Kontrol Kecepatan Motor DC Menggunakan PID………………….….(.

Machrus Ali)

KONTROL KECEPATAN MOTOR DC MENGGUNAKAN PID

KONTROLER YANG DITUNNING DENGAN FIREFLY ALGORITHM
Oleh :
MACHRUS ALI
Program Studi Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Darul Ulum

ABSTRAK
Konstruksi motor Direct Current DC sangat mirip dengan generator DC. Diperlukan
pengaturan kecepatan motor dengan beberapa metode kontroler, agar diperoleh metode
terbaik untuk model motor DC. Pemodelan system pengaturan motor Motor DC harus
disesuaikan dengan karakteristik motor DC dan model pengaturannya. Metode kontrol
Proporsional-Integral-Derivative (PID) banyak diterapkan di bidang industri. Kontroler ini
memiliki parameter-parameter pengontrol, yaitu Kp, Ki, dan Kd. Ketiga parameter tersebut
diturunkan dari perhitungan matematis pada metode PID konvensional. Metode osilasi
Ziegler-Nichols merupakan sebuah metode penalaan PID yang dapat dilakukan secara
otomatis tanpa memodelkan sistem. Paper ini digunakan untuk membandingkan perancangan
kecepatan motor DC tanpa controller, dengan manual controller, dengan PID tanpa Artificial
Intelegence (AI) dan dengan menggunakan Proporsional-Integral-Derivative (PID) yang
dituning dengan 2 (dua) AI. AI yang digunakan adalah Firefly Algorithm (FA). Sistem kontrol
kecapatan motor DC yang paling baik adalah kontrol PID_FA, kemudian dengan kontrol, PID-
ZN, PID dan Nonkontrol. Didapatkan nilai; overshoot tanpa kontrol 0, settling time 7,75 detik,
overshoot PID standart 1,347, settling time 10 detik, overshoot PID-ZN 1,576 settling time 2
detik, , overshoot PID-FA 1,203 settling time 1,25 detik

Kata kunci : PID, DC Motor, Speed Control, FA

1. PENDAHULUAN
Motor DC telah banyak digunakan dalam industri meskipun biaya pemeliharaannya lebih
tinggi dari motor induksi. Proporsional-Integral-Derivative (PID) kontroler telah banyak
digunakan untuk kecepatan dan posisi kontrol motor DC. Pencapaian jurnal digunakan untuk
merancang sistem kontrol menggunakan kontroler Ziegler-Nichols dan Firefly Algorithm
dengan mempertimbangkan non linearitas yang efektif dari sistem. Dengan membandingkan
metode FA dan tanpa tuning system yang akan didapat dilihat hasil pencapaian pengoptimalan
masing-masing metode.

2. KAJIAN PUSTAKA
Motor DC atau motor arus searah adalah mesin yang mengubah energi listrik DC menjadi
energi mekanis, konstruksi motor DC sangat mirip dengan generator DC. Mesin yang bekerja
baik sebagai generator baik pula bekerja sebagai motor. Suatu perbedaan didalam
konstruksinya sebaiknya diperhatikan antara motor dan generator. Karena motor seringkali
dioperasikan dilokasi yang mungkin mudah mendapatkan kerusakan mekanis debu, lembab
atau korosif, maka motor biasanya lebih tertutup rapat dibandingkan generator.
Pada motor arus searah pengaturan putarannya mudah dan dapat diatur dalam daerah
yang sangat lebar. Generator arus searah bekerja berdasarkan perinsip hukum faraday,

1
JURNAL INTAKE---- Vol. 3, Nomor 2, Oktober 2012

sedangkan arah gaya yang menimbulkan kopel pada arus searah berdasarkan kaidah tangan
kiri. Untuk mesin arus searah berlaku suatu persamaan umum :
E = Vt – Ia. Ra atau Vt = E + Ia. Ra ………………………………...(2-1)
Dimana :
E = Tegangan jangkar / ggl lawan (Volt)
Vt = Tagangan sumber/ tegangan jala-jala (volt)
Ia = Arus jangkar (Ampere)
Ra = Tahanan jangkar (Ohm)

