasi atau motor berhenti.