JOB 10

Pengendalian Motor DC menggunakan Kontroller Proporsional (P)

Teori Dasar Motor DC

Pada dasarnya rangkaian ekivalen motor DC tergantung pada resistansi armature (Ra),
induktansi dalam (La) dan tegangan induktansi (ea). Pada motor DC, input yang berupa energi
listrik akan terkonversi menjadi energi mekanik dalam bentuk torsi (T) dan kecepatan putar
(𝜔m) seperti yang ditunjukkan oleh gambar berikut :

Jika suatu motor dengan hambatan dan induktansi kumparan motor masing-masing R dan
L berputar tanpa beban (kelembaman J=0 dan gesekan Bm = 0), maka hubungan tegangan dan
arus listrik dalam rangkaian tertutup dapat dinyatakan sebagai:

dengan:
V = Tegangan sumber (Volt)
ea = Tegangan induksi (volt)
Ra = Resistansi armature (Ohm)
ia = Arus armature (Ampere)
La = Induktansi dalam armature (Henry)

Bentuk transformasi laplacenya yaitu:

Untuk persamaan torsi motor :

Dimana :

1. Moment of inertia of the rotor (J) = 0.01 kg.m2/s2

2. Damping ratio of the mechanical system (b) = 0.1 Ns/m
3. Electromotive force constant (K=Kb=Ka) = 0.01 Nm/Amp
4. Electric resistance (R) = 1Ω
5. Electric inductance (L) = 0.5 H

dengan mengalikan setiap konstanta dengan 100) sehingga menjadi :

Rangkaian open loop dapat digambarkan seperti gambar di bawah ini

Langkah Kerja Praktikum :

1. Sistem Tanpa Kontroler
A. Sistem openloop
Input sistem = 5
Buat blok diagram sistem openloop dengan plant motor DC di atas dan tampilkan
respon sistem ,
tentukan karakteristik transiennya (peak over shoot (Mp), Tp, td, ts,tr , deviasi
B. Sistem closed loop
Input sistem = 5
Buat sistem closedloop dengan plant motor DC di atas dan tampilkan respon sistem , tentukan
karakteristik transiennya

2. Sistem Dengan KontrolerP

A. Tanpa Tunning Zieghler Nichols
Input sistem = 5
Buat sistem closedloop dengan kontroler P menggunakan plant motor DC di atas dan
tampilkan respon sistem , tentukan karakteristik transiennya, dimana :

a. Kp = 5, kelas (dua angka terakhir BP)

Blok Diagram Sistem

Respon Sistem

b. Kp = 10, kelas (dua angka terakhir BP)

Blok Diagram Sistem

Respon Sistem

B. Dengan Tunning Zieghler Nichols

Input sistem = 5
Salin lagi blok diagram dan respon langkah 1A, tentukan nilai T dan L dan cari nilai
Kp = T/L = ....
Kemudian buat blok diagram sistem closedloop dengan kontroler P (hasil tunning) menggunakan
plant motor DC di atas dan tampilkan respon sistem , tentukan karakteristik transiennya,