-Laporan Resmi-

- Praktikum Pengaturan Otomatis 2-

-Materi : Pemodelan Motor DC-

Oleh : Frick irsyad Alvi Kanza (2D4EA/2120600028)

Dosen Pembimbing : Ir Kemalasari MT

Program Studi D4 Teknik Elektronika

Departemen Teknik Elektro

Politeknik Elektronika Negeri Surabaya 2022

 Petunjuk Praktikum Pengaturan Otomtis 2

1. Judul : Pemodelan motor DC

2. Tujuan:
a. Mempelajari dan mengaplikasikan program simulink dengan membangun permodelan
motor DC dalam bentuk blok diagram serta mensimulasikannya.
b. Mampu mengaplikasikan dan menjalankan program simulink untuk mengetahui response
transient kecepatan motor DC secara simulasi.
c. Mampu memperbaiki kinerja kecepatan motor DC dengan Controller secara simulasi

3. Peralatan yang digunakan:

PC dengan software Matlab (simulink).

4. Pemodelan motor DC
Motor DC merupakan perangkat elektro-mekanik yang menghasilkan output perubahan
kecepatan dengan input tegangan DC, atau dengan kata lain sistem dengan output besaran mekanik
dan input elektrik. Pada proses pemodelan motor DC, harus memperhatikan dua hal, yaitu bagian
mekanik dan bagian elektrik. Rangkaian sebuah motor DC ditunjukkan pada gambar 1. Motor DC
terbuat dari sebuah medan electromagnet tetap pada bagian stator yang selanjutnya disebut belitan
medan tetap (fixed field), serta sebuah bagian yang berputar yang disebut jangkar (armature) yang
terhubung dengan bagian mekanik yang berputar (rotor). Jika medan magnet pada stator dihasilkan
dari magnet tetap yang besarnya 𝐵, maka dengan mengatur arus jangkar, 𝑖𝑎, maka akan timbul
gaya, 𝐹 = 𝐵𝑙𝑖𝑎, yang arahnya mengikuti kaidah tangan kanan. 𝑙 adalah panjang konduktor. Gaya
ini akan menggerakkan rotor sehingga akan timbul torsi 𝑇𝑚 pada rotor, dimana :
𝑇𝑚(𝑡) = 𝐾𝑡𝑖𝑎(𝑡),

𝑇𝑚(𝑠) = 𝐾𝑡𝐼𝑎(𝑠)

𝐼𝑎(𝑠) = 𝑇𝑚(𝑠)
(1)
𝐾𝑡

Fenomena yang terjadi pada motor dimana jika sebuah konduktor berputar pada medan
magnet (mengikuti kaidah tangan kanan), maka akan timbul tegangan, 𝑣𝑏, pada ujung-ujung
konduktor tersebut yang besarnya adalah 𝑣𝑏 = 𝐵𝑙𝜔, 𝜔 merupakan kecepatan putar konduktor
terhadap medan magnet. Karena pada motor DC magnet permanen, sedangkan 𝐵 dan 𝑙 konstan
maka tegangan 𝑣𝑏 dapat dapat dituliskan sebagai:

𝑣𝑏 (𝑡) = 𝐾𝑏 𝑑𝜃𝑚(𝑡)
(2)
𝑑𝑡
Petunjuk Praktikum Pengaturan Otomtis 2

Gambar 1. Schematic motor DC

Dimana 𝑣𝑏 disebut sebagai back electromagnetic force (back emf); 𝐾𝑏 adalah sebuah
konstanta back emf; dan 𝑑𝜃𝑚(𝑡) = 𝜔 (𝑡). Dengan menggunakan Transformasi Laplace, maka
𝑑𝑡 𝑚

persamaan 2 dapat dituliskan kembali sebagai:

𝑉𝑏(𝑠) = 𝐾𝑏𝜔𝑚(𝑠) (3)

Dengan memperhatikan tegangan 𝑉𝑏 dan tegangan input 𝐸𝑎, maka persamaan loop pada
rangkaian armature dapat dituliskan dalam Transformasi Laplace sebagai berikut:

𝑅𝑎𝐼𝑎(𝑠) + 𝐿𝑎𝑠𝐼𝑎(𝑠) + 𝑉𝑏(𝑠) = 𝐸𝑎(𝑠) (4)

Dengan mensubstitusikan 𝐼𝑎 pada persamaan (1) dan 𝑉𝑏 pada persamaan (3) ke persamaan
(4), maka kita peroleh:
(𝑅𝑎+𝐿𝑎𝑠)𝑇𝑚(𝑠)
+ 𝐾𝑏𝜔𝑚(𝑠) = 𝐸𝑎(𝑠) (5)
𝐾𝑡