2.1.Pengertian Motor Arus Searah

Motor arus searah ialah suatu mesin yang berfungsi untuk mengubah energi listrik arus
searah (listrikDC) menjadi energi gerak atau energi mekanik, dimana energi mekanik tersebut
berupa putaran dari rotor.
Dalam kehidupan kita sehari-hari motor DC dapat kita lihat pada motor starter mobil,
pada tape recorder, pada mainan anak-anak dan sebagainya. Sedangkan pada pabrik-pabrik
motor motor DC kita jumpai pada elevator, konveyer dan sebagainya.
Untuk lebih jelasnya dapat dilihat pada gambar di bawah ini :

+
>
Ia n

Sumber arus E Kumparan

searah medan

- If

Gambar 2.2 Motor Arus Searah

Pada motor arus searah kopel (torque) yang dibangkitkan : T = k..Ia, k = konstan

2.2. Prinsip Kerja Motor Arus Searah

Dalam pengoperasian suatu motor listrik akan terjadi perubahan dari energi listrik
menjadi energi mekanik. Perinsip kerjanya berdasarkan atas perinsip hukum lentz bahwa
apabila suatu penghantar yang dialiri arus listrik diletakkan dalam suatu medan magnet, maka
akan timbul gaya mekanik. Bila arus listrik yang mengalir dalam kawat arahnya menjauhi
kita (maju), maka medan-medan yang terbentuk disekitar kawat arahnya searah dengan arah
putaran jarum jam. Sebaliknya bila mana arus listrik dalam kawat arahnya berlawanan dengan
arah putaran jarum jam. Atau dengan kata lain jika sebuah kawat dialiri arus listrik diletakkan
diantara dua buah kutub magnet, maka pada kawat itu akan bekerja suatu gaya yang
menggerakkan kawat tersebut. Arah gerak kawat itu dapat ditentukan dengan kaidah tangan kiri
yang berbunyi “apabila tangan kiri terbuka diletakkan diantara kutub utara (U) dan selatan (S),
sehingga garis-garis gaya yang keluar dari kutub utara menembus telapak tangan kiri dan arus
di dalam kawat mengalir kearah keempat jari-jari, maka kawat itu akan mendapat gaya yang
arahnya sesuai dengan arah ibu jari”.

2
 Kontrol Kecepatan Motor DC Menggunakan PID………………….….(.Machrus Ali)

GAYA
ARUS
I

S U

GARIS. S U
GAYA

(a) (b)
Gambar 2.3. Kaidah Tangan Kiri
Maka dapat disimpulkan bahwa konduktor yang mengalirkan arus dalam medan magnet
cenderung bergerak tegak lurus terhadap garis-garis gaya. Besarnya gaya tersebut adalah:
F = B I L (Newton).................................................................................(2-2)
Dimana :
B = kerapatan fluks magnet (Wb/Ampere2)
I = kuat arus listrik ( Ampere)
L = Panjang konduktor (Meter)
Sedangkan pada gambar 2.3b di atas, medan yang diakibatkan konduktor adalah dari
kanan ke kiri. Pada bagian atas konduktor, garis-garis magnet dari konduktor dan garis magnet
dari medan utama (U-S) arahnya berlawanan. Hasilnya ialah memperkuat medan dan
menambah kerapatan fluksi di bawah konduktor dan melemahkan medan atau mengurangi
kerapatan fluksi di atas konduktor.

2.3. Karakteristik Putaran

Motor mempunyai karakteristik putaran yang kaku, artinya bila ada perubahan beban
yang besar hanya terjadi penurunan putaran yang kecil. Dari persamaan kecepatan:
V  Ia.Ra
n ………………………………………………………………(2-3)
c.
Dapat dilihat bahwa perubahan harga Ia akan memberikan pengaruh yang kecil terhadap
n. Hal ini disebabkan oleh nilai Ra biasanya kecil dan untuk motor shunt pada V konstan maka
 konstan
Pada motor seri Ia = Im sehingga  = f (Ia) = f (Im) oleh karena itu:
V  Ia.Ra V Ra
n   ……………………………………….……… (2-4)
k.Ia k.Ia k
Motor kompon mempunyai sifat antara motor seri dan shunt, menurut arah belitan
penguat magnet, motor kompon ada 2, yaitu:
1. Komulatif jika medan shunt dan seri saling memperkuat
I = Ish + Ise, maka  = sh + se ……………………… (2-5)
2. Differensial jika medan seri memperlemah medan shunt
I = Ise = Ish + Ia, maka a = se - sh ………………..……. (2-6)