Untuk mendapatkan transfer function 𝜔𝑚(𝑠)⁄𝐸𝑎(𝑠), maka kita harus dapatkan persamaan
𝑇𝑚(𝑠) sebagai fungsi 𝜔𝑚(𝑠). Dengan menurunkan persamaan pada bagian mekanik motor DC
yang schematicnya ditunjukan pada gambar 2, maka kita dapatkan:

(𝐽𝑚𝑠 + 𝐷𝑚)𝜔𝑚(𝑠) = 𝑇𝑚(𝑠) (6)

Gambar 2. Schematic sistem mekanik pada rotor motor DC

Jika pada persamaan (5) kita asumsikan nilai 𝐿𝑎 jauh lebih kecil dibandingkan 𝑅𝑎, dan ini
terjadi di motor DC pada umumnya, maka dengan mensubstitusikan 𝑇𝑚 pada persamaan (6) ke
persamaan (5), maka kita peroleh transfer function dari sebuah motor DC adalah sebagai berikut:
 Petunjuk Praktikum Pengaturan Otomtis 2
𝜔𝑚(𝑠) 𝐾𝑡⁄(𝑅𝑎𝐽𝑚) (7)
𝐸𝑎(𝑠)
= [𝑠+ 1 (𝐷𝑚+𝐾 𝐾𝑡 𝑏)]

𝐽𝑚 𝑅𝑎

Persamaan (7) dapat disederhanakan menjadi:

𝜔𝑚(𝑠) 𝐾𝑚 (8)
=
𝐸𝑎(𝑠) [𝑠+𝛼]

Jika kecepatan putar, 𝜔𝑚(𝑠) diasumsikan sebagai output dari motor DC dan 𝐾𝑚 sebagai konstanta
motor secara keseluruhan. Secara umum, jika sebuah sistem orde-1 pada persamaan (8) diberi
𝐸𝑎
tegangan input konstan, input unit-step ( ), akan memberikan respon seperti tampak pada gambar
𝑠
3, dimana persamaan output 𝑐(𝑡) = 𝜔𝑡, mengikuti persamaan berikut:

𝑐(𝑡) = 𝐾𝑚𝐸𝑎 (1 − 𝑒−𝛼𝑡) (9)

𝛼

Gambar 3. Respon sistem orde-1 dengan input unit-step

Dari kurva respon pada gambar 3, kita dapat memperoleh konstanta α dari parameter time-constant,
yaitu ketika respon mencapai 63% nilai akhir. Sedangkan konstanta 𝐾𝑚 dapat diperoleh dari nilai
akhir/nilai saat kondisi steady, yaitu
ω𝑚 .𝛼

𝑠𝑡𝑒𝑎𝑑𝑦
𝐾𝑚 = (11)
𝐸𝑎
 Petunjuk Praktikum Pengaturan Otomtis 2
5. Prosedur Percobaan:

1. Buka software matlab

2. Kemudian masuk kedalam program simulink dengan cara ketikan: Simulink pada promt Matlab
atau klik simulink pada toolbar Matlab.

3. Maka pada layer akan muncul Simulink Library Browser sbb:

Petunjuk Praktikum Pengaturan Otomtis 2
Pada Simulink Library browser terdapat folder-folder yang menyimpan perintah-perintah dasar
(command). Command berupa gambar yang ada pada folder-folder tersebut dapat digunakan
dengan cara tekan (klik) dan geser (drag) dari perintah ke layer block diagram model.

4. Untuk membuat program model baru, maka klik : maka akan

terlihat:

5. Buat permodelan motor DC sbb pada workspace:

6. Setting parameter pada block diagram sbb:

7. Setting input fungsi step = 1

8. Running dan simpan program dengan nama file: motor DC
9. Response dari motor DC pada scope sbb:
Petunjuk Praktikum Pengaturan Otomtis 2

10. Response dari motor DC pada plot(simout) di commond window sbb:

11. Pada workspace, ambil data waktu (tout) pada scope, data kecepatan motor DC
/amplitudo pada simout dan lihat data steady state yang tampil pada display.
12. Buat grafik dari waktu (tout) dan kecepatan motor DC (simout) pada point 11 dan
bandingkan dengan grafik yang tampil pada scope.
13. Tentukan nilai Km, α dan transfer function sistem kecepatan motor DC. Bandingkan
dengan teori.

𝒎
NO Input Ea  Km m 𝑬𝒂
1 1
2 2
3 5
Petunjuk Praktikum Pengaturan Otomtis 2
14. Simpan semua komponen pada block diagram motor DC menjadi single subsystem block
dengan cara hilangkan input step, dan output scope, display dan simout serta buat block
diagram motor DC sbb:

15. Kemudian buat single subblock system dengan cara: 1. Select all of the block, 2. Pada
menu Edit, pilih : create subsystem. Simpan file dengan nama Motor DC. Tampilan
sistem motor dc sbb:

16. Perbaiki kinerja motor DC dengan menggunakan controller jika target/input referensi
kecepatan motor adalah 2 rad/sec. Gambar sistem control motor DC dengan controller
PID sbb:

17. Pada controller PID, setting nilai parameter controller untuk Kp = 3, Ki = 0,2 dan Kd = 0,1
dan setting pada input referensi fungsi step, output =2... kemudian pada menu simulation
pilih configuration parameter serta setting stop time = 30 sec, max step size = 0,2 dan type:
variabel-step... kemudian run program simulink.
Petunjuk Praktikum Pengaturan Otomtis 2
18. Hasil response transient dari perbaikan kinerja sistem dengan controller PID adalah sbb:

19. Buat grafik dari waktu (tout) dan kecepatan motor DC (simout) pada point
18 danbandingkan dengan grafik yang tampil pada scope.