3
JURNAL INTAKE---- Vol. 3, Nomor 2, Oktober 2012

Gambar 2.3 Karakteristik Putaran

3. MODEL MOTOR DC
Sebuah motor listrik mengubah energi listrik menjadi energi mekanik dengan
menggunakan berinteraksi medan magnet. Motor listrik yang digunakan untuk berbagai operasi
perumahan, komersial, dan industri. Gulungan motor DC shunt terdiri dari medan shunt
dihubungkan secara paralel dengan armature. Medan shunt memiliki ketahanan yang lebih
tinggi dan arus yang lebih rendah dibandingkan dengan medan shunt seri. Akibatnya, motor ini
memiliki kecepatan dan kontrol posisi yang sangat baik. Oleh karena itu DC shunt motor
biasanya digunakan aplikasi yang membutuhkan tenaga kuda lima kali atau lebih. Persamaan
menggambarkan perilaku dinamis dari motor DC berdasarkan diagram skematik pada Gambar
(3.1) diberikan oleh persamaan berikut;
…………………………………………………………..(3.1)

Gambar 3.1. Skematik diagram motor DC

……………………………………………………….. (3.2)
………………………………………………………. (3.3)
………………………………………….. (3.4)
Kemudian
………………………………………….. (3.5)
Transfer fungsi akan diberikan:
Θ (s) / v (s) = Kb / [J La S3 + (Ra J + B La) S2 + (KB2 + Ra B) S] …... (3.6)
Dimana:
Va = Angker tegangan (V), Ra = resistansi angker (Ω), La = induktansi angker (H), Ia = arus
dinamo (A), Eb = back emf (V), w = kecepatan sudut (rad / s), Tm = torsi motor (Nm),  =
posisi sudut dari poros rotor (rad), Jm = rotor inersia (kg), Bm = koefisien gesekan viskos (Nms /
rad), KT = konstanta torsi (Nm / A), Kb = konstanta back emf (Vs / rad).

4
 Kontrol Kecepatan Motor DC Menggunakan PID………………….….(.Machrus Ali)
Dengan memasukkan parameter Motor DC didapat Ra = 2,45 Ω, La = 0,035 H, Kb = 1,2
Vs/rad, Jm = 0,022 kgm2, Bm = 0,5.10-2 Nms/rad
Sehingga Transfer function motor DC yang digunakan adalah:
……………………………………………… (3.7)

3.1. Tuning PID Kontroller Menggunakan Beberapa Metode

A. Ziegler-Nichols Metode Tuning:
Ada dua metode untuk penentuan parameter kontroler PID Ziegler-Nichols disebut tala
aturan. Tetapi metode yang diterima secara luas untuk tuning kontroler PID adalah metode
sederhana. Pertama, mengatur controller ke mode P saja. Berikutnya, mengatur gain dari
controller (Kp) ke nilai yang kecil. Akhirnya, menyesuaikan sampai respon diperoleh yang
menghasilkan osilasi terus menerus. Hal ini dikenal sebagai gain tertinggi (Kp) atau
ditunjukkan bahwa periode osilasi dikenal sebagai periode utama (Ku). Langkah-langkah yang
diperlukan untuk metode yang diberikan di bawah: Koefisien integral (Ki) dan derivatif (Kd)
harus mengatur ke nol.Secara bertahap meningkatkan koefisien proporsional dari nol sampai
sampai sistem hanya mulai berosilasi terus menerus. Koefisien proporsional pada titik ini
disebut gain tertinggi (Tu).
Tunning Ziegler_Nicols didapatkan Critikal gain Ku = 84 dan Kritikal periode Tu = 0,15
detik dan PID controller dapat dilihat pada gambar 3.3. dimana Kp = 49,41, ki = 0,075 dan Kd
= 0,01875