6. Data Percobaan
 Gambar Pemodelan Motor DC yang telah dibuat
Petunjuk Praktikum Pengaturan Otomtis 2
 Gambar Response yang dihasilkan dari motor DC yang telah dibuat pada scope

 Gambar response dari Motor DC pada plot (simout di command window)

Petunjuk Praktikum Pengaturan Otomtis 2
 Gambar data waktu (tout) pada scope, data kecepatan motor DC pada simout, dan
data stedy state pada tampilan display

 Gambar data stedy state pada tampilan display

Petunjuk Praktikum Pengaturan Otomtis 2
 Gambar grafik waktu (tout) dan kecepatan motor DC (simout)

Kecepatan Motor DC
7,00000

6,00000

5,00000

4,00000

3,00000

2,00000

1,00000

0,00000
1,00236
1,20781
1,49228
1,77388
2,06146
2,33927
2,62395
2,90929
3,18680
3,47422
3,75270
4,03969
4,32200
4,60104
4,88942
5,16877
5,45040
5,73457
6,01615
6,30368
6,58151
6,86618
7,15151
7,42903
7,71645
7,99492
8,28192
8,56423
8,84327
9,13165
9,41100
9,69263
9,97680
Series 1

 Tabel untuk menentukan nilai km, α, dan transfer function sistem kecepatan
motor DC
𝝎𝒎
NO Input Ea 𝜶 Km 𝝎𝒎
𝑬𝒂
1 1 4,20021 28,0028 6,667 6,667
2 2 8,3979 55,972 13,33 6,665
3 5 20,9979 139,972 33,33 6,666

 Gambar Block Diagram Motor DC setelah semua komponen digabung

Petunjuk Praktikum Pengaturan Otomtis 2
 Gambar Single sub block

 Gambar sistem control motor DC dengan controller PID

Petunjuk Praktikum Pengaturan Otomtis 2
 Hasil respon transient dari perbaikan kinerja sistem dengan controller PID

 Gambar grafik dari waktu (tout) dan kecepatan motor DC (simout)

Kecepatan Motor DC dengan kontrol PID

2,5000

2,0000

1,5000

1,0000

0,5000

0,0000
10,1348
10,4767
10,8181
11,1580
11,5095
11,8489
12,1924
1,0000
1,2051
1,5489
1,8884
2,2380
2,5781
2,9278
3,2659
3,6115
3,9568
4,2972
4,6398
4,9820
5,3224
5,6687
6,0115
6,3525
6,7050
7,0444
7,3865
7,7262
8,0742
8,4174
8,7633
9,1047
9,4450
9,7865

Series 1
Petunjuk Praktikum Pengaturan Otomtis 2
7. Analisa dan Tugas
1.

a. Ea = 1
Berdasarkan rumus diatas didapatkan hasil perhitungan yaitu a = 4.2; km = 28;
Wm=6.67; Wm/Ea =6.67

b. Ea = 2
Berdasarkan rumus diatas didapatkan hasil perhitungan yaitu a = 8.39; km = 55.97;
Wm = 13.33; Wm/Ea =6.5
Petunjuk Praktikum Pengaturan Otomtis 2
c. Ea = 5
Berdasarkan rumus diatas didapatkan hasil perhitungan yaitu a = 20.99; km=139.97;
Wm = 33.33; Wm/Ea =6.7

2.

Besar Risetime = NaN

Settlingtime = NaN
Steadystate = 1,9863
Overshoot = Tidak ada overshoot

8. Kesimpulan
Jadi, Berdasarkan hasil analisa percoban diatas dapat disimpulkan bahwa diperlukan
penstabil apabila pengatur kecepatan yang diperoleh masih belum stabil dengan
menambahkan kontrol PID atau Proportional Integral Derivative controller. Sistem
kontrol PID akan mengatur kepresisian sistem dari karakteristik umpan balik yang
diterima.
Pada percobaan diatas ketika nilai step input diubah dapat dilihat bahwa nilai Km pun
berubah hal ini menunjukkan bahwa nilai Km dipengaruhi oleh nilai step input. Selain itu
nilai step input juga mempengaruhi nilai steady state sehingga mempengaruhi kecepatan
motor itu sendiri.