Gambar 3.3. Block Diagram PID Controller Tuning Ziegler-Nichols

C. Firefly Algorithm
C. 1. Perilaku Kunang – Kunang
Firefly Algorithm (FA) adalah sebuah algoritma metaheuristik yang terinspirasi dari
perilaku berkedip kunang-kunang. Algoritma ini dikembangkan oleh Dr Xin-She Yang di
Universitas Cambridge pada tahun 2007. Ada banyak spesies kunang – kunang dan
sebagian besar menghasilkan cahaya dalam durasi yang pendek dan memiliki ritme tertentu.
Cahaya dihasilkan dari proses bioluminiscene. Terdapat dua fungsi fundamental dari cahaya
tersebut, yaitu untuk menarik perhatian kunang – kunang yang lain (komunikasi) dan untuk
bertahan dari serangan predator. Fungsi lainnya untuk mekanisme peringatan bahaya.
Cahaya ini dimiliki oleh firefly, baik jantan maupun betina.
5
JURNAL INTAKE---- Vol. 3, Nomor 2, Oktober 2012

Dr Xin-She Yang mengembangkan Firefly Algorithm berdasarkan kebiasan dan pola

kehidupan firefly tersebut. Dalam merumuskan Firefly Algorithm, Dr Xin-She Yang
mengasumsikan beberapa aturan :
1. Semua firefly itu berjenis kelamin satu sehingga kunang– kunang akan tertarik pada
firefly lain terlepas dari jenis kelamin mereka.
2. Daya tarik sebanding dengan tingkat kecerahan firefly, maka firefly dengan tingkat
kecerahan lebih rendah akan tertarik dan bergerak ke firefly dengan tingkat kecerahan
lebih tinggi, kecerahan dapat berkurang seiring dengan bertambahnya jarak.
3. Jika tidak ada firefly yang lebih terang dari firefly yang diberikan, maka kunang-kunang
ini akan bergerak secara random.
Diagram alir dari Firefly algorithm dapat dilihat pada Gambar 3.5 dibawah ini.
Mulai

Kunang – kunang
beterbangan
(Random)

Mengirim / menerima
informasi

Apakah terdapat
lokasi yang bagus
Tidak

Ya

Menemukan lokasi
yang bagus
(keaktraktifan)

Tidak
Ketemu lokasi

Ya

Identifikasi fungsi
fitness

Selesai

Gambar 3.5. Diagram alir Firefly Algorithm (FA)

C. 2. Intensitas Cahaya dan Daya Tarik

Intensitas cahaya firefly I(r) bervariasi menurut kebalikan hukum kwadrat terbalik.
..................................................................................................................... (3.8)
Dimana Is adalah intensitas cahaya pada sumber. Untuk media yang diberikan dengan
koefisien penyerapan cahaya yang tetap γ, intensitas cahaya I bervariasi dengan jarak r. Maka :
..................................................................................................................... (3.9)
Dimana I0 adalah intensitas cahaya orisinil firefly. Agar mencegah bentuk tunggal pada r =
0 pada ekspresi Is/r2, efek gabungan dari kedua kebalikan hukum kwadrat terbalik dan
penyerapan dapat diperkirakan sebagai bentuk hukum Gaussian.
......................................................................................................... (3.10)
Untuk daya tarik firefly yang sebanding dengan intensitas cahaya yang dilihat oleh firefly
yang berdekatan, kita dapat menentukan daya tarik β dari seekor firefly sesuai jarak r
dengan:
...................................................................................................... (3.11)
6
 Kontrol Kecepatan Motor DC Menggunakan PID………………….….(.Machrus Ali)
Dimana βo adalah daya tarik pada jarak r = 0. Sebaliknya, untuk skala yang panjang pada
masa optimisasi, parameter γ dapat digunakan sebagai jenis nilai awal. Maka :
...................................................................................................................... (3.12)
Selanjutnya jarak antara setiap dua firefly i dan j pada xi dan xj, berturut – turut pada
bidang Cartesian:

........................................................................ (3.13)
Pergerakan dari seekor kunang – kunang i menarik kunang – kunang yang lain (terang)
yang ditentukan oleh
...................................................................... (3.14)
Keterangan :
xi : Koordinasi spasial firefly ke-i
xj : Koordinasi spasial firefly ke-j
: Parameter pengacakan
: Nilai vektor dari nilai acak antara [0-1]

4. ANALISA DAN PEMBAHASAN

Dengan menggunakan simulink dari matlab dapat digambarkan sistem kontrol
kecepatan Motor DC berbagai bentuk model. Yaitu kecepatan motor DC tanpa controller,
dengan kontrol konvensional (Ziegler-Nichols), dengan PID standart, PID yang dituning
dengan Genetic Algorithm (GA) dan Firefly Algorithm (FA). Gambar 4.1. menunjukkan
Motor DC tanpa kontrol, dengan PID Ziegler-Nichols, Kontrol PID standart, Kontrol PID
tunning GA dan Kontrol PID tuning FA

Tunning Ziegler_Nicols didapatkan Critikal gain Ku = 84 dan Kritikal periode Tu = 0,15

detik dan PID controller dapat dilihat pada gambar 3.3. dimana Kp = 49,41, ki = 0,075 dan Kd
= 0,01875

Gambar 4.1. Sistem kontrol kecepatan Motor DC dengan berbagai kontroller

7
JURNAL INTAKE---- Vol. 3, Nomor 2, Oktober 2012

Dari hasil running program didapatkan nilai Kp, Ki dan Kd dari masing-masing kontroler
seperti pada table 4.1. dengan gambar respon seperti pada gambar 4.2. dibawah ini:

Tabel 4.1. Nilai Kp, Kd dan Ki

Non PID PID-ZN PID_FA
Kp - 1 49,41 40
Ki - 1 0,075 2,8170
Kd - 0 0,01875 1
Overshoot 0 1,347 1,576 1,203
Settling Time 7,75 det 10 det 2 det 1,25 det

Gambar 4.2. respon berbagai model kontrol

Hasil running program didapatkan nilai; overshoot tanpa kontrol 0 dengan settling time
7,75 detik, overshoot PID standart 1,347 dengan settling time 10 detik, overshoot PID-ZN
1,576 dengan settling time 2 detik, overshoot PID-GA 1,232 dengan settling time 1,85 detik,
overshoot PID-FA 1,203 dengan settling time 1,25 detik.

5. KESIMPULAN
Dari hasil analisis dan pembahasan pada penelitian maka didapat kesimpulan sebagai
berikut: Sistem kontrol kecapatan motor DC yang dianggap paling baik adalah kontrol
PID_FA, kemudian PID-GA, kemudian PID-ZN, kemudian PID dan terakhir Nonkontrol. Hasil
running program didapatkan nilai; overshoot tanpa kontrol 0 dengan settling time 7,75 detik,
overshoot PID standart 1,347 dengan settling time 10 detik, overshoot PID-ZN 1,576 dengan
settling time 2 detik, overshoot PID-GA 1,232 dengan settling time 3,35 detik, overshoot PID-
FA 1,203 dengan settling time 1,25 detik.

6. DAFTAR PUSTAKA
J. Bates and M.E. Elbuluk and D.S. Zinger, "Neural Network Control of a Chopper Fed DC
Motor, 24th Annual IEEE 20-24 June 1993, pp. 893-899.
J. M. Zurada, Artificial Neural Networks, copy right 1992 by west publishing company in the
United States of America, pp. 185-208.
8
 Kontrol Kecepatan Motor DC Menggunakan PID………………….….(.Machrus Ali)
K Ogata, Modern Control Systems, University of Minnesota, Prentice Hall, 1987.
M. Azizur Rahman, Fellow, IEEE, and M. Ashraful Hoque; On-Line Self-Tuning ANN-Based
Speed Control of a PM DC Motor, IEEE/ASME Transactions ON Mechatronics, VOL.
2, NO. 3, September 1997
M. I. Mahmoud, B. A. Zalam, M. A. Bardiny, E. A. Gomah, A Simplification Technique for
an Adaptive Neural Network Based Speed Controller for Implementation on PLC for
DC drive, AIML 06 International Conference, 13 -15 June 2006, Sharm El Sheikh,
Egypt.
O. Dwyer,.PI And PID Controller Tuning Rules For Time Delay Process: A Summary. Part
1: PI Controller Tuning Rules.. , Proceedings Of Irish Signals And Systems Conference,
June 1999.